应用于AGV的智能识别与导航系统技术方案

本发明专利技术公开了应用于AGV的智能识别与导航系统，涉及AGV导航技术领域，包括自主导航模块、行驶分析模块、障碍监测模块、障碍分析模块以及规避分析模块；行驶分析模块用于结合AGV搬运车的载重信息和行车环境信息对AGV搬运车的最大预计车速进行协同分析；自主导航模块用于根据最大预计车速和路线规划模块确定的运输路线控制AGV搬运车行驶至目的地，并且当环境恶劣时，及时预警并停止行车，提高行车安全；障碍分析模块用于接收障碍物距离信息并进行规避分析，判断规避措施是否失效；规避分析模块用于对规避失效信号进行监测分析，计算得到规避失效系数，以及时提醒管理人员对AGV搬运车进行检修维护，提高行车安全。提高行车安全。提高行车安全。

【技术实现步骤摘要】
应用于AGV的智能识别与导航系统


[0001]本专利技术涉及AGV导航
，具体是应用于AGV的智能识别与导航系统。

技术介绍

[0002]随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，移动机器人设备如agv自动导引车，其作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和应用规模越来越大；叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。将agv与叉车结合形成的agv叉车也随着工业生产的需要出现；
[0003]然而现有的agv(无人搬运车)缺乏对车辆运行轨迹的实时监控，导致运输车走一些不必要的路径，既浪费了车辆能量，又延长了运输时间；同时无法根据运输途中对应路段的行车环境信息和车辆载重对车辆的最大预计车速进行协同分析，从而提高运输安全；基于以上不足，本专利技术提出应用于AGV的智能识别与导航系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.应用于AGV的智能识别与导航系统，其特征在于，包括自主导航模块、行驶分析模块、障碍监测模块、障碍分析模块以及规避分析模块；所述自主导航模块用于实时获取AGV搬运车的导航定位信息并将导航定位信息上传至路线规划模块；所述路线规划模块用于爬取厂区内的道路交错关系，并结合AGV搬运车的导航定位信息和目的地位置，以确定AGV搬运车的运输路线；所述行驶分析模块用于接收AGV搬运车的载重信息和行车环境信息并对AGV搬运车的最大预计车速进行协同分析，并将AGV搬运车的最大预计车速V1经控制器传输至自主导航模块；所述自主导航模块用于根据最大预计车速V1和路线规划模块确定的运输路线控制AGV搬运车行驶至目的地；所述障碍监测模块用于实时监测AGV搬运车行车方向上的障碍物距离信息并将距离信息传输至障碍分析模块；所述障碍分析模块用于接收距离信息并进行规避分析，判断规避措施是否失效；所述规避分析模块用于对规避失效信号进行监测分析，计算得到规避失效系数Gs；若Gs大于预设失效阈值，则表示AGV搬运车的规避效率低下，生成规避异常信号；以提醒管理人员对AGV搬运车进行检修维护。2.根据权利要求1所述的应用于AGV的智能识别与导航系统，其特征在于，所述行驶分析模块的具体分析步骤为：将AGV搬运车的载重信息标记为Z1；将行车环境信息中的路面平整度信息、降雨量信息、风力信息、能见度信息以及灰尘信息依次标记为W1、Q1、L1、N1以及H1；利用公式XC＝(Z1
×
a1+Q1
×
a2+L1
×
a3+H1
×
a4+W1
×
a5)/(N1
×
a6)计算得到行车影响系数XC；其中a1、a2、a3、a4、a5、a6均为系数因子；将行车影响系数XC与预设影响阈值相比较；若XC≥预设影响阈值，则表明当前行车环境恶劣，不适宜继续行车，生成预警信号；若XC＜预设影响阈值，则根据行车影响系数XC确定AGV搬运车的最大预计车速，具体为：数据库内存储有行车影响系数范围与车速阈值的对照表；根据对照表，确定与行车影响系数XC对应的车速阈值，并将对应的车速阈值标记为最大预计车速V1。3.根据权利要求2所述的应用于AGV的智能识别与导航系统，其特征在于，AGV搬运车上设置有环境监测模块和载重监测模块；所述载重监测模块用于对AGV搬运车的载重进行监测，并将监测到的载重信息传输至行驶分析模块；所述环境监测模块用于对AGV搬运车的行车环境进行监测，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈欣炜，戴燕玲，向泽波，李高坡，汪韵威，刘其朋，
申请(专利权)人：井松机器人杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：