一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置。该方法包括：在无人机进行配电网巡检任务的过程中，实时获取配电网的环境信息；根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度；根据所述环境信息实时生成巡检路线；将所述巡检路线发送至所述无人机，以使得所述无人机在无公网覆盖区域按照所述巡检路线执行巡检任务；将所述无人机传回的图像信息实时显示在客户端。本申请涉及的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置，能够有效提高覆盖面积，实现无人机长距离自主巡检效果。巡检效果。巡检效果。

【技术实现步骤摘要】
一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置


[0001]本专利技术涉及配电网巡检领域，具体而言，涉及一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置。

技术介绍

[0002]无公网覆盖区域因为地理位置和信号的影响，仍然采用人工巡检方式，在巡检过程中，由于人员行为的限制，存在巡检死角，导致巡检遗漏，严重影响配网安全。
[0003]在实际情况中，在A市的无人机巡检过程中，出现过无人机超出控制范围自动返航的事故，这是由于线路走向与巡视人员的行走通道不符合，中间有山体阻挡，导致无人机超出无线控制范围，自动返航。在B市的无人机巡检过程中，出现了无人机电量不足，返航途中下坠至未知地点的事故。综合统计下，每年某省的无人机巡检事故有数十起。
[0004]在山丘地带，由于整体线路走向单一狭长，只靠人眼识别，很难选择出最好的飞行方式。大多数情况下，当巡视人员判断无人机难以巡视某些地点时，巡视工作很有可能不了了之。
[0005]巡视线路的选择和飞行方式的合理度，制约着无人机巡视工作的效率和质量。一旦不慎出现无人机失控情况，很有可能对公司财产造成损失。严重的甚至会影响线路运行。
[0006]因此，需要一种新的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置。
[0007]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0008]有鉴于此，本专利技术提供一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置，能够有效提高覆盖面积，实现无人机长距离自主巡检效果。
[0009]本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。
[0010]根据本专利技术的一方面，提出一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，该方法包括：在无人机进行配电网巡检任务的过程中，实时获取配电网的环境信息；根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度；根据所述环境信息实时生成巡检路线；将所述巡检路线发送至所述无人机，以使得所述无人机在无公网覆盖区域按照所述巡检路线执行巡检任务；将所述无人机传回的图像信息实时显示在客户端。
[0011]在本专利技术的一种示例性实施例中，还包括：通过手持端、信号端、主控端和民用卫星组建无人机自动驾驶的信号源。
[0012]在本专利技术的一种示例性实施例中，实时获取配电网的环境信息，包括：构建无人机自动驾驶感知模型；基于所述无人机自动驾驶感知模型实时获取配电网的环境信息。
[0013]在本专利技术的一种示例性实施例中，构建无人机自动驾驶感知模型，包括：将所述无人机自动驾驶模型中的传感器和激光雷达的等级进行同化；建立传感器三维坐标系；基于
所述三维坐标系生成实时无人机自动驾驶感知模型。
[0014]在本专利技术的一种示例性实施例中，基于所述无人机自动驾驶感知模型实时获取配电网的环境信息，包括：基于所述无人机自动驾驶感知模型实时获取图像信息；将所述图像信息进行加权处理；将所述无人机有效覆盖面积划分为多个区域；基于所述多个区域和加权之后的图像信息生成配电网的所述环境信息。
[0015]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度，包括：根据所述环境信息中的激光雷达信息实时确定所述无人机的安全飞行水平高度。
[0016]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据所述环境信息实时生成巡检路线，包括：根据所述环境信息和载波相位差分高精度定位技术实时生成巡检路线。
[0017]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据所述环境信息和载波相位差分高精度定位技术实时生成巡检路线，包括：由所述环境信息中获取无人机水平距离、配电网塔杆横担长度、配电网线路的安全距离、无人机和地面垂直距离、配电网结构高度、无人机和配电网之间的射程角度；通过载波相位差分高精度定位技术和无人机水平距离、配电网塔杆横担长度、配电网线路的安全距离、无人机和地面垂直距离、配电网结构高度、无人机和配电网之间的射程角度实时生成巡检路线。
[0018]在本专利技术的一种示例性实施例中，将所述巡检路线发送至所述无人机，包括：将所述巡检路线通过4G通信方式发送至所述无人机；和/或将所述巡检路线通过无人机自动驾驶的信号源发送至所述无人机。
[0019]根据本专利技术的一方面，提出一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检装置，该装置包括：信息模块，用于在无人机进行配电网巡检任务的过程中，实时获取配电网的环境信息；高度模块，用于根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度；路线模块，用于根据所述环境信息实时生成巡检路线；发送模块，用于将所述巡检路线发送至所述无人机，以使得所述无人机按照所述巡检路线执行巡检任务；显示模块，用于将所述无人机传回的图像信息实时显示在客户端。
[0020]根据本专利技术的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上文的方法。
[0021]根据本专利技术的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。
[0022]根据本专利技术的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置，通过在无人机进行配电网巡检任务的过程中，实时获取配电网的环境信息；根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度；根据所述环境信息实时生成巡检路线；将所述巡检路线发送至所述无人机，以使得所述无人机在无公网覆盖区域按照所述巡检路线执行巡检任务；将所述无人机传回的图像信息实时显示在客户端的方式，能够有效提高覆盖面积，实现无人机长距离自主巡检效果。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0024]通过参照附图详细描述其示例实施例，本专利技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是根据一示例性实施例示出的一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法及装置的系统框图。
[0026]图2是根据一示例性实施例示出的一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法的流程图。
[0027]图3是根据另一示例性实施例示出的一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法的示意图。
[0028]图4是根据另一示例性实施例示出的一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法的示意图。
[0029]图5是根据另一示例性实施例示出的一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法的示意图。
[0030]图6是根据另一示例性实施例示出的一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检装置的框图。
[0031]图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，其特征在于，包括：在无人机进行配电网巡检任务的过程中，实时获取配电网的环境信息；根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度；根据所述环境信息实时生成巡检路线；将所述巡检路线发送至所述无人机，以使得所述无人机在无公网覆盖区域按照所述巡检路线执行巡检任务；将所述无人机传回的图像信息实时显示在客户端。2.如权利要求1所述的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，其特征在于，还包括：通过手持端、信号端、主控端和民用卫星组建无人机自动驾驶的信号源。3.如权利要求1所述的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，其特征在于，实时获取配电网的环境信息，包括：构建无人机自动驾驶感知模型；基于所述无人机自动驾驶感知模型实时获取配电网的环境信息。4.如权利要求3所述的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，其特征在于，构建无人机自动驾驶感知模型，包括：将所述无人机自动驾驶模型中的传感器和激光雷达的等级进行同化；建立传感器三维坐标系；基于所述三维坐标系生成实时无人机自动驾驶感知模型。5.如权利要求3所述的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，其特征在于，基于所述无人机自动驾驶感知模型实时获取配电网的环境信息，包括：基于所述无人机自动驾驶感知模型实时获取图像信息；将所述图像信息进行加权处理；将所述无人机有效覆盖面积划分为多个区域；基于所述多个区域和加权之后的图像信息生成配电网的所述环境信息。6.如权利要求1所述的无公网覆盖区域配电网无人机自动巡检方法，其特征在于，根据所述环境信息实时计算无人机的安全飞行水平高度，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明祥，王森，方艺霖，陈加健，张世杰，孙凌波，李红岩，郁鸿敏，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司杭州供电公司，
类型：发明
国别省市：