物品移载装置制造方法及图纸

物品移载装置具备检测物品相对于载置部的相对位置及相对角度的第1检测部、检测支承器相对于载置部的相对位置及相对角度的第2检测部。控制系统在基于第1检测部及第2检测部的检测结果执行载置部调整控制后，控制升降装置，使载置部下降，将物品从载置部向支承器的规定位置移载。载置部调整控制为如下控制：在载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧的状态下，调整载置部的位置及角度，使得物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。内。内。

【技术实现步骤摘要】
物品移载装置


[0001]本专利技术涉及向支承于支承部的支承器中的规定位置移载物品的物品移载装置。

技术介绍

[0002]这样的物品移载装置的一例被日本特开2020
‑
59594号公报(专利文献1)所公开。以下，在
技术介绍
、技术问题的说明中，将专利文献1中的附图标记在括号内引用。
[0003]作为专利文献1的物品移载装置的移载机(53)构成为，具备将容纳物(70)从下方支承的支承体(54)，使容纳物(70)向被保持于保持部(13)的容器(60)的容纳空间(62)移动，将容纳物(70)向容器(60)移载。专利文献1中，记载了在基于移载机(53)的容纳物(70)的移载动作中，容纳物(70)在支承于容器(60)前的状态下执行调整控制。该调整控制中，借助位置检测装置(30)，检测支承于支承体(54)的状态的容纳物(70)相对于容器(60)的相对位置，基于被检测到的该相对位置，调整容器(60)的位置，使得相对于容纳物(70)为适当位置。通过执行这样的调整控制，即使在能够产生容纳物(70)相对于支承体(54)的位置、角度的偏离(距理想的位置、角度的偏离，以下相同)的情况下，也能够将容纳物(70)在容器(60)内的适当容纳位置配置。
[0004]在专利文献1的图1~图5中表示的方式中，检测距支承于支承体(54)的状态的容纳物(70)的距离，用于检测该容纳物(70)相对于容器(60)的相对位置的位置检测装置(30)固定于将容器(60)保持的保持部(13)。位置检测装置(30)这样地固定于将容器(60)保持的保持部(13)，所以认为在专利文献1的上述方式中，设想成难以产生容器(60)相对于保持部(13)的位置、角度的偏离的情况。
[0005]另一方面，借助利用物品移载装置的设备，有产生容器(60)相对于保持部(13)的位置、角度的偏离的情况。专利文献1的上述方式的技术中，这样的情况下，即使能够检测容纳物(70)相对于保持部(13)的相对位置，也难以适当地检测容纳物(70)相对于容器(60)的相对位置，会难以将容纳物(70)相对于容器(60)以适当的位置关系移载。即，物品移载装置构成为具备供物品载置的载置部、将物品向支承于支承部的支承器中的规定位置移载的情况下，专利文献1的上述方式的技术中，不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、也会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，会难以相对于支承器以适当的位置关系移载物品。

