一种基于双试管的采样机器人的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双试管的采样机器人的控制方法，机械臂带动第一爪夹夹取保存液试管；机械臂夹持有保存液试管的第一夹爪移动至第二夹爪上，第二夹爪夹持保存液试管；第一夹爪和/或第二夹爪带动保存液盖体和保存液瓶体进行相对运动，使保存液盖体与保存液瓶体分离；机械臂带动第一爪夹夹取采样件试管；机械臂夹持有采样件试管的第一夹爪移动至第三夹爪上，第三夹爪夹持取采样件试管；第一夹爪和/或第三夹爪带动采样件盖体和采样件瓶体进行相对运动，使位于采样件盖体上的采样件从瓶体中脱出；机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样，以避免操作人员与待测物品接触，降低操作人员感染病毒概率，提高检测效率。提高检测效率。提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双试管的采样机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人核酸采样
，尤其涉及一种基于双试管的采样机器人的控制方法

技术介绍

[0002]新冠病毒的传播途径有很多，例如：新冠病毒可通过飞沫、气溶胶、直接接触或者间接接触等方式进行传播；其中，间接传播是通过触摸携带有新冠病毒的物件，致使接触者被传染。间接接触主要通过物流快递实现传播，尤其是冰鲜产品；由于冰鲜产品在运输过程中需要较低的温度，大幅延长了病毒的存活时间。
[0003]现有对物料快递等物件进行检测的方式主要为人工，具体的，检测人员将使用棉签，在快递包裹上滑动，使得位于快递包裹上的病毒细菌等依附于棉签上，而后进行新冠病毒的检测。快递取样大部分是通过人工，这需要大量的检测人员与冰鲜快递近距离接触，因此，检测人员长期与冰鲜快递接触增大感染的风险。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供一种基于双试管的采样机器人的控制方法，以避免检测员长期与被测物件接触。
[0005]为实现上述目的，本申请提供了一种基于双试管的采样机器人的控制方法，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双试管的采样机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤：机械臂带动第一爪夹夹取保存液试管；机械臂将夹持有保存液试管的第一夹爪移动至第二夹爪上，第二夹爪夹持保存液试管；第一夹爪和/或第二夹爪带动保存液盖体和保存液瓶体进行相对运动，使保存液盖体与保存液瓶体分离；机械臂带动第一爪夹夹取采样件试管；机械臂将夹持有采样件试管的第一夹爪移动至第三夹爪上，第三夹爪夹持取采样件试管；第一夹爪和/或第三夹爪带动采样件盖体和采样件瓶体进行相对运动，使位于采样件盖体上的采样件从瓶体中脱出；机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动，使采样件与被测物体接触并采样。2.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人的控制方法，其特征在于，还包括步骤：机械臂带动采样完成后的采样件移动至保存液瓶体中；机械臂带驱动采样件转动，使采样件的连杆与保存液瓶体的瓶口接触，并使采样件的采样端掉落于保存液中；机械臂驱动采样件盖体与采样件瓶体结合密封；机械臂夹取保存液盖体，并驱动保存液盖体与保存液瓶体结合密封。3.根据权利要求2所述一种基于双试管的采样机器人的控制方法，其特征在于，还包括步骤：所述第三夹爪松开采样件试管，采样件试管从所述第三夹爪夹持端下方的通孔移出。4.根据权利要求3所述一种基于双试管的采样机器人的控制方法，其特征在于，还包括步骤：机械臂夹取保存液试管，且第二夹爪松开保存液试管；机械臂将保存液试管移动至待检验区，或者机械臂将保存液试管移动至封袋装置中，进行封袋密封。5.根据权利要求2所述一种基于双试管的采样机器人的控制方法，其特征在于，在所述机械臂带动采样完成后的采样件移动至保存液瓶体中；机械臂带驱动采样件转动，使采样件的连杆与保存液瓶体的瓶口接触，并使采样件的采样端掉落于保存液中步骤中包括步骤：所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟猛龙，陈文强，胡建明，陈世念，陈华聪，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：