一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，属于智能控制技术领域，包括同步数据库、分析模块、采集模块、控制模块和服务器；所述同步数据库用于根据云端数据库中数据的更新进行更新，储存有光源辅助采集方案；所述控制模块用于控制柔性移动机器人的工作运行，所述采集模块用于进行目标图像采集，识别需要进行目标图像采集的采集区域，获取采集区域的初始图像、温度、湿度，将获得的初始图像、温度、湿度发送给分析模块，并实时接收分析模块发送光源辅助采集方案，根据获得的光源辅助采集方案进行摄像装置和光源装置的调整，当调整完毕后，进行目标图像的采集；所述分析模块用于进行图像采集环境分析。块用于进行图像采集环境分析。块用于进行图像采集环境分析。

【技术实现步骤摘要】
一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统


[0001]本专利技术属于智能控制
，具体是一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统。

技术介绍

[0002]从制造业的角度来讲，柔性机器人是指运用机器视觉的六轴以上的工业机器人。从生物学角度来讲，柔性机器人是指模拟生物的柔性与灵活性创造的仿生机器人。柔性机器人的工作是由机器感知，机器行动和人机交互三大部分相互作用而完成的，具备高灵活性，可变形性，能量吸收特性等特点。制造业方面机器视觉助工业机器人弯道超车，相对于功能比较单一的传统工业机器人来讲，柔性机器人借助于相机、图像采集卡、视觉软件等机器感知部件，通过图像采集、图像处理、运动控制来完成一系列复杂的动作。
[0003]但是当前的柔性机器人在工作环境出现变化时，不能很好的及时做出调整，无法保障采集的图像数据是在合适的条件下进行采集，可能导致某些采集图像不能满足某些对分析精度具有较高场景；因此，本专利技术提供了一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统。

