自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供能够使操作简化并提高作业性的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(50)，控制装置(50)作为自动行驶部(55)以及切换部(57)发挥功能。自动行驶部(55)以自动直行作业来执行联合收割机(1)的自动行驶。切换部(57)在执行自动行驶的过程中，当检测出从未割区域向已割区域转移的情况下，将联合收割机(1)的自动行驶切换为手动行驶。切换为手动行驶。切换为手动行驶。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统


[0001]本专利技术涉及能够对手动行驶和自动行驶进行切换的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

技术介绍

[0002]以往，联合收割机等作业车辆构成为：一方面，能够进行与方向盘等的操作对应的手动行驶，另一方面，能够基于预先已设定的行驶路径等进行自动行驶。
[0003]例如，专利文献1所公开的农作业机具备：行驶机体，其能够切换为通过手动转向操纵而进行的手动行驶、和通过自动转向操纵沿着设定为与基准行驶路线平行的设定行驶路线行驶的自动行驶；以及切换开关，其对手动行驶和自动行驶进行切换。
[0004]专利文献1：日本特开2017－123803号公报
[0005]然而，在上述那样的现有作业车辆中，在从自动行驶切换为手动行驶时，有可能伴随有将自动行驶时的行驶状态、作业状态向其他状态变更的动作，在该情况下，除使用了上述那种切换开关的向手动行驶的切换操作之外，还需要进行行驶状态、作业状态的变更操作，由此操作变复杂。例如，当作业车辆在自动行驶中对未割区域的一个行程进行作业至终端为止之后向其他行程移动时，需要从作业位置向待机位置对作业机进行上升控制，因此除从自动行驶向手动行驶的切换操作之外，还需要进行作业机的上升操作，并且，还可能进行转弯操作、变速操作。在这种情况下，在行程的作业结束时，作业人员进行复杂的操作，从而给作业人员施加负担，导致作业性降低。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供能够使操作简化并提高作业性的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。
[0007]为了解决上述课题，本专利技术的自动行驶方法是具备作业机的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：自动行驶工序，以自动直行作业来执行上述作业车辆的自动行驶；以及切换工序，在执行上述自动行驶的过程中，当检测出从未作业区域向已作业区域的转移的情况下，将上述作业车辆的上述自动行驶切换为手动行驶。
[0008]另外，为了解决上述课题，本专利技术的作业车辆是具备作业机的作业车辆，其特征在于，具备：自动行驶部，其以沿着规定的设定行驶路线的自动直行作业来执行上述作业车辆的自动行驶；以及切换部，在执行上述自动行驶的过程中，当检测出从未作业区域向已作业区域转移的情况下，上述切换部将上述作业车辆的上述自动行驶切换为手动行驶。
[0009]另外，为了解决上述课题，本专利技术的自动行驶系统是具备作业机的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具备：自动行驶部，其以沿着规定的设定行驶路线的自动直行作业来执行上述作业车辆的自动行驶；以及切换部，在执行上述自动行驶的过程中，当检测出从未作业区域向已作业区域的转移的情况下，上述切换部将上述作业车辆的上述自动行驶切换为手动行驶。
[0010]根据本专利技术，提供能够使操作简化并提高作业性的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。
附图说明
[0011]图1是本专利技术的作业车辆的一实施方式的联合收割机的收割部配置于作业位置的例子的侧视图。
[0012]图2是本专利技术的作业车辆的一实施方式的联合收割机的收割部配置于待机位置的例子的侧视图。
[0013]图3是本专利技术的作业车辆的一实施方式的联合收割机的操纵部的俯视图。
[0014]图4是本专利技术的作业车辆的一实施方式的联合收割机的主变速杆的一部分的主视图。
[0015]图5是本专利技术的作业车辆的一实施方式的联合收割机的框图。
[0016]图6是表示本专利技术的作业车辆的一实施方式的联合收割机的动作例的流程图。
[0017]附图标记说明：
[0018]1…
联合收割机(作业车辆)；2
…
行驶部；3
…
收割部；3a
…
旋转检测部；9
…
操纵部；19
…
升降装置；34
…
主变速杆；36
…
超控按钮；40
…
自动上升按钮；41
…
自动设定按钮；42
…
收割升降按钮；45
…
定位单元；50
…
控制装置；55
…
自动行驶部；56
…
作业机升降部；57
…
切换部；60
…
移动终端；61
…
控制装置；65
…
基准行驶路线设定部；66
…
设定行驶路线设定部；67
…
推荐行驶路线设定部；68
…
作业显示部。
具体实施方式
