一种石膏板搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种石膏板搬运机器人，包括用于按照预设的程序执行移动板材的动作的本体，以及连接本体的执行部的静平台和动平台，静平台通过真空吸盘吸附石膏板，静平台和动平台通过柔性约束分支连接，柔性约束分支在静平台和动平台相对移动时产生相应的变形并且积蓄恢复初始形态的内力。在拍齐装置拍打石膏板时，动平台能够相对于静平台执行水平方向上的移动，从而伴随石膏板同步移动，并且在真空吸盘脱离石膏板之后，柔性约束分支释放内力，真空吸盘能够伴随动平台自动地回到原始的位置。空吸盘能够伴随动平台自动地回到原始的位置。空吸盘能够伴随动平台自动地回到原始的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种石膏板搬运机器人


[0001]本专利技术涉及搬运机器人领域，具体涉及一种石膏板搬运机器人。

技术介绍

[0002]石膏板在生产完成后呈零散状态分布于输送线上，输送线将石膏板传输至一处，使其堆垛若干层之后再打包装车。
[0003]现有的堆垛机大多包括升降机和拍齐装置，升降机上通常放置用于堆垛板材的叉车板，拍齐装置用于从四周拍打板材的边缘，使得板材在升降机上堆垛整齐，堆垛完成后，升降机下降至与地面平齐的高度，工作人员使用叉车或者地牛将叉车板及其上方的板材移走。
[0004]为了使得石膏板能够平稳地堆垛在叉车板上，叉车板的顶面被设计成具有较大的摩擦力，以避免石膏板与叉车板之间打滑。
[0005]由于石膏板无法在叉车板上滑动，因此，叉车板上的第一块石膏板需要通过人工或者机器人搬运到叉车板上，后续的石膏板再通过带式传输机输送至叉车板上的石膏板的上方。
[0006]第一块石膏板放置到叉车板上之后也需要通过拍齐装置的拍打，以使得后续的石膏板能够与第一块石膏板对齐，但是，由于叉车板与石膏板之间的摩擦力较大，拍齐装置拍打石膏板使其移动时，石膏板的底面容易被叉车板的顶面刮花。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种石膏板搬运机器人，以解决搬运机器人将第一块石膏板搬运到叉车板之后，拍齐装置拍打石膏板使其移动时，石膏板的底面被叉车板的顶面刮花的技术问题。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：
[0009]一种石膏板搬运机器人，包括：本体，用于按照预设的程序执行移动板材的动作；静平台，固定连接本体的执行部；动平台，通过柔性约束分支连接所述静平台，所述动平台能够相对于所述静平台沿着水平方向移动，所述柔性约束分支在所述静平台和所述动平台相对移动时产生相应的变形并且积蓄恢复初始形态的内力；真空吸盘，固定连接所述动平台，并且通过真空泵产生足以吸附板材的真空吸附力。
[0010]进一步地，本体包括行走装置和升降装置，所述行走装置具有能够沿着水平方向移动的执行部，所述升降装置具有能够竖直升降的执行部，所述升降装置固定连接所述行走装置的执行部，所述静平台固定连接所述升降装置的执行部。
[0011]进一步地，所述静平台呈矩形平板形状，所述静平台水平设置，所述柔性约束分支具有四个并且分别连接所述静平台的四角；所述动平台呈圆环形状，所述动平台水平设置，所述真空吸盘与所述动平台可拆装地连接。
[0012]进一步地，所述柔性约束分支包括具有二自由度的机械臂，所述机械臂的两端分
