汽车编队的控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及汽车辅助智能驾驶系统技术领域，特别涉及一种汽车编队的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：识别汽车编队的编队类型；若编队类型为驾驶类型，识别到本车具有位置变换需求时，根据周围车辆的编队位置信息和期望编队位置生成位置变换动作，基于其控制本车变换至期望编队位置；若编队类型为充电类型，广播本车的充电需求信息至汽车编队，并根据汽车编队内所有车辆的充电需求信息计算每辆车辆的充电需求度，基于充电需求度生成充电矩阵，并在充电站空闲时，利用充电矩阵控制汽车编队内车辆进行充电。由此，解决了无法实现对汽车集群行驶过程和能量补充进行编队统一辅助管理和控制，降低用户的用车安全，降低用户使用体验等问题。体验等问题。体验等问题。

【技术实现步骤摘要】
汽车编队的控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及汽车辅助智能驾驶系统
，特别涉及一种汽车编队的控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]目前汽车智能化程度越来越高，其中人机交互、车路协同、车车协同，空地协同等技术正在快速发展，在5G、车载以太网等通信技术发展的加持下，汽车朝着编队、交互，自动驾驶的方向转变。
[0003]专利CN110775060B提出了一种单车道双列式小型汽车编队方法，针对的小型汽车是大小仅为普通小汽车四分之一的汽车在单车道双列式行驶的场景，通过小型汽车在城市单车道上双列式编队，编队由多辆小型汽车组成，每辆车都装有智能控制终端，其中，第一辆车为有人驾驶，其余车辆通过接收第一辆车的信息以及传感器信息自动调整编队内车辆之间纵、横向距离，实现车辆编队行驶，缩小车距，提高道路通行能力，缓解交通拥堵，并通过领航
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跟随算法实现编队策略，通过模糊PID控制车辆保持跟随状态，实现了车辆的离队和入队。
[0004]专利CN115016274A提出了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，通过获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑
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邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩，并在算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑
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邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
[0005]综上，相关技术中对汽车编队方法和装置的研究，通过交错编队的横向位置计算方法，以及编队实现过程策略达到队形控制的目的，但未指出编队车辆如何队形变换，如何编队避障等关键问题；对于电动汽车充电主要是通过装置识别的方法达到对编队集群充电的目的，并未解决集群充电调度的问题。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种汽车编队的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中对智能汽车编队不能以集群编队的方式去优化交通，无法有效避免交通事故、交通堵塞等；电动汽车充电无法解决集群充电调度，降低用户的用车安全，降低用户使用体验等问题。
[0007]本申请第一方面实施例提供一种汽车编队的控制方法，所述方法应用于汽车编队内任意车辆，其中，包括以下步骤：识别所述汽车编队的编队类型；若所述编队类型为驾驶类型，识别到本车具有位置变换需求时，根据周围车辆的编队位置信息和期望编队位置生成位置变换动作，基于所述位置变换动作控制所述本车由当前编队位置变换至所述期望编队位置；若所述编队类型为充电类型，广播本车的充电需求信息至所述汽车编队，其中，根据所述汽车编队内所有车辆的充电需求信息计算每辆车辆的充电需求度，基于所述充电需
求度生成充电矩阵，并在充电站空闲时，利用所述充电矩阵控制所述汽车编队内车辆进行充电。
[0008]根据上述技术手段，本申请实施例在识别到汽车编队类型为驾驶类型时，并识别到本车具有位置变换需求时，根据周围车辆的编队位置信息和期望编队位置生成位置变换动作，并基于位置变换动作控制本车由当前编队位置变换至期望编队位置；在识别到汽车编队类型为充电类型时，广播本车的充电需求至汽车编队，根据汽车编队内所有车辆的充电需求信息计算每辆车辆的充电需求度，并基于其生成充电矩阵，并在充电站空闲时，利用充电矩阵控制汽车编队内车辆进行充电，实现了对汽车集群行驶过程和能量补充进行编队统一辅助管理和控制，以达到规范交通、高效行驶，减少交通事故发生、减少交通拥堵以及能够及时充电的目的，提升用户用车安全和使用体验。
[0009]可选地，所述根据周围车辆的编队位置信息和期望编队位置生成位置变换动作，包括：根据所述周围车辆的编队位置信息确定本车与周围车辆之间的纵向相对距离，并判断任一纵向相对距离是否满足预设位置变换条件；若所述任一纵向相对距离满足所述预设位置变换条件，则基于所述本车的当前编队位置、所述任一纵向相对距离对应车辆编队位置和所述期望编队位置生成位置变换路径；否则，广播减速让行信息至所述周围车辆，使得所述周围车辆执行减速让行动作，并基于所述本车的当前编队位置和所述期望编队位置生成位置变换路径。
[0010]根据上述技术手段，本申请实施例根据周围车辆的编队位置信息确定本车与周围车辆之间的纵向相对位置，并判断纵向相对距离是否满足预设位置变换条件，若满足条件则基于本车的当前编队位置以及纵向相对距离对应车辆编队位置和期望编队位置生成位置变换路径，若不满足条件则对周围车辆进行广播使其减速让行，并基于本车的当前编队位置和期望编队位置生成位置变换路径，对汽车集群行驶过程进行编队统一辅助管理和控制，以达到规范交通、高效行驶，减少交通事故发生、减少交通拥堵的目的，提升用户用车安全和使用体验。
