【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，更具体地，涉及一种辅助智能驾驶变道超车的方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、在当前的l2/l3级智能驾驶过程中，车辆可以结合传感器实时感知的道路边界、车道边界信息以及当前车道的地图要素信息来确定车辆前方可行驶区域，以便上层决策。然而，车辆在行驶过程中经常遇到前车行驶较慢的情况，此时，就需要实施变道超车的动作。现有技术方案中通过传感器和摄像头来探查周围是否存在可变道的条件以及结合车道中心线行点信息完成变道超车动作。由于传感器探测距离的局限性，该方法存在变道后，目标车道路况不满足行驶要求出现无效变道的问题，也存在因不清楚前方车道边线类型出现实线变道等违反交规的问题。
技术实现思路
1、针对
技术介绍
中提及的现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本申请提供了一种辅助智能驾驶变道超车的方法、系统、设备及介质，用以解决目标车道路况不满足行驶要求出现无效变道以及不清楚前方车道边线类型出现实线变道等违反交规等的技术问题。
2、为了实现上述目的，按照本申请的第一个方面，提供了一种辅助智能驾驶变道超车的方法，包括：
3、基于基础地理信息数据集，结合路径规划结果，获取车辆所在车道的相邻车道的车道中心线关键要素信息；
4、基于车辆所在车道的车道两侧边线类型信息以及所述相邻车道的车道中心线关键要素信息，获取用于车辆变道的目标车道；
5、基于所述目标车道，结合车辆的感知信息，执行车辆的变道超车。
6、进一步地，所述车道中心线关
7、进一步地，所述路径规划结果的获取方式包括：
8、获取车辆的车道级实时定位数据，并将其作为路径规划的起点；
9、基于所述车道级实时定位数据，结合车辆的目的地信息，获取所述路径规划结果。
10、进一步地，所述车道两侧边线类型信息包括车道两侧边线的可变道道路交通标志线和不可变道道路交通标志线的分布情况。
11、进一步地，所述基于车辆所在车道的车道两侧边线类型信息以及所述相邻车道的车道中心线关键要素信息，获取用于车辆变道的目标车道包括：
12、判断车辆所在车道的变道目标侧边线的车辆行驶方向预设距离范围内的边线为可变道道路交通标志线且判断所述目标车道可达目的地，则将该变道目标侧的相邻车道设置为用于车辆变道的目标车道。
13、进一步地，所述基于所述目标车道，结合车辆的感知信息，执行车辆的变道超车包括：
14、基于车辆的感知信息，实时获取车辆的变道时机信息；
15、基于实时获取的车辆的变道时机信息，在实时获取的用于车辆变道的目标车道上执行车辆的变道超车。
16、按照本申请的第二个方面，提供了一种辅助智能驾驶变道超车的系统，包括：
17、车道中心线关键要素信息获取模块，用于基于基础地理信息数据集，结合路径规划结果，获取车辆所在车道的相邻车道的车道中心线关键要素信息；
18、变道目标车道获取模块，用于基于车辆所在车道的车道两侧边线类型信息以及所述相邻车道的车道中心线关键要素信息，获取用于车辆变道的目标车道；
19、变道超车执行模块，基于所述目标车道，结合车辆的感知信息，执行车辆的变道超车。
20、进一步地，所述车道中心线关键要素信息包括中心线形点坐标信息、是否可通往目的地信息、中心线航向信息、中心线曲率信息、中心线坡度信息、中心线限速信息以及车道两侧边线类型信息中的一种或多种。
21、按照本申请的第三个方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元能够执行上述任一项所述方法的步骤。
22、按照本申请的第四个方面，提供了一种存储介质，其存储有可由访问认证设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在访问认证设备上运行时，使得所述访问认证设备能够执行上述任一项所述方法的步骤。
23、总体而言，通过本申请所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
24、本申请通过引入基础地理信息数据集，可提前生成车辆前方一定距离的相邻车道的车道中心线关键要素信息，在包括该信息等数据的支持下，车辆规控和决策模块可以在现有技术方案的基础上加上车辆前方相邻车道的车道中心线关键要素信息，从而可实现安全高效的变道超车动作。本申请基于现有的智能驾驶技术，在基础地理信息的支持下，可以最小的成本和技术代价来完成安全高效的变道超车动作，降低了在变道超车过程中的风险，提升了客户在智能驾驶过程中的体验感。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述车道中心线关键要素信息包括中心线形点坐标信息、是否可通往目的地信息、中心线航向信息、中心线曲率信息、中心线坡度信息、中心线限速信息以及车道两侧边线类型信息中的一种或多种。
3.如权利要求1所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述路径规划结果的获取方式包括：
4.如权利要求1或2所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述车道两侧边线类型信息包括车道两侧边线的可变道道路交通标志线和不可变道道路交通标志线的分布情况。
5.如权利要求4所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述基于车辆所在车道的车道两侧边线类型信息以及所述相邻车道的车道中心线关键要素信息，获取用于车辆变道的目标车道包括：
6.如权利要求5所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道，结合车辆的感知信息，执行车辆的变道超车包括：
7.一种辅助智能驾驶变道超车的系统，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述车道中心线关键要素信息包括中心线形点坐标信息、是否可通往目的地信息、中心线航向信息、中心线曲率信息、中心线坡度信息、中心线限速信息以及车道两侧边线类型信息中的一种或多种。
3.如权利要求1所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述路径规划结果的获取方式包括：
4.如权利要求1或2所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述车道两侧边线类型信息包括车道两侧边线的可变道道路交通标志线和不可变道道路交通标志线的分布情况。
5.如权利要求4所述的辅助智能驾驶变道超车的方法，其特征在于，所述基于车辆所在车道的车道两侧边线类型信息以及所述相邻车道的车道中心线关键要素信息，获取用于车辆变道的目标车道包括：
6.如权利要求5所述的辅助智能驾...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗跃军，曾文威，万木春，尹玉成，张志军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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