一种码拆垛装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种码拆垛装置及方法，相机获取栈板上的成品物料袋摆放信息，将物料摆放信息发送至计算机；计算机获取成品物料袋摆放信息，按照预设拆垛顺序选取栈板中最上层的一成品物料袋，基于成品物料袋摆放信息分析成品物料袋表面得到最为平整的区域，以相机位置建立空间坐标轴，计算区域的第一坐标位置；获取夹爪组件的第二坐标位置，计算机基于第一、第二坐标位置计算夹爪组件的移动路径，基于移动路径控制夹爪组件移动，控制夹爪张开后令吸盘移动至区域上方后下压，当压力传感器感应的压力超过预设力值后，控制吸盘吸附成品物料袋，控制输送至预设区域。本发明专利技术能够精准地吸附和夹取成品物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生。生。生。

【技术实现步骤摘要】
一种码拆垛装置及方法


[0001]本专利技术涉及码垛机
，尤其涉及一种码拆垛装置及方法。

技术介绍

[0002]码垛/拆垛设备是一种用于包装物料的码垛、拆垛作业的设备，其结构一般是夹爪组件、吸盘组件相互配合，在码垛过程中通过夹爪组件抓取包装物料至栈板上有序堆叠，此时一般不使用吸盘组件进行配合，而在拆垛过程中，由于在同一层的包装物料是临近在一起的，夹爪组件在张开爪壁夹取目标包装物料的过程中容易碰到其他包装物料，因此需要吸盘组件先下降吸附目标包装物料后回缩，再使用夹爪组件夹取，从而实现包装物料的拆垛作业。
[0003]但是，现有的码垛/拆垛设备只能对单一包装物料、表面比较平整的大袋产品进行操作，对于大袋中装有多个小袋的包装物料，其中的多个小袋会导致大袋表面不够平整，吸盘组件无法稳定吸附目标包装物料，容易导致掉包和塌垛的情况发生，从而导致无法良好地进行拆垛作业。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]为了解决现有技术的上述问题，本专利技术提供一种码拆垛装置及方法，能够避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。
[0006](二)技术方案
[0007]为了达到上述目的，本专利技术采用的一种技术方案包括：一种码拆垛装置，包括：
[0008]栈板，用于放置成品物料袋；
[0009]相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉AI定位技术扫描栈板区域得到成品物料袋摆放信息，并将所述成品物料袋摆放信息发送至计算机；
[0010]夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；
[0011]压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平；
[0012]计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。
[0013]本专利技术采用的另一种技术方案包括：一种码拆垛方法，码拆垛装置的拆垛流程包括：
[0014]步骤1、相机获取栈板上的成品物料袋摆放信息，将所述物料摆放信息发送至计算机；
[0015]步骤2、计算机获取所述成品物料袋摆放信息，按照预设拆垛顺序选取栈板中最上层的一成品物料袋，基于所述成品物料袋摆放信息分析所述成品物料袋表面得到最为平整的区域，以相机位置建立空间坐标轴，计算所述区域的第一坐标位置；
[0016]步骤3、获取所述夹爪组件的第二坐标位置，所述计算机基于所述第一坐标位置和第二坐标位置计算夹爪组件的移动路径，基于所述移动路径控制所述夹爪组件移动，控制所述夹爪张开后令所述吸盘移动至所述区域上方后下压，当所述压力传感器感应的压力超过预设力值后，控制所述吸盘吸附所述成品物料袋，控制所述吸盘上升至预设距离后控制夹爪夹取所述成品物料袋并输送至预设区域。
[0017](三)有益效果
[0018]本专利技术的有益效果是：通过相机获取到栈板区域的成品物料袋摆放信息后，计算机能够处理该信息且定位待夹取成品物料袋表面最平整区域的坐标信息，从而控制夹爪组件移动至该区域进行精准地吸附和夹取成品物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。另外，由于成品物料袋可能存在胀气的情况，若是吸盘贴在成品物料袋表面的时候直接开始吸附作业，则容易吸附面过于单薄、没有吸附到里面的小袋包装而导致吸附不稳，因此，夹爪组件下压的高度并不能每次都一致，在夹爪组件下压过程中，通过吸盘中部的压力传感器感应与成品物料袋的压力情况，如果碰到胀气的成品物料袋，需要下压更多的高度使吸盘与成品物料袋之间的压力超过预设力值，即完成压力传感器与成品物料袋中的小袋包装的接触，从而使吸盘在工作的时候能够将成品物料袋成功吸附住，避免掉包情况发生。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的码拆垛装置的整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的码拆垛装置的夹爪组件部分的正视图；
[0021]图3为本专利技术的码拆垛装置的夹爪组件部分的侧视图；
