一种仓储系统的出入库控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种仓储系统的出入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；利用改进A*算法计算入库路径，每个货架位置与AGV的入库路径相对应；基于入库路径将货品组放置在对应的货架单元上；利用改进A*算法计算出库路径，入库和出库路径均包括改进启发函数和在改进启发函数中添加转弯修正代价参数，并且入库路径的起始节点不同于出库路径的目标节点。考虑货位摆放因素使用动态更新算法优化出入库控制。算法优化出入库控制。算法优化出入库控制。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储系统的出入库控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及智能运输
，尤其涉及一种仓储系统的出入库控制方法和装置。

技术介绍

[0002]智能时代的到来催促着物流行业向着智能化方向发展，仓储作业作为物流的关键环节，直接影响整个物流水平和运作效率。自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是智能运输系统的核心组成成分，在商用和军用方面具有较好的研究价值和应用前景，吸引了大批研究学者的关注。
[0003]AGV在智能仓储中有效的工作离不开路径的规划，特别是多AGV路径规划，其需要考虑时间、距离等的约束，避免AGV之间及其与障碍物之间的冲突。多AGV路径规划已经成为领域内的一个重点研究内容。
[0004]智能仓储的优化一般分为货架优化和路径优化两部分。货架优化针对货物与货架两者的关系，对货物摆放位置进行优化，而路径优化主要寻找AGV的最优路径规划。目前，大多的智能仓储优化仅对这两部分进行独立研究，在实际仓储应用中只能以线性叠加的方式解决问题，导致问题的求解易陷入局部最优中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统的出入库控制方法，其特征在于，包括：根据历史出货批次对零散货物进行编码处理，并利用所述历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据所述相似度对所述零散货物进行组合以生成货品组，其中，将处于待入库状态的每个货品组视为一个货架单元，以及所述货架单元与货架位置一一对应；利用改进A*算法计算多AGV的入库路径，其中，每个货架位置与所述AGV的入库路径相对应；基于所述AGV的入库路径将所述货品组放置在对应的货架单元上；以及利用改进A*算法计算多AGV的出库路径，其中，所述多AGV的入库路径和出库路径均包括改进启发函数和在所述改进启发函数中添加转弯修正代价参数，并且所述入库路径的起始节点不同于所述出库路径的目标节点。2.根据权利要求1所述的仓储系统的出入库控制方法，其特征在于，在所述改进启发函数中添加转弯修正代价参数包括：所述转弯修正代价参数的选取直接影响改进启发函数值的大小，其中，当所述转弯修正代价参数选取过大时，所述AGV产生绕行现象；当所述转弯修正代价参数选取过小时，无法发挥修正作用；当选取合适的转弯修正代价参数时，保证所述AGV优先选择直行，并且避免所述AGV出现绕行现象。3.根据权利要求2所述的仓储系统的出入库控制方法，其特征在于，根据历史出货批次对零散货物进行编码处理，并利用所述历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度包括：对仓储货物数据进行处理以去除无关数据并抽取货品编号和货品批次；以1和0标识所述货品编号是否在本批次出货，其中，每个货品是由批次数各维度组成的向量；以及通过以下余弦相似度公式计算所述向量间的相似度：将所述向量间的相似度减去1之后的绝对值作为货品间的相似度，其中，所述绝对值越小，所述货品间的相似度越高，其中，x为一种货品的向量，y为另一种货品的向量，x
i
为一种货物在第i批次出货，y
i
为另一种货品在第i批次出货，n为向量x和y的维数。4.根据权利要求2所述的仓储系统的出入库控制方法，其特征在于，利用改进A*算法计算多AGV的入库路径或出库路径包括：采用栅格地图法对AGV工作环境进行建模，输入所述AGV的起始节点和目标节点，并分别创建用于存储待检测节点的Openlist链表和用于存储已检测节点的Closelist链表；将所述AGV的起始节点S的坐标放入所述Openlist链表中；遍历所述Openlist链表中所有节点，寻找改进后的代价函数值最小的节点并将其设置为当前节点；将所述当前节点移入到所述Closelist链表中；
检测所述当前节点的四邻域节点，忽略已经在所述Closelist表中的节点或者障碍物节点，然后判断剩余的邻域节点是否在所述Openlist链表中；当所述剩余的邻域节点在所述Openlist链表中时，判断当所述AGV经过所述当前节点计算的g(n)值是否更小，其中，若所述g(n)值更小，则将所述剩余的邻域节点的父节点设置为当前节点，并重新计算g(n)值和f
*
(n)值，其中，f
*
(n)为从所述起始节点S经过所述当前节点n到目标节点M的估计路径距离；g(n)为所述起始节点S到所述当前节点n的实际路径距离；以及判断是否找到所述AGV的目标节点M，其中，当找到目标节点M时，从所述AGV的目标节点M依次寻找父节点至AGV的起始节点S，所获得的路径为基于改进A*算法的AGV行驶路径。5.根据权利要求4所述的仓储系统的出入库控制方法，其特征在于，当没有找到所述AGV的目标节点M时，继续判断所述Openlist链表是否为空链表，其中，当所述Openlist链表不为空链表时，返回以下步骤：遍历所述Openlist链表中所有节点，直到所述Openlist链表为空链表为止，所述入库路径的起始节点和目标节点分别为所述仓储系统的入口和货架位置，以及所述出库路径的起始节点和目标节点分别为货架位置和所述仓储系统的出口。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓亮，卢扬扬，马云杰，张丹丹，段美珠，李志培，李佳乐，刘少欣，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：