一种无人机巡检方法、装置及无人机巡检系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机巡检方法，涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机巡检方法、装置及无人机巡检系统；其通过调取采集的点云模型数据形成对应的点云模型，并对杆塔所对应的巡检子航线进行模块化管理，可在点云模型中实现巡检航线的自动绘制，大大提升了巡检航协的绘制效率，以及实现了巡检任务的综合管理，为巡检航线采集减轻工作人员的负担，降低工资负荷；同时也可避免了各地市出现重复规划航线飞行采集拍照等工作，减少了人工巡航所带来的繁琐流程及工作。繁琐流程及工作。繁琐流程及工作。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡检方法、装置及无人机巡检系统


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机巡检方法、装置及无人机巡检系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
[0003]在现有技术中，采用无人机进行巡检，往往需要无人机平台进行辅助，无法在电脑端规划巡检航线、且各地市无人机平台相互不兼容，导致进行巡检前，操作人员需到现场再一遍飞行获取航线。另外，由于各地市平台不兼容缺陷无法及时共享航线、易重复巡检航线线路。另外，如针对一处严重及以上缺陷或者暂不影响线路安全运行的缺陷，安排无人机巡航，将占用无人机资源，浪费人力物力，增加巡航人力、物力的成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种能够完善无人机巡检规划，避免不必要的重复飞行或重复巡检的技术。
[0005]本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
[0006]根据本专利技术公开的一个方面，提供了一种无人机巡检方法，应用于输电线路巡检，包括以下步骤：
[0007]S1：获取点云模型数据并生成对应的点云模型；点云模型数据包括环境模型数据和杆塔模型数据，杆塔模型数据包括杆塔类型；
[0008]S2：在点云模型中确定巡检任务对应的起止点以及途径的各个杆塔；
[0009]S3：根据各个杆塔对应的杆塔类型，匹配对应的杆塔巡检航线模板，确定各个杆塔对应的巡检子航线；
[0010]S4：根据起止点以及途径的各个杆塔对应的空间位置关系生成巡检通道航线；
[0011]S5：发布巡检任务，巡检任务包括巡检通道航线以及各个杆塔对应的巡检子航线。
[0012]具体的，还包括以下步骤：
[0013]S6：获取无人机采集的巡检数据；巡检数据包括可见光影像；
[0014]S7：对巡线数据进行结构化处理，并保存；
[0015]S8：对可见光影像进行数据转换，转换成像素点云数据；
[0016]S9：通过像素点云数据对点云模型数据进行数据更新。
[0017]更具体的，步骤S3还包括以下步骤：
[0018]S31：根据杆塔的杆塔类型判断是否存在对应的杆塔巡检航线模板；若存在，直接调用杆塔巡检航线模板，若不存在，进入步骤S32；
[0019]S32：把绘制的巡检子航线保存为杆塔类型对应的杆塔巡检航线模板。
[0020]更具体的，杆塔巡检航线模板还包括巡检安全起降点和拍摄点。
[0021]更具体的，步骤S1还包括：根据点云模型数据以及确定的建模参数生成对应的点云模型；建模参数包括：高度范围值、航线角度以及建筑物外扩边界值。
[0022]根据本专利技术公开的另一个方面，提供了一种巡检装置，采用上述的一种无人机巡检方法，包括：存储模块、通信模块、模型生成模块、任务编辑模块、航线生成模块和杆塔匹配模块；存储模块用于存储点云模型数据；模型生成模块用于根据获取点云模型数据并生成对应的点云模型；任务编辑模块用于生成巡检任务并确定巡检任务对应的起止点以及途径的各个杆塔；杆塔匹配模块用于根据各个杆塔对应的杆塔类型，匹配对应的杆塔巡检航线模板；航线生成模块用于根据起止点以及途径的各个杆塔对应的空间位置关系生成巡检通道航线；通信模块用于发布巡检任务。
[0023]具体的，还包括云点纠正模块；云点纠正模块用于通过对比计算实地测量的特征点的坐标与杆塔模型数据对应特征位置坐标的差值，纠正杆塔模型数据的坐标和/或纠正对应的巡检通道航线以及各个杆塔对应的巡检子航线的坐标偏差。
[0024]另一具体的，还包括模拟飞行模块；模拟飞行模块用于对巡检任务进行模拟飞行预览，并根据设定的安全距离值生成警示信息。