别连接所述静平台和所述动平台；所述二自由度包括：环绕第一轴线转动的自由度，以及沿着垂直于所述第一轴线移动的自由度，所述第一轴线平行于重力方向；所述机械臂包括：摆动力臂，具有多个并且对称地连接所述静平台的边缘，所述摆动力臂具有水平方向上的长度，并且能够环绕竖直的轴线摆动；伸缩力臂，与所述摆动力臂的数量相同并且一一对应地连接一个所述摆动力臂的摇摆端，所述伸缩力臂能够沿着所述摆动力臂的长度方向伸缩。
[0013]进一步地，所述摆动力臂包括：固定件，固定连接所述静平台的边缘；转动件，可旋转地连接所述固定件，所述转动件的转动轴竖直设置，无外力作用时所述转动件始终具有朝向规定的角度转动的运动趋势；第一杆，具有长度和两端，所述第一杆的一端连接所述转动件，所述第一杆的另一端水平朝向远离所述固定件的方向延伸，所述伸缩力臂与所述第一杆连接；其中，所述转动件与所述固定件通过弹性件连接。
[0014]进一步地，所述固定件包括法兰环和轴套，所述法兰环可拆装地连接支架，所述轴套同轴设置在所述法兰环的内部并且通过连杆连接所述法兰环，所述法兰环与所述轴套之间的间隙形成滑槽；所述转动件包括转盘和转轴，所述转轴同轴插设在所述轴套的内部，所述转盘通过滑块与所述滑槽滑动连接，所述转轴和所述滑块连接有压盖在所述固定件顶面的压板，所述弹性件设置在所述滑槽的内部并且弹性连接所述连杆和所述滑块。
[0015]作为本申请的另一方面，所述摆动力臂包括：固定件，固定连接所述静平台的边缘；转动件，可旋转地连接所述固定件，所述转动件的转动轴竖直设置，无外力作用时所述转动件始终具有朝向规定的角度转动的运动趋势；第一杆，具有长度和两端，所述第一杆的一端连接所述转动件，所述第一杆的另一端水平朝向远离所述固定件的方向延伸，所述伸缩力臂与所述第一杆连接；其中，所述转动件与所述固定件通过凸轮副连接，所述凸轮副用于使得所述转动件相对于所述固定件转动时所述转动件轴向向上移动。
[0016]作为本申请的另一方面，所述摆动力臂包括：固定件，固定连接所述静平台的边缘；转动件，可旋转地连接所述固定件，所述转动件的转动轴竖直设置，无外力作用时所述转动件始终具有朝向规定的角度转动的运动趋势；第一杆，具有长度和两端，所述第一杆的一端连接所述转动件，所述第一杆的另一端水平朝向远离所述固定件的方向延伸，所述伸缩力臂与所述第一杆连接；其中，所述转动件与所述固定件通过电机和编码器连接，所述编码器用于记录所述转动件的转动角度，所述电机用于在所述转动件失去外力作用时驱动所述转动件回转相应的角度。
[0017]进一步地，所述柔性约束分支包括具有二自由度的机械臂，所述机械臂的两端分别连接所述静平台和所述动平台，所述二自由度包括：沿着第一方向直线移动的自由度，以及沿着第二方向直线移动的自由度，其中，所述第一方向和所述第二方向均水平并且彼此垂直。
[0018]进一步地，所述伸缩力臂包括：滑块，固定连接所述摆动力臂的自由端；滑杆，与所述滑块滑动连接，并且滑动方向平行于所述摆动力臂的长度方向；弹性件，弹性连接所述滑块和所述滑杆，所述滑杆朝向任意方向滑动时，所述弹性件均积蓄使得所述滑杆回到初始位置的内力；吸盘连接件，连接所述滑杆远离所述摆动力臂的一端和所述真空吸盘；动平台连接件，连接所述滑杆远离所述摆动力臂的一端和所述动平台。
[0019]本申请与现有技术相比较具有如下有益效果：
[0020]提供一种石膏板搬运机器人，在拍齐装置拍打石膏板时，动平台能够相对于静平
台执行水平方向上的移动，从而伴随石膏板同步移动，并且在真空吸盘脱离石膏板之后，柔性约束分支释放内力，真空吸盘能够伴随动平台自动地回到原始的位置。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0022]图1为本专利技术的搬运机器人应用的堆垛台的使用场景的机械简图；