技术实现思路

[0004]为了解决上述方案存在的问题，本专利技术提供了一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，包括同步数据库、分析模块、采集模块、控制模块和服务器；
[0007]所述同步数据库用于根据云端数据库中数据的更新进行更新，储存有光源辅助采集方案；
[0008]所述控制模块用于控制柔性移动机器人的工作运行，获取柔性移动机器人的工作指令和工作路线，根据获得的工作指令和工作路线控制柔性移动机器人的运行；
[0009]所述采集模块用于进行目标图像采集，识别需要进行目标图像采集的采集区域，获取采集区域的初始图像、温度、湿度，将获得的初始图像、温度、湿度发送给分析模块，并实时接收分析模块发送光源辅助采集方案，根据获得的光源辅助采集方案进行摄像装置和光源装置的调整，当调整完毕后，进行目标图像的采集；
[0010]所述分析模块用于进行图像采集环境分析。
[0011]进一步地，同步数据库的更新方法包括：
[0012]实时接收云端数据库发送的更新信息，更新信息包括更新版本、更新量和更新项，获取当前的网络环境，计算更新值QW，当QW>0时，将同步数据库内的光源辅助采集方案进行更新，反之，则不进行更新，直到QW>0时，再进行更新。
[0013]进一步地，计算更新值的方法包括：
[0014]根据公式计算对应的更新值，其中Lv为版本总更新量，V为网络传输速度，α为波动修正系数，PX为任务标准值，Pz为任务调整系数。
[0015]进一步地，分析模块的工作方法包括：
[0016]获取采集区域的初始图像、温度、湿度，建立图像分析模型，通过图像分析模型对初始图像进行分析，获得对应的不足项数据，根据获得的不足项数据、温度和湿度从同步数据库中匹配对应的光源辅助采集方案，将获得的光源辅助采集方案发送给采集模块。
[0017]进一步地，根据获得的不足项数据、温度和湿度从同步数据库中匹配对应的光源辅助采集方案的方法包括：
[0018]将获得的不足项数据、温度和湿度转化为匹配坐标，将匹配坐标输入到同步数据库中进行匹配，识别匹配坐标所在的位置，确定对应的坐标区域，获得若干个光源辅助采集方案；将获得的光源辅助采集方案进行优先级分析，选择优先级最高的光源辅助采集方案为目标光源辅助采集方案。
[0019]进一步地，将获得的光源辅助采集方案进行优先级分析的方法包括：
[0020]光源辅助采集方案标记为i，其中i＝1、2、
……
、n，n为正整数；识别各光源辅助采集方案对应坐标区域的中心点，计算各中心点与匹配坐标之间的欧氏距离，标记为LOi，获取各光源辅助采集方案的方案评分，标记为PFi，根据公式QXi＝b1
×
β1
×
PFi
‑
b2
×
β2
×
LOi计算对应的优先值，其中b1、b2均为比例系数，取值范围为0<b1≤1，0<b2≤1，β1和β2分别为欧氏距离和方案评分的单位转化系数，根据计算的优先值进行排序。
[0021]进一步地，同步数据库、分析模块、采集模块和控制模块均与服务器之间通信连接。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0023]本专利技术是针对柔性移动机器人的机械视觉进行改进，即使得柔性移动机器人的图像采集更加的清晰符合要求，便于柔性移动机器人原系统中对目标图像的分析，使其能够适应更多的工作环境，避免因为工作环境出现变化后，不能及时的做出相应的调整。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术原理框图。
具体实施方式
[0026]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]如图1所示，一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，包括同步数据库、分析
模块、采集模块、控制模块和服务器；
[0028]同步数据库、分析模块、采集模块和控制模块均与服务器之间通信连接。
[0029]所述同步数据库用于根据云端数据库中数据的更新进行更新，云端数据库是设置在云端的数据库，用于对接关联的柔性移动机器人内的同步数据库，云端数据库储存的各种在不同环境下的光源辅助采集方案，即根据可能具有的现场图像采集环境，通过人工的方式设置对应的光源补充操作，实现图像的精准、清晰的拍摄，即云端数据库是通过人工的方式进行建立和维护的，通过专家组进行实时更新对应的环境情况和光源辅助采集方案；同步数据库的具体工作方法包括：
[0030]实时接收云端数据库发送的更新信息，更新信息包括更新版本、更新量和更新项，更新版本用于表明该次的数据更新；更新量表示与上一更新版本之间的数据更新量，以储存形式进行统计的；更新项即为用于表示哪些数据项更新了；即更新信息仅是一个更新概况，用于快速的传达该次更新情况，避免数据过多，在网络较差的情况下不能及时的进行信息接收和做出及时的应对处理；获取当前的网络环境，即网络传输速度等信息，计算更新值QW，当QW>0时，将同步数据库内的光源辅助采集方案进行更新，即按照对应的更新版本进行更新；反之，则不进行更新，直到QW>0时，再进行更新。光源辅助采集方案包括光源调整方案、摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，其特征在于，包括同步数据库、分析模块、采集模块、控制模块和服务器；所述同步数据库用于根据云端数据库中数据的更新进行更新，储存有光源辅助采集方案；所述控制模块用于控制柔性移动机器人的工作运行，获取柔性移动机器人的工作指令和工作路线，根据获得的工作指令和工作路线控制柔性移动机器人的运行；所述采集模块用于进行目标图像采集，识别需要进行目标图像采集的采集区域，获取采集区域的初始图像、温度、湿度，将获得的初始图像、温度、湿度发送给分析模块，并实时接收分析模块发送光源辅助采集方案，根据获得的光源辅助采集方案进行摄像装置和光源装置的调整，当调整完毕后，进行目标图像的采集；所述分析模块用于进行图像采集环境分析。2.根据权利要求1所述的一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，其特征在于，同步数据库的更新方法包括：实时接收云端数据库发送的更新信息，更新信息包括更新版本、更新量和更新项，获取当前的网络环境，计算更新值QW，当QW>0时，将同步数据库内的光源辅助采集方案进行更新，反之，则不进行更新，直到QW>0时，再进行更新。3.根据权利要求2所述的一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，其特征在于，计算更新值的方法包括：根据公式计算对应的更新值，其中Lv为版本总更新量，V为网络传输速度，α为波动修正系数，PX为任务标准值，Pz为任务调整系数。4.根据权利要求1所述的一种智能柔性移动机器人的分布式控制系统，其特征在于，分析模块的工作方法包括：获取采集区域的初始图像、温度、湿度，建立图像分析模型，通过图像分析模型对初始图像进行分析，获得对应的不足项数据，根据获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞江帝，陶政广，沈欣炜，韩若馨，
申请(专利权)人：井松机器人杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：