[0025]根据本专利技术公开的另一个方面，一种无人机巡检系统，包括：无人机管控平台、管控端和无人机控制端；无人机管控平台包括上述的一种巡检装置；无人机管控平台通过通信模块分别与无人机控制端以及管控端单独连接；管控端用于通过无人机管控平台生成并下发巡检任务；无人机控制端用于控制无人机的航行，以及通过无人机管控平台获取对应的巡检任务。
[0026]具体的，还包括：存储服务器；存储服务器分别与无人机控制端以及无人机管控平台连接；无人机控制端把无人机采集的巡检数据发送到存储服务器后，存储服务器对巡检数据进行结构化处理并保存；无人机管控平台通过通信模块从存储服务器进行数据加载。
[0027]本专利技术的有益效果：通过调取采集的点云模型数据形成对应的点云模型，并对杆塔所对应的巡检子航线进行模块化管理，可在点云模型中实现巡检航线的自动绘制，大大提升了巡检航协的绘制效率，以及实现了巡检任务的综合管理，为巡检航线采集减轻工作人员的负担，降低工资负荷；同时也可避免了各地市出现重复规划航线飞行采集拍照等工作，减少了人工巡航所带来的繁琐流程及工作。
附图说明
[0028]通过结合附图对于本专利技术公开的示例性实施例进行描述，可以更好地理解本专利技术，在附图中：
[0029]图1所示的是根据本专利技术公开实施例一的一种无人机巡检方法的示意性流程图；
[0030]图2所示的是根据本专利技术公开实施例一的一种无人机巡检系统的原理方框示意图。
具体实施方式
[0031]以下将描述本专利技术的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。应当可以理解的是，在任意一种实施方式的实际实施过程中，正如在任意一个工程项目或者设计项目的过程中，为了实现开发者的具体目标，为了满足系统相关的或者商业相关的限制，常常会做出各种各样的具体决策，而这也会从一种实施方式到另一种实施方式之间发生改变。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本专利技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本专利技术揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本专利技术的内容不充分。
[0032]除非另作定义，权利要求书和说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语并不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检方法，应用于输电线路巡检，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取点云模型数据并生成对应的点云模型；所述点云模型数据包括环境模型数据和杆塔模型数据，所述杆塔模型数据包括杆塔类型；S2：在所述点云模型中确定巡检任务对应的起止点以及途径的各个杆塔；S3：根据所述各个杆塔对应的杆塔类型，匹配对应的杆塔巡检航线模板，确定所述各个杆塔对应的巡检子航线；S4：根据所述起止点以及途径的各个杆塔对应的空间位置关系生成巡检通道航线；S5：发布巡检任务，所述巡检任务包括所述巡检通道航线以及各个杆塔对应的巡检子航线。2.根据权利要求1所述的一种无人机巡检方法，其特征在于，还包括以下步骤：S6：获取无人机采集的巡检数据；所述巡检数据包括可见光影像；S7：对所述巡线数据进行结构化处理，并保存；S8：对所述可见光影像进行数据转换，转换成像素点云数据；S9：通过所述像素点云数据对所述点云模型数据进行数据更新。3.根据权利要求1或2所述的一种无人机巡检方法，其特征在于，所述步骤S3还包括以下步骤：S31：根据所述杆塔的杆塔类型判断是否存在对应的杆塔巡检航线模板；若存在，直接调用所述杆塔巡检航线模板，若不存在，进入步骤S32；S32：把绘制的巡检子航线保存为所述杆塔类型对应的杆塔巡检航线模板。4.根据权利要求3所述的一种无人机巡检方法，其特征在于：所述杆塔巡检航线模板还包括巡检安全起降点和拍摄点。5.根据权利要求4所述的一种无人机巡检方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：根据所述点云模型数据以及确定的建模参数生成对应的点云模型；所述建模参数包括：高度范围值、航线角度以及建筑物外扩边界值。6.一种巡检装置，其特征在于，采用权利要求1至5任一项所述的一种无人机巡检方法，包括：存储模块、通信模块、模型生成模块、任务编辑模...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶超，曾林，陈新开，赵运雄，梁振雄，李锦明，朱亚军，冯柯文，
申请(专利权)人：广州南方智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：