[0011]可选地，在根据周围车辆的编队位置信息生成位置变换动作之前，包括：广播所述本车的位置需求信息至所述汽车编队，其中，所述位置需求信息包括当前位置变换请求、当前编队位置、期望编队位置，基于所述当前编队位置和所述期望编队位置确定本车的周围车辆；接收所述周围车辆基于所述当前位置变换请求发送的编队位置信息。
[0012]根据上述技术手段，本申请实施例通过广播本车的位置需求信息至汽车编队中，并基于当前编队位置和期望编队位置确定本车的周围车辆，使得周围车辆接收来自本车的当前位置变换请求所发送的编队位置信息，以达到避让或是减速让行的目的，减少交通事故发生、减少交通拥堵，提升用户用车安全和使用体验。
[0013]可选地，所述位置需求信息还包括位置变换时间，所述使得所述周围车辆执行减速让行动作，包括：在当前时间为所述位置变换时间时，所述周围车辆执行减速让行动作。
[0014]根据上述技术手段，本申请实施例在当前时间为位置变换时间时，使得周围车辆执行减速让行动作，避免交通事故和交通堵塞，提升用户用车安全和使用体验。
[0015]可选地，所述基于所述位置变换动作控制所述本车由当前编队位置变换至所述期望编队位置，包括：识别由当前编队位置变换至所述期望编队位置需要变换的车道数；若所述车道数为预设数量，则停止所述本车的位置变换动作；若所述车道数大于所述预设数量，
则控制所述本车调整至相邻车道的预设位置，若所述预设位置为期望编队位置，则所述本车的编队位置变换完成，否则在所述预设位置重新发起位置变换请求。
[0016]根据上述技术手段，本申请实施例通过识别当前编队位置变换至期望编队位置需要变换的车道数，若车道数为设定数量则停止本车的位置变换动作；若车道数大于预设数量，则控制本车调整至相邻车道的设定位置，若设定位置为期望编队位置，则本车的编队位置变换完成，否则重新发起位置变换请求，保证车辆能够到达期望编队位置。
[0017]可选地，在基于所述位置变换动作控制所述本车由当前编队位置变换至所述期望编队位置之前，还包括：在汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车编队的控制方法，其特征在于，所述方法应用于汽车编队内任意车辆，其中，所述方法包括以下步骤：识别所述汽车编队的编队类型；若所述编队类型为驾驶类型，识别到本车具有位置变换需求时，根据周围车辆的编队位置信息和期望编队位置生成位置变换动作，基于所述位置变换动作控制所述本车由当前编队位置变换至所述期望编队位置；若所述编队类型为充电类型，广播本车的充电需求信息至所述汽车编队，其中，根据所述汽车编队内所有车辆的充电需求信息计算每辆车辆的充电需求度，基于所述充电需求度生成充电矩阵，并在充电站空闲时，利用所述充电矩阵控制所述汽车编队内车辆进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据周围车辆的编队位置信息和期望编队位置生成位置变换动作，包括：根据所述周围车辆的编队位置信息确定本车与周围车辆之间的纵向相对距离，并判断任一纵向相对距离是否满足预设位置变换条件；若所述任一纵向相对距离满足所述预设位置变换条件，则基于所述本车的当前编队位置、所述任一纵向相对距离对应车辆编队位置和所述期望编队位置生成位置变换路径；否则，广播减速让行信息至所述周围车辆，使得所述周围车辆执行减速让行动作，并基于所述本车的当前编队位置和所述期望编队位置生成位置变换路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据周围车辆的编队位置信息生成位置变换动作之前，包括：广播所述本车的位置需求信息至所述汽车编队，其中，所述位置需求信息包括当前位置变换请求、当前编队位置、期望编队位置，基于所述当前编队位置和所述期望编队位置确定本车的周围车辆；接收所述周围车辆基于所述当前位置变换请求发送的编队位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置需求信息还包括位置变换时间，所述使得所述周围车辆执行减速让行动作，包括：在当前时间为所述位置变换时间时，所述周围车辆执行减速让行动作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置变换动作控制所述本车由当前编队位置变换至所述期望编队位置，包括：识别由当前编队位置变换至所述期望编队位置需要变换的车道数；若所述车道数为预设数量，则停止所述本车的位置变换动作；若所述车道数大于所述预设数量，则控制所述本车调整至相邻车道的预设位置，若所述预设位置为期望编队位置，则所述本车的编队位置变换完成，否则在所述预设位置重新发起位置变换请求。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述位置变换动作控制所述本车由当前编队位置变换至所述期望编队位置之前，还包括：在汽车编队中有多辆车辆发起位置变换请求时，若所述本车期望编队位置处于与所述本车同一车道中其他发起位置变换请求车辆的纵向位置之后，则控制所述本车执行位置变换动作，否则，停止所述本车执行所述位置变换动作；若其他车辆的期望编队位置处于本车预设范围内时，控制所述本车按照预设调整阶段
调整编队位置，直到调整完成。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车编队内所有车辆的充电需求信息计算每辆车辆的充电需求度，基于所述充电需求度生成充电矩阵，包括：识别所述汽车编队内的未充电车辆和正在充电车辆；分别根据所述未充电车辆和所述正在充电车辆的充电需求信息计算所述未充电车辆的第一充电需求度和所述正在充电车辆的第二需求度；根据所述第一充电需求度和所述第二需求度对所述汽车编队中车辆的编队位置进行变换，得到所述充电矩阵。8.一种汽车编队的控制装置，其特征在于，所述装置应用于汽车编队内任意车...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜国栋，喻伟，钟川，
申请(专利权)人：重庆长安新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：