一种基于车路协同的车辆编队行驶方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种基于车路协同的车辆编队行驶方法及装置，该方法包括第i车辆在车辆编队行驶过程中，实时接收第i

【技术实现步骤摘要】
一种基于车路协同的车辆编队行驶方法及装置


[0001]本申请涉及公路协同管理
，尤其涉及一种基于车路协同的车辆编队行驶方法及装置。

技术介绍

[0002]随着经济快速发展与公路修建里程的大幅增加，公路货运规模连年提升并稳居我国货运行业主导地位。但是公路货运的蓬勃发展背后也带来了环境污染、能源危机及交通安全等问题，受到了社会各界的广泛关注。针对于此，提出一种货运卡车以较短间距队列行驶的新型运输方式来从根本上缓解公路货运存在的诸多污染及安全问题。
[0003]现阶段，货车编队行驶主要是通过两辆以上的货车组合成车队，以一定的距离、一定的速度进行行驶。然而，这种方式的队列行驶是完全依靠驾驶员的经验和车辆控制技艺来保证车辆间的距离和相对车速，也就会因为人的反应迟滞，以及基于不同驾驶员来驾驶货车编队中的各车辆会使得车辆间距变化大、车辆速度变化大，如此也就无法保证车队能够尽可能来按照经济车速进行匀速行驶，因而也就无法最大程度地实现节能减排的效果。
[0004]综上，目前亟需一种基于车路协同的车辆编队行驶方法，用以有效地降低车辆编队的行驶能耗，并可以提高车辆编队所在道路的通行效率。

