机器人脱离火灾险情方法、装置和终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人脱离火灾险情方法和终端设备，属于机器人控制技术领域。机器人脱离火灾险情方法包括：在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域；根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情。在本发明专利技术中，在机器人感知到火灾险情时，则根据受火灾影响的险情区域，确定出逃离路径，以使机器人脱离险情，从而能够实现自主脱离险境的目的。境的目的。境的目的。

【技术实现步骤摘要】
机器人脱离火灾险情方法、装置和终端设备


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人脱离火灾险情方法、装置和终端设备。

技术介绍

[0002]目前，机器人可在楼宇的室内场景活动。在机器人不承接任务，或者机器人的任务列表是空时，机器人需要在固定停靠点或非固定停靠点进行停靠。例如，固定停靠点位于充电桩，机器人可在充电桩处进行停靠并进行充电。然而，在环境中出现火灾险情，例如室内充电桩出现火灾时，机器人是受指令控制而运行的，此时的机器人是比较呆板的，其没有自我逃离火灾区域的功能。因此，在面对火灾情形时，机器人如果没有脱离火灾的功能，则会被大火烧坏，并进一步地助长了火灾，造成难以估量的后果。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种机器人脱离火灾险情方法、装置和终端设备，用于解决现有存在的机器人面对火灾情形而难以脱困的技术问题。
[0004]本专利技术实施例第一方面提出一种机器人脱离火灾险情方法，包括：
[0005]在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域；
[0006]根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情。
[0007]可选地，在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域的步骤，包括
[0008]在检测到火灾险情时，确定正在发生火灾的火灾位置以及火灾位置的周围环境；
[0009]根据火灾位置以及火灾位置的周围环境确定受火灾影响的险情区域范围。
[0010]可选地，根据火灾位置以及火灾位置的周围环境确定受火灾影响的险情区域范围，包括：
[0011]在火灾位置是位于目标机器人的机身时，则确定受火灾影响的险情区域范围是包括目标机器人所在位置；
[0012]在火灾位置不是位于目标机器人的机身时，则确定受火灾影响的险情区域是包括火灾位置及火灾位置周围环境的固定物所在位置。
[0013]可选地，根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情的步骤，包括：
[0014]在险情区域范围之外选择一安全位置；
[0015]根据目标机器人当前位置和安全位置规划输出由当前位置至安全位置的逃离路径；
[0016]控制机器人沿逃离路径行驶，以使得机器人脱离火灾险情。
[0017]可选地，应用于目标机器人，目标机器人停靠于停靠室，停靠室内规划有消防区，
在消防区预置有用于对机器人进行消防的预设消防器材；
[0018]根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情的步骤，包括：
[0019]在受火灾影响的险情区域范围是包括目标机器人所在位置时，将消防区作为安全位置；
[0020]规划输出由目标机器人当前所在位置至安全位置的第一逃离路径，并控制目标机器人沿第一逃离路径行驶于消防区；
[0021]在消防区内控制预设消防器材对目标机器人扑灭火灾。
[0022]可选地，在消防区内控制预设消防器材对目标机器人扑灭火灾的步骤之后，还包括：
[0023]在停靠室所在楼宇确定出一安全室；
[0024]规划输出由消防区至安全室的第二逃离路径，并控制目标机器人沿第二逃离路径行驶至安全室，以使目标机器人脱离火灾险情。
[0025]可选地，根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情的步骤，还包括：
[0026]在受火灾影响的险情区域是包括火灾位置及火灾位置周围环境的固定物所在位置时，在停靠室所在楼宇确定出一安全室；
[0027]规划输出由目标机器人当前位置至安全室的第三逃离路径，并控制目标机器人沿第三逃离路径行驶至安全室以使目标机器人脱离火灾险情。
[0028]可选地，根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情的步骤，包括：
[0029]获取发生火灾险情所在位置的楼层，根据发生火灾险情所在位置的楼层确定目标机器人是否需要搭乘电梯脱离险情；
[0030]在目标机器人需要搭乘电梯脱离险情时，获取电梯运行情况，并根据电梯运行情况搭乘电梯脱险。
[0031]可选地，获取电梯运行情况，并根据电梯运行情况搭乘电梯脱险的步骤，包括：
[0032]在多个电梯中确定出一个目标电梯；
[0033]目标机器人在当前所在楼层搭乘目标电梯前往脱困楼层，脱困楼层包括当前楼宇的一楼大厅、地下室或顶楼层。
[0034]本专利技术实施例第二方面提出一种机器人脱离火灾险情装置，包括：
[0035]确定模块，用于在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域；
[0036]控制模块，用于根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情。
[0037]本专利技术实施例第三方面提出一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人脱离火灾险情方法的步骤。
[0038]本专利技术实施例第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人脱
离火灾险情方法的步骤。
[0039]本专利技术实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的机器人脱离火灾险情方法的步骤。
[0040]区别于相关技术的情况，本专利技术实施例提供一种机器人脱离火灾险情方法，包括：在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域；根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情。在本专利技术中，在机器人感知到火灾险情时，则根据受火灾影响的险情区域，确定出逃离路径，以使机器人脱离险情，从而能够实现自主脱离险境的目的。
附图说明
[0041]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0042]图1是本专利技术一实施例提供的一种应用场景示意图；
[0043]图2是本专利技术一实施例提供的机器人脱离火灾险情方法的流程示意图；
[0044]图3是本专利技术一实施例提供的机器人脱离火灾险情装置的功能模块图；
[0045]图4是本专利技术一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0046]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0047]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互组合，均在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人脱离火灾险情方法，其特征在于，包括：在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域；根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情。2.根据权利要求1所述的机器人脱离火灾险情方法，其特征在于，在检测到火灾险情时，根据火灾险情的周围环境确定受火灾影响的险情区域的步骤，包括在检测到火灾险情时，确定正在发生火灾的火灾位置以及火灾位置的周围环境；根据火灾位置以及火灾位置的周围环境确定受火灾影响的险情区域范围。3.根据权利要求2所述的机器人脱离火灾险情方法，其特征在于，根据火灾位置以及火灾位置的周围环境确定受火灾影响的险情区域范围，包括：在火灾位置是位于目标机器人的机身时，则确定受火灾影响的险情区域范围是包括目标机器人所在位置；在火灾位置不是位于目标机器人的机身时，则确定受火灾影响的险情区域是包括火灾位置及火灾位置周围环境的固定物所在位置。4.根据权利要求1所述的机器人脱离火灾险情方法，其特征在于，根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情的步骤，包括：在险情区域范围之外选择一安全位置；根据目标机器人当前位置和安全位置规划输出由当前位置至安全位置的逃离路径；控制机器人沿逃离路径行驶，以使得机器人脱离火灾险情。5.根据权利要求1所述的机器人脱离火灾险情方法，其特征在于，应用于目标机器人，目标机器人停靠于停靠室，停靠室内规划有消防区，在消防区预置有用于对机器人进行消防的预设消防器材；根据险情区域范围确定逃离路径，控制机器人沿逃离路径行驶以使机器人脱离火灾险情的步骤，包括：在受火灾影响的险情区域范围是包括目标机器人所在位置时，将消防区作为安全位置；规划输出由目标机器人当前所在位置至安全位置的第一逃离路径，并控制目标机器人沿第一逃...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：