基于五连杆机械臂的自动消杀机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，包括履带式移动底盘，履带式移动底盘的上表面安装有药剂储存箱和五连杆机械臂，药剂储存箱的上方设置有屏幕支架，屏幕支架固定安装在履带式移动底盘上，屏幕支架的顶端固定装配有操作屏幕。该基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，通过以履带式移动底盘为载体，带动整机进行室内外移动，提升该机器人对室内空间环境的适应能力，在履带式移动底盘上部安装五连杆机械臂，通过三个关节电机控制五连杆机械臂的全方位移动，提升喷雾器喷头的喷洒范围，方便对不同大小的房间进行消毒，防止消毒液喷洒后出现一些死角。消毒液喷洒后出现一些死角。消毒液喷洒后出现一些死角。

【技术实现步骤摘要】
基于五连杆机械臂的自动消杀机器人


[0001]本技术涉及消毒机器人
，具体为基于五连杆机械臂的自动消杀机器人。

技术介绍

[0002]消毒防疫机器人简称消毒机器人，机器人为载体，在机器人内部装置消毒系统产生消毒气体，利用机器人的气动系统将消毒气体快速的在室内空间扩散，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，消毒机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒防疫。
[0003]消毒机器人在疫情的背景中，发展迅速，已经有部分相关机器人已经可以达到成熟运作的水平，但是还有一些不足之处，比如：
[0004]1、由于现有消杀机器人雾化喷头以与机身固定为主设计，对室内空间环境的适应能力较弱；
[0005]2、普通防疫消杀机器人雾化器自由度较低，不能够灵活控制将消毒液喷洒到一些死角。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0008]基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，包括履带式移动底盘，履带式移动底盘的上表面安装有药剂储存箱和五连杆机械臂，药剂储存箱的上方设置有屏幕支架，屏幕支架固定安装在履带式移动底盘上，屏幕支架的顶端固定装配有操作屏幕，屏幕支架朝向五连杆机械臂的一侧上方表面固定装配有摄像头，药剂储存箱的侧面固定装配有喷雾器泵，五连杆机械臂的顶端安装有喷雾器喷头，喷雾器喷头和喷雾器泵之间连接有导流软管，且通过导流软管相连通。
[0009]优选的，五连杆机械臂包括固定安装在履带式移动底盘上表面的安装座，安装座的上表面设置有连接架，连接架的侧面固定安装有关节电机一，关节电机一的输出端固定连接有转轴，转轴的一端延伸至连接架中，转轴的外表面固定连接有连接杆，连接杆的顶端铰接有连接杆二，连接杆二上设置有支撑杆，喷雾器喷头安装在支撑杆的顶端。
[0010]优选的，五连杆机械臂还包括安装在连接架上的关节电机二，关节电机二的输出轴固定装配有调节杆，调节杆的顶端铰接有两个导杆，两个导杆均与连接杆二铰接。
[0011]优选的，安装座的底面固定装配有关节电机三，关节电机三的输出轴与连接架固定连接。
[0012]优选的，药剂储存箱的上表面设置有进料口，进料口上设置有进料盖。
[0013]优选的，导流软管的外表面设置有连接环，连接环安装在连接杆二上。
[0014]优选的，操作屏幕上设置有电路控制系统，电路控制系统分别与喷雾器泵、摄像头和五连杆机械臂电性连接。
[0015]与现有技术相比，本技术提供了基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，具备以下有益效果：
[0016]1、该基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，通过以履带式移动底盘为载体，带动整机进行室内外移动，提升该机器人对室内空间环境的适应能力。
[0017]2、该基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，在履带式移动底盘上部安装五连杆机械臂，通过三个关节电机控制五连杆机械臂的全方位移动，提升喷雾器喷头的喷洒范围，方便对不同大小的房间进行消毒，防止消毒液喷洒后出现一些死角。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构示意图；
[0019]图2为本技术的正面示意图；
[0020]图3为图2中A的结构放大图；
[0021]图4为本技术的另一侧面结构示意图。
[0022]图中：1、履带式移动底盘；2、药剂储存箱；3、屏幕支架；4、操作屏幕；5、喷雾器泵；6、摄像头；7、五连杆机械臂；71、安装座；72、连接架；73、关节电机一；74、转轴；75、连接杆；76、连接杆二；77、支撑杆；78、调节杆；79、导杆；710、关节电机二；711、关节电机三；8、喷雾器喷头；9、导流软管。