[0023]图2为本专利技术的搬运机器人应用于堆垛台的工况的机械简图；
[0024]图3为本专利技术的搬运机器人应用的堆垛台的俯视视角的结构图；
[0025]图4为本专利技术实施例1的搬运机器人获取或者放置石膏板的过程的立体图；
[0026本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种石膏板搬运机器人，其特征在于，包括：本体，用于按照预设的程序执行移动板材的动作；静平台(5)，固定连接本体的执行部；动平台(8)，通过柔性约束分支连接所述静平台(5)，所述动平台(8)能够相对于所述静平台(5)沿着水平方向移动，所述柔性约束分支在所述静平台(5)和所述动平台(8)相对移动时产生相应的变形并且积蓄恢复初始形态的内力；真空吸盘(9)，固定连接所述动平台(8)，并且通过真空泵产生足以吸附板材的真空吸附力。2.根据权利要求1所述的一种石膏板搬运机器人，其特征在于，本体包括行走装置(3)和升降装置(4)，所述行走装置(3)具有能够沿着水平方向移动的执行部，所述升降装置(4)具有能够竖直升降的执行部，所述升降装置(4)固定连接所述行走装置(3)的执行部，所述静平台(5)固定连接所述升降装置(4)的执行部。3.根据权利要求1所述的一种石膏板搬运机器人，其特征在于，所述静平台(5)呈矩形平板形状，所述静平台(5)水平设置，所述柔性约束分支具有四个并且分别连接所述静平台(5)的四角；所述动平台(8)呈圆环形状，所述动平台(8)水平设置，所述真空吸盘(9)与所述动平台(8)可拆装地连接。4.根据权利要求1所述的一种石膏板搬运机器人，其特征在于，所述柔性约束分支包括具有二自由度的机械臂，所述机械臂的两端分别连接所述静平台(5)和所述动平台(8)；所述二自由度包括：环绕第一轴线转动的自由度，以及沿着垂直于所述第一轴线移动的自由度，所述第一轴线平行于重力方向；所述机械臂包括：摆动力臂(6)，具有多个并且对称地连接所述静平台(5)的边缘，所述摆动力臂(6)具有水平方向上的长度，并且能够环绕竖直的轴线摆动；伸缩力臂(7)，与所述摆动力臂(6)的数量相同并且一一对应地连接一个所述摆动力臂(6)的摇摆端，所述伸缩力臂(7)能够沿着所述摆动力臂(6)的长度方向伸缩。5.根据权利要求4所述的一种石膏板搬运机器人，其特征在于，所述摆动力臂(6)包括：固定件(61)，固定连接所述静平台(5)的边缘；转动件(62)，可旋转地连接所述固定件(61)，所述转动件(62)的转动轴竖直设置，无外力作用时所述转动件(62)始终具有朝向规定的角度转动的运动趋势；直杆(63)，具有长度和两端，所述直杆(63)的一端连接所述转动件(62)，所述直杆(63)的另一端水平朝向远离所述固定件(61)的方向延伸，所述伸缩力臂(7)与所述直杆(63)连接；其中，所述转动件(62)与所述固定件(61)通过第一弹性件(65)连接。6.根据权利要求5所述的一种石膏板搬运机器人，其特征在于，所述固定件(61)包括法兰环(611)和轴套(612)，所述法兰环(611)可拆装地连接支架，
所述轴套(612)同轴设置在所述法兰环(611)的内部并且通过连杆(613)连接所述法兰环(611)，所述法兰环(611)与所述轴套(612)之间的间隙形成第一滑槽(614)；所述转动件(62)包括转盘(621)和转轴(622)，所述转轴(622...

【专利技术属性】
技术研发人员：畅慧朝，王慧刚，王明达，周超，马笑，陈岩，王路，房建宾，赵金尚，殷明星，骆东阳，李明明，田凯，
申请(专利权)人：故城北新建材有限公司，
类型：发明
国别省市：