[0022]图4为本专利技术的码拆垛装置应用于具体场景的示意图；
[0023]图5为本专利技术的码拆垛方法的流程图；
[0024]【附图标记说明】
[0025]1、栈板；2、相机；3、夹爪；4、吸盘；5、伸缩气缸；6、安装顶板；7、安装侧板；8、安装横板；9、夹爪气缸；10、弹簧；11、通孔；12、滑杆；13、第一连接板；14、第二连接板。
具体实施方式
[0026]为了更好的解释本专利技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本专利技术作详细描述。
[0027]请参照图1至图4所示，一种码拆垛装置，包括：
[0028]栈板，用于放置成品物料袋；
[0029]相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉AI定位技术扫描栈板区域得到成品物料袋摆放信息，并将所述成品物料袋摆放信息发送至计算机；
[0030]夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；
[0031]压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平；
[0032]计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。
[0033]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：通过相机获取到栈板区域的成品物料袋摆放信息后，计算机能够处理该信息且定位待夹取成品物料袋表面最平整区域的坐标信息，从而控制夹爪组件移动至该区域进行精准地吸附和夹取成品物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。另外，由于成品物料袋可能存在胀气的情况，若是吸盘贴在成品物料袋表面的时候直接开始吸附作业，则容易吸附面过于单薄、没有吸附到里面的小袋包装而导致吸附不稳，因此，夹爪组件下压的高度并不能每次都一致，在夹爪组件下压过程中，通过吸盘中部的压力传感器感应与成品物料袋的压力情况，如果碰到胀气的成品物料袋，需要下压更多的高度使吸盘与成品物料袋之间的压力超过预设力值，即完成压力传感器与成品物料袋中的小袋包装的接触，从而使吸盘在工作的时候能够将成品物料袋成功吸附住，避免掉包情况发生。
[0034]进一步的，所述夹爪组件还包括：
[0035]缓冲装置，其底部连接有所述吸盘；
[0036]伸缩气缸，用于驱动所述缓冲装置升降。
[0037]从上述描述可知，通过缓冲装置能够在吸盘下压物料带的过程中提供缓冲功能，不仅能够起到吸盘作用，也能起到带有缓冲功能的压板作用，避免下压力度过重压坏成品物料袋内的产品，同时也能保证成品物料袋不会发生位移。
[0038]进一步的，所述缓冲装置包括：
[0039]第一连接板，其顶部与所述伸缩气缸的输出杆连接，所述第一连接板的四角设有穿孔；
[0040]第二连接板，其底部与所述吸盘连接；
[0041]滑杆，分别穿过所述穿孔与第二连接板固定连接，且所述滑杆在所述穿孔内可滑动；
[0042]弹簧，套设于所述滑杆的外部，且所述弹簧固定连接于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码拆垛装置，其特征在于，包括：栈板，用于放置成品物料袋；相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉AI定位技术扫描栈板区域得到成品物料袋摆放信息，并将所述成品物料袋摆放信息发送至计算机；夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平；计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。2.根据权利要求1所述的码拆垛装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括：缓冲装置，其底部连接有所述吸盘；伸缩气缸，用于驱动所述缓冲装置升降。3.根据权利要求2所述的码拆垛装置，其特征在于，所述缓冲装置包括：第一连接板，其顶部与所述伸缩气缸的输出杆连接，所述第一连接板的四角设有穿孔；第二连接板，其底部与所述吸盘连接；滑杆，分别穿过所述穿孔与第二连接板固定连接，且所述滑杆在所述穿孔内可滑动；弹簧，套设于所述滑杆的外部，且所述弹簧固定连接于所述第一连接板和第二连接板之间。4.根据权利要求2所述的码拆垛装置，其特征在于，还包括：安装顶板，其底面中部固定有所述伸缩气缸；安装侧板，分别连接于所述安装顶板的底部四角；安装横板，将四个所述安装横板划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板之间连接有所述安装横板，所述夹爪连接于所述安装横板的底部；夹爪气缸，安装于所述安装横板上，所述夹爪气缸用于驱动所述夹爪做开合作业。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志胜，马海军，王行钦，顾磊，杨中茂，
申请(专利权)人：厦门艾思欧标准砂有限公司，
类型：发明
国别省市：