自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质，遥控器接收到虚拟墙创建指令后响应该虚拟墙创建指令的过程中，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在UWB基站坐标系下的第一位置坐标，并向自移动机器人发送第一位置坐标。自移动机器人根据第一位置坐标确定虚拟墙并在虚拟墙形成的区域内执行目标操作。采用该种方案，无需用户打开终端设备上的APP调出环境地图并绘制虚拟墙，而是基于UWB定位技术和激光定位技术，用户拿着遥控器利用遥控器上的激光传感器发射的激光在真实环境中画线、画圈或对准真实环境中的某个点即可确定出虚拟墙，过程简单、易操作、准确率高，满足个性化需求。满足个性化需求。满足个性化需求。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及人工智能
，特别涉及一种自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的飞速发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，给人们的生活带来极大的便利。常见的机器人包括扫地机器人、擦窗机器人等。
[0003]机器人自主移动过程中，结合即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)等技术构建环境地图，并利用环境地图进行自主导航和定位，以完成清扫、割草、空气净化等任务。为了使得机器人在某个区域工作或者禁止机器人进入某个区域，主流的方式是用户在手机端的应用程序(application，APP)的用户界面上调出环境地图，在环境地图上划定虚拟墙从而设置工作区域或工作禁区。
[0004]上述虚拟墙设定过程中需要在手机端调出环境地图等，步骤繁琐。而且，由于比例缩放原因，使得用户很难在环境地图上划定虚拟墙。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过手持遥控器的方式划定虚拟墙，过程简单、准确率高。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人控制方法，应用于自移动机器人的遥控器，所述方法包括：
[0007]接收虚拟墙创建指令；
[0008]响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标；
[0009]向自移动机器人发送用于指示所述第一位置坐标的第一指示信息，以使得所述机器人根据所述第一位置坐标确定虚拟墙。
[0010]第二方面，本申请实施例提供一种自移动机器人控制方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：
[0011]接收来自遥控器的、用于指示第一位置坐标的第一指示信息，所述第一位置坐标是所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的位置坐标；
[0012]根据所述第一位置坐标确定虚拟墙；
[0013]在所述虚拟墙形成的区域内执行目标操作。
[0014]第三方面，本申请实施例提供一种自移动机器人控制装置，包括：
[0015]接收模块，用于接收虚拟墙创建指令；
[0016]处理模块，用于响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标；
[0017]发送模块，用于向自移动机器人发送用于指示所述第一位置坐标的第一指示信息，以使得所述机器人根据所述第一位置坐标确定虚拟墙。
[0018]第四方面，本申请实施例提供一种自移动机器人控制装置，包括：
[0019]收发模块，用于接收来自遥控器的、用于指示第一位置坐标的第一指示信息，所述第一位置坐标是所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的位置坐标；
[0020]处理模块，用于根据所述第一位置坐标确定虚拟墙，在所述虚拟墙形成的区域内执行目标操作。
[0021]第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备例如为遥控器，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述电子设备实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0022]第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备例如为自移动机器人，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述自移动机器人实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0023]第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0024]第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0025]第九方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0026]第十方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0027]本申请实施例的自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质，遥控器接收到虚拟墙创建指令后响应该虚拟墙创建指令的过程中，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标，并向自移动机器人发送用于指示所述第一位置坐标的第一指示信息。自移动机器人接收到指示信息后，根据第一位置坐标确定虚拟墙并在虚拟墙形成的区域内执行目标操作。采用该种方案，无需用户打开终端设备上的APP调出环境地图并绘制虚拟墙，而是基于UWB定位技术和激光定位技术指定虚拟墙，用户拿着遥控器利用遥控器上的激光传感器发射的激光在真实环境中画线、画圈或对准真实环境中的某个点即可，遥控器确定激光与地面的交点在UWB基站坐标系下的第一位置坐标，自移动机器人根据该第一位置坐标即可确定出虚拟墙，过程简单、易操作、准确率高，满足个性化需求。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本申请实施例听歌的自移动机器人控制方法的实施环境示意图；
[0030]图2是本申请实施例提供的自移动机器人控制方法的流程图；
[0031]图3是本申请实施例提供的自移动机器人控制方法中确定第一位置坐标的流程图；
[0032]图4是本申请实施例提供的自移动机器人控制方法中确定第一位置坐标的示意图；
[0033]图5是本申请实施例提供的自移动机器人控制方法中确定虚拟墙的流程图；
[0034]图6是本申请实施例提供的自移动机器人控制方法中利用遥控器指定目标分区的示意图；
[0035]图7是本申请实施例提供的自移动机器人控制方法的另一个流程图；
[0036]图8为本申请实施例提供的一种自移动机器人控制装置的示意图；
[0037]图9为本申请实施例提供的一种自移动机器人控制装置的示意图；
[0038]图10为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0039]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人的遥控器，所述方法包括：接收虚拟墙创建指令；响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标；向自移动机器人发送用于指示所述第一位置坐标的第一指示信息，以使得所述机器人根据所述第一位置坐标确定虚拟墙。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标，包括：响应于所述虚拟墙创建指令，确定移动轨迹上每个点在所述UWB基站坐标系下的第一位置坐标，所述移动轨迹是所述遥控器位姿变化过程中所述激光与地面的交点形成的轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标，包括：响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器上的第一UWB标签在所述UWB基站坐标系下的第二位置坐标，以及所述遥控器上的第二UWB标签在所述UWB基站坐标系下的第三位置坐标；根据所述第二位置坐标和所述第三位置坐标确定所述激光在所述UWB基站坐标系下的方向；根据所述第二位置坐标或所述第三位置坐标和所述方向，确定所述第一位置坐标。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述向自移动机器人发送用于指示所述位置坐标的第一指示信息之后，还包括：接收来自所述自移动机器人的反馈信息，所述反馈信息用于指示所述自移动机器人已成功建立虚拟墙；向所述自移动机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示所述自移动机器人在所述虚拟墙形成的区域内执行目标操作。5.一种自移动机器人控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：接收来自遥控器的、用于指示第一位置坐标的第一指示信息，所述第一位置坐标是所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的位置坐标；根据所述第一位置坐标确定虚拟墙；在所述虚拟墙形成的区域内执行目标操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标确定虚拟墙，包括：以所述第一位置坐标为中心点，确定包含所述第一位置坐标的区域，将所述区域的边界作为所述虚拟墙。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标确定虚拟墙，包括：确定移动轨迹是否形成闭合区域，所述移动轨迹是所述遥控器位姿变化过程中所述激光与地面的交点形成的轨迹；
当所述移动轨迹未形成闭合区域时，确定所述移动轨迹的两个端点之间的距离是否小于预设距离；当所述距离小于预设距离时，连通所述移动轨迹的两个端点得到闭合区域，根据所述闭合区域确定虚拟墙。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述距离小于预设距离时，连通所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋庆祥，于坤，朱永康，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：