具体实施方式
[0023]请参阅图1
‑
4，该机器人以履带式移动底盘1为载体，带动整机进行室内外移动，提升该机器人对室内空间环境的适应能力，在履带式移动底盘1上部安装五连杆机械臂7，通过三个关节电机控制五连杆机械臂7的全方位移动，提升喷雾器喷头8的喷洒范围，方便对不同大小的房间进行消毒，防止消毒液喷洒后出现一些死角；
[0024]该基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，包括履带式移动底盘1，履带式移动底盘1的上表面安装有药剂储存箱2和五连杆机械臂7，药剂储存箱2的上方设置有屏幕支架3，屏幕支架3固定安装在履带式移动底盘1上，屏幕支架3的顶端固定装配有操作屏幕4，屏幕支架3朝向五连杆机械臂7的一侧上方表面固定装配有摄像头6，药剂储存箱2的侧面固定装配有喷雾器泵5，五连杆机械臂7的顶端安装有喷雾器喷头8，喷雾器喷头8和喷雾器泵5之间连接有导流软管9，且通过导流软管9相连通，通过操作屏幕4以及电路控制系统的控制下，喷雾器泵5将药剂增压，通过导流软管9流至五连杆机械臂7末梢喷雾器喷头8，通过喷雾器喷头8喷出，方便对室内进行喷雾消毒；
[0025]进一步的，药剂储存箱2的上表面设置有进料口，进料口上设置有进料盖，方便向药剂储存箱2的内部添加消毒剂，保证装置的正常工作；
[0026]进一步的，操作屏幕4上设置有电路控制系统，电路控制系统分别与喷雾器泵5、摄像头6和五连杆机械臂7电性连接，操作屏幕4通过电路控制系统方便对喷雾器泵5、摄像头6和五连杆机械臂7进行控制，方便调节喷雾器喷头8的喷洒角度；
[0027]为了提升喷雾器喷头8的喷洒范围，具体为；
[0028]五连杆机械臂7包括固定安装在履带式移动底盘1上表面的安装座71，安装座71的上表面设置有连接架72，连接架72的侧面固定安装有关节电机一73，关节电机一73的输出端固定连接有转轴74，转轴74的一端延伸至连接架72中，转轴74的外表面固定连接有连接杆75，连接杆75的顶端铰接有连接杆二76，连接杆二76上设置有支撑杆77，喷雾器喷头8安装在支撑杆77的顶端，五连杆机械臂7还包括安装在连接架72上的关节电机二710，关节电机二710的输出轴固定装配有调节杆78，调节杆78的顶端铰接有两个导杆79，两个导杆79均与连接杆二76铰接，安装座71的底面固定装配有关节电机三711，关节电机三711的输出轴与连接架72固定连接，
[0029]通过启动关节电机一73，带动转轴74转动，转轴74带动连接杆75移动，同时启动关节电机二710，带动调节杆78移动，调节杆78带动导杆79移动，通过连接杆75和导杆79配合，方便调节连接杆二76的高度和前伸距离，方便调节喷雾器喷头8的高度和前伸距离，通过启动关节电机三711，带动连接架72转动，方便调节喷雾器喷头8的左右角度，两者配合，极大的提升喷雾器喷头8的喷洒范围，方便对不同大小的房间进行消毒，防止消毒液喷洒后出现一些死角；
[0030]进一步的，导流软管9的外表面设置有连接环，连接环安装在连接杆二76上，方便对导流软管9进行限位固定，防止导流软管9本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，包括履带式移动底盘(1)，其特征在于：所述履带式移动底盘(1)的上表面安装有药剂储存箱(2)和五连杆机械臂(7)，所述药剂储存箱(2)的上方设置有屏幕支架(3)，所述屏幕支架(3)固定安装在履带式移动底盘(1)上，所述屏幕支架(3)的顶端固定装配有操作屏幕(4)，屏幕支架(3)朝向五连杆机械臂(7)的一侧上方表面固定装配有摄像头(6)，所述药剂储存箱(2)的侧面固定装配有喷雾器泵(5)，所述五连杆机械臂(7)的顶端安装有喷雾器喷头(8)，所述喷雾器喷头(8)和喷雾器泵(5)之间连接有导流软管(9)，且通过导流软管(9)相连通。2.根据权利要求1所述的基于五连杆机械臂的自动消杀机器人，其特征在于：所述五连杆机械臂(7)包括固定安装在履带式移动底盘(1)上表面的安装座(71)，所述安装座(71)的上表面设置有连接架(72)，所述连接架(72)的侧面固定安装有关节电机一(73)，所述关节电机一(73)的输出端固定连接有转轴(74)，所述转轴(74)的一端延伸至连接架(72)中，所述转轴(74)的外表面固定连接有连接杆(75)，所述连接杆(75)的顶端铰接有连接杆二(76)，所述连接杆二(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿，孙泽洲，邓朝元，宋鑫，岳强，王睿轩，姜志鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：