技术实现思路

[0005]本申请示例性的实施方式中提供了一种基于车路协同的车辆编队行驶方法及装置，用以有效地降低车辆编队的行驶能耗，并可以提高车辆编队所在道路的通行效率。
[0006]第一方面，本申请示例性的实施方式中提供了一种基于车路协同的车辆编队行驶方法，适用于具有m个车辆的车辆编队，所述方法包括：/>[0007]第i车辆在车辆编队行驶过程中，实时接收第i
‑
1车辆发送的行驶状态信息；所述第i
‑
1车辆在所述车辆编队中的位置位于所述第i车辆在所述车辆编队中的位置之前；
[0008]所述第i车辆若确定所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息发生变更，则根据所述第i
‑
1车辆的变更后的行驶状态信息，通过辅助自动驾驶模式自适应地调整所述第i车辆的行驶状态；
[0009]所述第i车辆按照调整后的行驶状态进行辅助自动驾驶；
[0010]其中，所述第i车辆在辅助自动驾驶状态下，与所述第i
‑
1车辆的间距满足间距设定要求，并与所述第i
‑
1车辆具有相同的行驶速度。
[0011]上述技术方案中，由于现有技术方案中是完全依靠驾驶员的经验和车辆控制技艺来保证车辆间的距离和相对车速，也就会因为人的反应迟滞，以及基于不同驾驶员来驾驶货车编队中的各车辆会使得车辆间距变化大、车辆速度变化大，如此也就无法保证车队能够尽可能来按照经济车速进行匀速行驶。基于此，本申请中的技术方案通过基于车路协同技术来对车辆编队中的跟随车辆进行辅助自动驾驶，以此实现跟随车辆的匀速行驶，从而可以有效地降低车辆编队的行驶能耗。具体来说，第i车辆在车辆编队行驶过程中，实时接
收第i
‑
1车辆发送的行驶状态信息，并在确定第i
‑
1车辆的行驶状态信息发生变更时，根据第i
‑
1车辆的变更后的行驶状态信息，通过辅助自动驾驶模式自适应地调整第i车辆的行驶状态，以及会根据调整后的行驶状态进行辅助自动驾驶。如此，该方案在车辆编队的行驶过程中，后车可以通过根据实时接收到的前车的行驶状态信息进行实时调整本车辆的行驶状态，以便使得相邻车辆间的间距满足间距设定要求，而且车辆编队中的各车辆都是按照相同的行驶速度进行匀速行驶，那么基于相关理论，多个车辆组成编队行驶时，车辆间距越小，后面车辆所受的空气阻力越小，如此车辆所产生的能耗就变得比较低，从而可以有效地降低车辆编队的行驶能耗，并可以降低驾驶员的驾驶劳动强度，同时也可以提高车辆编队所在道路的通行效率，以及可以最大程度地实现节能减排。
[0012]在一些示例性的实施方式中，所述第i车辆若确定所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息发生变更，则根据所述第i
‑
1车辆的变更后的行驶状态信息，通过辅助自动驾驶模式自适应地调整所述第i车辆的行驶状态，包括：
[0013]所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于加速状态，则通过辅助自动驾驶模式自适应地增大所述第i车辆的行驶速度，以使与所述第i
‑
1车辆的行驶速度保持一致，并与所述第i
‑
1车辆的间距满足设定间距；所述设定间距大于等于预设的最小间距且小于等于预设的最大间距；或者，
[0014]所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于减速状态，则通过辅助自动驾驶模式自适应地减小所述第i车辆的行驶速度，以使所述第i车辆的行驶速度不大于所述第i
‑
1车辆的行驶速度，并与所述第i
‑
1车辆的间距不小于所述设定间距。
[0015]上述技术方案中，如果第i车辆在根据接收到的第i
‑
1车辆的行驶速度信息确定该第i
‑
1车辆处于加速状态时，就可以通过辅助自动驾驶模式自适应地增大本车辆的行驶速度，以便能够与第i
‑
1车辆的行驶速度保持一致，且都能够按照该相同的行驶速度进行匀速行驶，同时也能够确保与第i
‑
1车辆的间距达到设定间距，如此就能够有效地降低车辆编队的行驶能耗，并且由于是在辅助自动驾驶模式下自动增大本车辆的行驶速度，因此也就无需基于本车辆驾驶的反应来依靠驾驶员进行手动调整，所以可以有效地提高本车辆的响应速度，以此可以降低驾驶员操作的不确定性和滞后性。此外，如果第i车辆在根据接收到的第i
‑
1车辆的行驶速度信息确定该第i
‑
1车辆处于减速状态时，就可以通过辅助自动驾驶模式自适应地减小本车辆的行驶速度，以便能够确保第i车辆的行驶速度不大于第i
‑
1车辆的行驶速度，且确保与第i
‑
1车辆的间距不小于设定间距，以此避免出现与第i
‑
1车辆发生碰撞的情况，从而可以确保车辆行驶的安全性，并可以避免第i车辆出现掉队的情况，同时也可以防止与第i
‑
1车辆的间距过大导致第i车辆产生的能耗过高。
[0016]在一些示例性的实施方式中，在通过辅助自动驾驶模式自适应地减小所述第i车辆的行驶速度之后，还包括：
[0017]所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于刹车状态，则在低速行驶状态下确定与所述第i
‑
1车辆的间距达到预设的最小间距时停止行驶。
[0018]上述技术方案中，如果检测到第i
‑
1车辆处于刹车状态，即将停止行驶，则第i车辆需要瞬间做出反应，以低速状态并且与第i
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的车辆编队行驶方法，其特征在于，适用于具有m个车辆的车辆编队，所述方法包括：第i车辆在车辆编队行驶过程中，实时接收第i
‑
1车辆发送的行驶状态信息；所述第i
‑
1车辆在所述车辆编队中的位置位于所述第i车辆在所述车辆编队中的位置之前；所述第i车辆若确定所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息发生变更，则根据所述第i
‑
1车辆的变更后的行驶状态信息，通过辅助自动驾驶模式自适应地调整所述第i车辆的行驶状态；所述第i车辆按照调整后的行驶状态进行辅助自动驾驶；其中，所述第i车辆在辅助自动驾驶状态下，与所述第i
‑
1车辆的间距满足间距设定要求，并与所述第i
‑
1车辆具有相同的行驶速度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第i车辆若确定所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息发生变更，则根据所述第i
‑
1车辆的变更后的行驶状态信息，通过辅助自动驾驶模式自适应地调整所述第i车辆的行驶状态，包括：所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于加速状态，则通过辅助自动驾驶模式自适应地增大所述第i车辆的行驶速度，以使与所述第i
‑
1车辆的行驶速度保持一致，并与所述第i
‑
1车辆的间距满足设定间距；所述设定间距大于等于预设的最小间距且小于等于预设的最大间距；或者，所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于减速状态，则通过辅助自动驾驶模式自适应地减小所述第i车辆的行驶速度，以使所述第i车辆的行驶速度不大于所述第i
‑
1车辆的行驶速度，并与所述第i
‑
1车辆的间距不小于所述设定间距。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过辅助自动驾驶模式自适应地减小所述第i车辆的行驶速度之后，还包括：所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于刹车状态，则在低速行驶状态下确定与所述第i
‑
1车辆的间距达到预设的最小间距时停止行驶。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于行驶车道变更状态，将所述第i车辆的行驶模式由辅助自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，并通过手动驾驶的方式调整所述第i车辆的行驶车道，以使所述第i车辆的行驶车道与所述第i
‑
1车辆的行驶车道保持一致；或者，所述第i车辆若根据所述第i
‑
1车辆的行驶状态信息确定所述第i
‑
1车辆处于行驶方向变更状态，将所述第i车辆的行驶模式由辅助自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，并通过手动驾驶的方式调整所述第i车辆的行驶方向，以使所述第i车辆的行驶方向与所述第i
‑
1车辆的行驶方向保持一致。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在实时接收第i
‑
1车辆发送的行驶状态信息之后，还包括：所述第i车辆若检测到本车辆出现故障，则在将所述第i车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，郑民，邬延辉，吴风炎，孙代耀，刘宏举，
申请(专利权)人：海信集团控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：