技术实现思路

[0006]因此，希望实现一种物品移载装置，前述物品移载装置在不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、还会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
[0007]本申请的物品移载装置是一种物品移载装置，前述物品移载装置将物品向被在支承部支承的支承器中的规定位置移载，其特征在于，前述物品移载装置具备载置部、第1移动装置、第2移动装置、回转装置、升降装置、控制系统、第1检测部、第2检测部，前述载置部
供前述物品载置，前述第1移动装置使前述载置部在沿着水平面的第1方向上移动，前述第2移动装置使前述载置部在沿着前述水平面且与前述第1方向交叉的第2方向上移动，前述回转装置使前述载置部绕沿着上下方向的轴心回转，前述升降装置使前述载置部沿前述上下方向升降，前述控制系统控制前述第1移动装置、前述第2移动装置、前述回转装置及前述升降装置，前述第1检测部检测前述物品相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述第2检测部检测前述支承器相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述控制系统基于前述第1检测部及前述第2检测部的检测结果执行载置部调整控制后，控制前述升降装置，使前述载置部下降，将前述物品从前述载置部向前述支承器的前述规定位置移载，前述载置部调整控制为如下控制：在载置于前述载置部的前述物品与前述规定位置相比位于上侧的状态下，控制前述第1移动装置、前述第2移动装置及前述回转装置，调整前述载置部的位置及角度，使得前述物品和前述支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。
[0008]根据本结构，产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离的情况下，能够借助第1检测部，将该位置、角度的偏离作为以载置部为基准1相对位置及相对角度检测。此外，产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，能够借助第2检测部，将该位置、角度的偏离作为以载置部为基准的相对位置及相对角度检测。这样，能够借助第1检测部及第2检测部将物品及支承器的各自的位置、角度作为以共通的载置部为基准的相对位置及相对角度检测，所以在产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离和支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的一方或双方的情况下，也能够基于第1检测部及第2检测部的检测结果取得物品和支承器的相对位置及相对角度。由此，根据本结构，能够基于第1检测部及第2检测部的检测结果，适当地执行载置部调整控制，前述载置部调整控制调整载置部的位置及角度，使得物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。
[0009]并且，根据本结构，载置部调整控制在使载置部下降而将物品从载置部向支承器的规定位置移载前的、载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧的状态下被执行。由此，能够从载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧、且由于载置部调整控制的执行而物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内的状态，使载置部下降，将物品从载置部向支承器的规定位置移载。由此，即使在发生物品相对于载置部的位置、角度的偏离和支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的一方或双方的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
[0010]如上所述，根据本结构，在不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、也会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
[0011]根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载，物品移载装置的进一步的特征和优点变得明确。
附图说明
[0012]图1是搭载有物品移载装置的移动装置及其周边装置的俯视图。
[0013]图2是支承器的侧视图。
[0014]图3是支承器的主视图。
[0015]图4是第1实施方式的第1检测处理的说明图。
[0016]图5是第1实施方式的第2检测处理的说明图。
[0017]图6是第1实施方式的载置部调整控制的说明图。
[0018]图7是第2实施方式的第1检测处理的说明图。
[0019]图8是第2实施方式的第2检测处理的说明图。
[0020]图9是第2实施方式的载置部调整控制的说明图。
[0021]图10是控制框部。
[0022]图11是控制流程图。
具体实施方式
[0023]〔第1实施方式〕参照附图，对物品移载装置的第1实施方式进行说明。
[0024]如图1~图3所示，物品移载装置1是向支承于支承部53的支承器60中的规定位置P移载物品70的装置。物品70的形状不限于此，但本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物品移载装置，前述物品移载装置将物品向被在支承部支承的支承器中的规定位置移载，其特征在于，前述物品移载装置具备载置部、第1移动装置、第2移动装置、回转装置、升降装置、控制系统、第1检测部、第2检测部，前述载置部供前述物品载置，前述第1移动装置使前述载置部在沿着水平面的第1方向上移动，前述第2移动装置使前述载置部在沿着前述水平面且与前述第1方向交叉的第2方向上移动，前述回转装置使前述载置部绕沿着上下方向的轴心回转，前述升降装置使前述载置部沿前述上下方向升降，前述控制系统控制前述第1移动装置、前述第2移动装置、前述回转装置及前述升降装置，前述第1检测部检测前述物品相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述第2检测部检测前述支承器相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述控制系统基于前述第1检测部及前述第2检测部的检测结果执行载置部调整控制后，控制前述升降装置，使前述载置部下降，将前述物品从前述载置部向前述支承器的前述规定位置移载，前述载置部调整控制为如下控制：在载置于前述载置部的前述物品与前述规定位置相比位于上侧的状态下，控制前述第1移动装置、前述第2移动装置及前述回转装置，调整前述载置部的位置及角度，使得前述物品和前述支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，前述第1检测部及前述第2检测部相对于前述载置部的位置及角度被固定。3.如权利要求1或2所述的物品移载装置，其特征在于，前述控制系统在将载置于前述载置部的前述物品配置于前述支承器中、且载置于前述载置部的前述物品与前述规定位置相比位于上侧的状态下，进行基于前述第1检测部及前述第2检测部的检测。4.如权利要求1至3中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，前述第1检测部具备第1距离传感器，前述第1距离传感器固定于前述载置部的三个部位的每个部位...

【专利技术属性】
技术研发人员：富永清洋，岛津正树，金在宿，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：