一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法技术方案

本发明专利技术提供一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，包括：获取车辆实时的单帧感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，将当前帧IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息进行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；对所述加偏前一次融合位置信息加偏处理，得到加偏后的当前位置信息，根据加偏后的当前位置信息获取指定范围内的高精度地图数据；判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动。本发明专利技术能消除插件抖动对定位系统带来的影响，提升车辆定位精度。车辆定位精度。车辆定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地，涉及一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶服务和产品的推广，智能驾驶系统对定位的精度、稳定性和实时性要求越来越高。基于高精度地图的智能驾驶系统，接收到的地图信息和融合定位信息，是经过偏转插件处理后的，由于偏转插件对每次输入的待偏转数据(地图信息或定位信息)增加了一定程度的随机误差，导致车辆在高精度地图上的位置点与其在真实物理环境中的位置点存在偏差，引起后续规控等辅助功能异常。针对上述偏转插件引起的定位抖动问题，需要采取相应的辅助措施，消除插件抖动对定位系统带来的影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其能消除插件抖动对定位系统带来的影响，提升车辆定位精度。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，包括：
[0005]获取车辆实时的单帧感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，将当前帧IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息进行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；
[0006]对所述加偏前一次融合位置信息加偏处理，得到加偏后的当前位置信息，根据加偏后的当前位置信息获取指定范围内的高精度地图数据；
[0007]判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动。
[0008]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0009]可选的，所述判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动，包括：
[0010]若所述高精度地图数据与当前感知特征要素信息一致，则将单帧感知特征要素信息和高精度地图相匹配，以计算当前加偏位置的横纵向误差；将所述横纵向误差与当前帧IMU信息、加偏后GNSS信息和VCU信息进行融合，获取当前帧偏转后的位置信息；
[0011]若所述高精度地图数据与当前感知特征要素信息不一致，则计算当前帧加偏前一次融合位置信息与前一帧加偏前一次融合位置信息的增量，用所述增量与前一帧偏转后的位置信息进行递推，获取当前帧偏转后的位置信息。
[0012]可选的，该方法还包括：采用加偏处理后的GNSS信息和IMU信息对系统初始化。
[0013]可选的，所述VCU信息至少包括速度、档位和时间。
[0014]可选的，所述感知特征要素信息为相机和/或激光雷达获取的车辆周围环境特征
要素信息。
[0015]根据本专利技术的第二方面，提供一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的系统，包括：
[0016]一次融合模块，用于获取车辆实时的单帧感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，将当前帧IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息进行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；
[0017]地图获取模块，用于对所述加偏前一次融合位置信息加偏处理，得到加偏后的当前位置信息，还用于根据加偏后的当前位置信息获取指定范围内的高精度地图数据；
[0018]纠偏模块，用于判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，还用于根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动。
[0019]可选的，所述纠偏模块，包括：
[0020]判断模块，用于判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致；
[0021]第一消偏模块，用于当所述高精度地图数据与当前感知特征要素信息一致，则将单帧感知特征要素信息和高精度地图相匹配，以计算当前加偏位置的横纵向误差；还用于将所述横纵向误差与当前帧IMU信息、加偏后GNSS信息和VCU信息进行融合，获取当前帧偏转后的位置信息；
[0022]第二消偏模块，用于当所述高精度地图数据与当前感知特征要素信息不一致，则计算当前帧加偏前一次融合位置信息与前一帧加偏前一次融合位置信息的增量，还用于用所述增量与前一帧偏转后的位置信息进行递推，获取当前帧偏转后的位置信息。
[0023]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现前述消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法的步骤。
[0024]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现前述消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法的步骤。
[0025]本专利技术提供的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法、系统、电子设备及存储介质，综合考虑相机或激光雷达共同感知输出的实时感知特征要素信息和加偏前的多源融合定位信息：当感知信息有效时利用感知结果与加偏后融合定位信息对应的高精度地图匹配；当感知信息不可用时，利用加偏前的融合定位信息增量递推，确保融合定位结果与高精度地图的一致性。本专利技术消除了插件抖动对多源定位系统带来的影响，提升车辆定位精度。
附图说明
[0026]图1为本专利技术提供的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法流程图；
[0027]图2为本专利技术提供的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的系统的组成结构示意图；
[0028]图3为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0029]图4为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0031]图1为本专利技术提供的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法流程图，如图1所示，方法包括：
[0032]获取车辆实时的单帧感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，将当前帧IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息进行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；所述VCU信息至少包括速度、档位和时间；所述感知特征要素信息为相机和/或激光雷达获取的车辆周围环境特征要素信息；
[0033]对所述加偏前一次融合位置信息加偏处理，得到加偏后的当前位置信息，根据加偏后的当前位置信息获取指定范围内的高精度地图数据；此处，高精度地图数据，即以加偏后的当前位置信息为中心，在高精度地图上划定指定范围内的数据；
[0034]判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动。
[0035]可以理解的是，基于
技术介绍
中的缺陷，本专利技术实施例提出了一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其综合考虑相机或激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其特征在于，包括：获取车辆实时的单帧感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，将当前帧IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息进行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；对所述加偏前一次融合位置信息加偏处理，得到加偏后的当前位置信息，根据加偏后的当前位置信息获取指定范围内的高精度地图数据；判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动。2.根据权利要求1所述的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其特征在于，所述判断当前位置信息对应的高精度地图数据与当前感知特征要素信息是否一致，根据判断结果抵消偏转插件引起的位置抖动，包括：若所述高精度地图数据与当前感知特征要素信息一致，则将单帧感知特征要素信息和高精度地图相匹配，以计算当前加偏位置的横纵向误差；将所述横纵向误差与当前帧IMU信息、加偏后GNSS信息和VCU信息进行融合，获取当前帧偏转后的位置信息；若所述高精度地图数据与当前感知特征要素信息不一致，则计算当前帧加偏前一次融合位置信息与前一帧加偏前一次融合位置信息的增量，用所述增量与前一帧偏转后的位置信息进行递推，获取当前帧偏转后的位置信息。3.根据权利要求1所述的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其特征在于，还包括：采用加偏处理后的GNSS信息和IMU信息对系统初始化。4.根据权利要求1所述的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其特征在于，所述VCU信息至少包括速度、档位和时间。5.根据权利要求1所述的一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的方法，其特征在于，所述感知特征要素信息为相机和/或激光雷达获取的车辆周围环境特征要素信息。6.一种消除车载多源融合定位系统偏转插件抖动影响的系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮双双，刘奋，尹玉成，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：