[0019]作为本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆，参照图1、图2等对联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作在作业对象的田地中行驶，且为了进行从种植于田地的谷杆收获作物的作业而进行收割等作业。联合收割机1例如构成为进行如下作业，即：一方面通过自动驾驶来控制操控方向另一方面对应于手动操作来控制行驶速度的自动作业(自动直行作业)、或通过自动驾驶来控制操控方向以及行驶速度的无人作业，并能够在田地内自主地进行行驶、转弯以及作业。
[0020]联合收割机1被设定为手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式。联合收割机1构成为：在被设定为手动行驶模式的情况下，对应于由作业人员对操纵部9的操纵而进行手动行驶。
[0021]另一方面，联合收割机1构成为：在被设定为自动行驶模式的情况下，进行一边沿着与规定的基准行驶路线平行的设定行驶路线自动行驶、一边自动收割的自动直行作业、或一边按照预先已设定的行驶路径自动行驶、一边自动收割的自动收割行驶。此外，设定行驶路线、行驶路径由可与联合收割机1进行通信的移动终端60(参照图5)制成，联合收割机1从移动终端60接收设定行驶路线、行驶路径。
[0022]如图1、图2所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、存积部6、废秸秆处理部7、动力部8和操纵部9，由所谓的普通型联合收割机构成。联合收割机1通过行驶部2进行行驶，且通过脱粒部4对利用收割部3收割到的谷杆进行脱粒，通过分选部5对谷粒进行分选并将其储存于存积部6。联合收割机1通过废秸秆处理部7对脱粒后的废秸秆进
行处理。联合收割机1通过动力部8供给的动力来驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、存积部6以及废秸秆处理部7。
[0023]行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11和变速器(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机30传递来的动力(例如旋转动力)使履带式行驶装置11的履带旋转，由此使联合收割机1在前后方向上行驶，或在左右方向上转弯。变速器将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，也能对旋转动力进行变速。
[0024]收割部3是对作业对象的田地进行作业的作业机，设置于行驶部2的前方，对田地的未作业区域、即具有未割谷杆的区域(以下称为未割区域)中的规定的收割宽度的谷杆进行收割。收割部3具备分禾器1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具备作业机的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：自动行驶工序，以自动直行作业来执行所述作业车辆的自动行驶；以及切换工序，在执行所述自动行驶的过程中，当检测出所述作业车辆从未作业区域向已作业区域转移的情况下，将所述作业车辆的所述自动行驶切换为手动行驶。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，进一步具备作业机升降工序，对应于所述作业机的升降操作来对所述作业机进行升降控制，在所述切换工序中，在基于所述作业机的上升操作而对所述作业机进行了上升控制的情况下，检测出所述作业车辆从所述未作业区域向所述已作业区域转移。3.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在所述切换工序中，当所述作业机的作业速度从规定的作业速度阈值以下的状态变化为超过所述作业速度阈值的状态的情况下，检测出所述作业车辆从所述未作业区域向所述已作业区域转移。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，在检测出所述作业车辆从所述未作业区域向所述已作业区域转移，从而从所述自动行驶向所述手动行驶切换之后，在规定时间或规定距离内未进行所述作业车辆的转弯操作或变速操作的情况下，使所述作业车辆的所述手动行驶减速或停止。5.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，具有本车位置检测工序，对所述作业车辆的本车位置进行检测，所述作业车辆是具备收割部作为所述作业机的联合收割机，在执行所述自动行驶的过程中，当进行了所述收割部的所述上升操作时，所述本车位置的前方为已割区域的情况下，通过所述作业机升降工序，基于所述上升操作对所述收割部进行上升控制，并且通过所述切换工序将所述自动行驶切换为所述手动行驶。6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，在执行所述自动行驶的过程中，当进行了所述收割...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昇圭，中平武利，村山昌章，大森康永，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：