【技术实现步骤摘要】
自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及人工智能
，特别涉及一种自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的飞速发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，给人们的生活带来极大的便利。常见的机器人包括扫地机器人、擦窗机器人等。
[0003]机器人自主移动过程中，结合即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)等技术构建环境地图，并利用环境地图进行自主导航和定位，以完成清扫、割草、空气净化等任务。为了使得机器人在某个区域工作或者禁止机器人进入某个区域，主流的方式是用户在手机端的应用程序(application，APP)的用户界面上调出环境地图，在环境地图上划定虚拟墙从而设置工作区域或工作禁区。
[0004]上述虚拟墙设定过程中需要在手机端调出环境地图等，步骤繁琐。而且，由于比例缩放原因，使得用户很难在环境地图
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人的遥控器，所述方法包括：接收虚拟墙创建指令；响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标；向自移动机器人发送用于指示所述第一位置坐标的第一指示信息，以使得所述机器人根据所述第一位置坐标确定虚拟墙。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标，包括：响应于所述虚拟墙创建指令，确定移动轨迹上每个点在所述UWB基站坐标系下的第一位置坐标，所述移动轨迹是所述遥控器位姿变化过程中所述激光与地面的交点形成的轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的第一位置坐标，包括：响应于所述虚拟墙创建指令，确定所述遥控器上的第一UWB标签在所述UWB基站坐标系下的第二位置坐标，以及所述遥控器上的第二UWB标签在所述UWB基站坐标系下的第三位置坐标；根据所述第二位置坐标和所述第三位置坐标确定所述激光在所述UWB基站坐标系下的方向；根据所述第二位置坐标或所述第三位置坐标和所述方向，确定所述第一位置坐标。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述向自移动机器人发送用于指示所述位置坐标的第一指示信息之后，还包括：接收来自所述自移动机器人的反馈信息，所述反馈信息用于指示所述自移动机器人已成功建立虚拟墙；向所述自移动机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示所述自移动机器人在所述虚拟墙形成的区域内执行目标操作。5.一种自移动机器人控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：接收来自遥控器的、用于指示第一位置坐标的第一指示信息，所述第一位置坐标是所述遥控器发射的激光与地面的交点在超带宽UWB基站坐标系下的位置坐标；根据所述第一位置坐标确定虚拟墙；在所述虚拟墙形成的区域内执行目标操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标确定虚拟墙，包括：以所述第一位置坐标为中心点，确定包含所述第一位置坐标的区域，将所述区域的边界作为所述虚拟墙。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标确定虚拟墙，包括：确定移动轨迹是否形成闭合区域，所述移动轨迹是所述遥控器位姿变化过程中所述激光与地面的交点形成的轨迹；
当所述移动轨迹未形成闭合区域时，确定所述移动轨迹的两个端点之间的距离是否小于预设距离；当所述距离小于预设距离时，连通所述移动轨迹的两个端点得到闭合区域，根据所述闭合区域确定虚拟墙。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述距离小于预设距离时，连通所述移...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋庆祥，于坤，朱永康，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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