自动装车机及装车方法技术

本发明专利技术涉及一种自动装车机及装车方法，属于物流输送领域。本发明专利技术自动装车机，包括带式输送机传送系统，还包括并联机构、输送通道、桁架、桁架移动平台和激光雷达组成，所述输送通道的上部及下部分别设置上部气动开合门、下部气动开合门；输送通道设置在并联机构上，并联机构设置在桁架移动平台上，桁架移动平台在桁架上平移，带式输送机传送系统的末端与输送通道的上部气动开合门相衔接，激光雷达设置在桁架移动平台下方；输送通道为多节箱体铰接组成的贯通箱体通道。本发明专利技术中桁架移动平台能够带动皮带机输送系统、3UPU

【技术实现步骤摘要】
自动装车机及装车方法


[0001]本专利技术涉及一种自动装车机及装车方法，属于物流输送领域。

技术介绍

[0002]目前桁架输送设施是一种处于货车上部的装车设备，其前端通过输送机将货物输送到货车上方，再通过输送机抛到车厢中，使用人工进行精准码垛，或者世界使用机械码垛手将货物精确码垛。
[0003]人工后期码危险大，对于人工的速度需要高，作业环境由于货物本身导致环境恶劣。机械臂码垛从夹取到放下的过程耗费时间长，速度很难提升。而且机械臂要求精确度高，维护成本相对也高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自动装车机及装车方法，解决现有的码垛机械臂夹取及放下单个耗费时间长效率低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：本专利技术自动装车机，包括带式输送机传送系统，还包括3UPU
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UP并联机构、输送通道、桁架、桁架移动平台和激光雷达组成，所述输送通道的上部及下部分别设置上部气动开合门、下部气动开合门；所述输送通道设置在3UPU
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UP并联机构上，3UPU
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UP并联机构设置在桁架移动平台上，桁架移动平台在桁架上平移，带式输送机传送系统的末端与输送通道的上部气动开合门相衔接，激光雷达设置在桁架移动平台下方；所述输送通道为多节箱体铰接组成的贯通箱体通道，相邻箱体间铰接相连，3UPU
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UP并联机构连接于输送通道的下端箱体。
[0006]根据所述的自动装车机，桁架为固定的框架结构，中间下部为货车通道，框架架构的两侧设有一对桁架轨道，所述桁架移动平台设有两对移动轮，两组移动轮处于桁架轨道上，桁架中间留出装车的空洞用于输送通道下伸。
[0007]根据所述的自动装车机， 3UPU
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UP并联机构包括定平台、动平台和三根UPU主动支链，其中动平台安装在桁架移动平台上，在动平台的带动下3UPU
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UP并联机及输送通道能够在桁架上整体移动，3UPU
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UP并联机运动时会产生2R1T三个自由度，三个自由度2转动1移动。
[0008]根据所述的自动装车机，所述带式输送机传送系统下部设输送轮组，输送轮组设置在桁架的桁架轨道上随桁架移动平台移动，带式输送机传送系统的末端处于输送通道的上部气动开合门位置处。
[0009]根据所述的自动装车机，上部气动开合门包括两组上部启毕门和启毕气缸，两启毕门铰接于输送通道上部口的两侧，启毕气缸处于启毕门之下，其活塞杆铰接于启毕门下侧面，启毕气缸的缸体铰接于输送通道的上部口两侧，，所述下部气动开合门包括两卸载门
和卸载气缸，卸载门铰接于输送通道下部口的两侧，卸载气缸的伸出杆铰接于卸载门，缸体铰接设置在输送通道上。
[0010]根据所述的自动装车机，桁架移动平台为矩形的框架，底部两侧设置所述的移动轮，框架内侧设置三个3UPU
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UP并联机构上安装槽位，输送通道下部位置同样设置三个3UPU
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UP并联机构下安装槽位。
[0011]根据所述的自动装车机，桁架移动平台为矩形的框架，所述输送通道包括多个相连的箱体，箱体为上开口的矩形箱体，箱体之间的开口位置铰接相连，且上下铰接转动方向为互相垂直。
[0012]根据权所述的自动装车机，箱体分为上部固定箱体、中间的多组转向箱体和底部的卸载箱体，所述固定箱体为固定在桁架移动平台上的矩形箱体，上下分别开口，转向箱体为矩形箱体，上下分别开口，转向箱体的上下口两相对边缘的、固定箱体的下开口两侧边缘及卸载箱体的上开口两向对边缘分别设有突出的铰接孔板，铰接孔板上开有铰接孔，固定箱体下部的两铰接孔板与转向箱体的上部口的铰接孔板设销轴铰接相连，上下转向箱体之间的铰接孔板设销轴铰接相连，转向箱体与卸载箱体之间铰接孔板设销轴铰接相连。
[0013]根据权所述的自动装车机，卸载箱体为倒置的矩形台状，下部开口小于上部开口，下部开口处设置所述的下部气动开合门。
[0014]一种权利要求1所述的自动装车机的装车方法，其特征是，工作流程，1）3UPU
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UP并联机构带动输送通道和下部开合门升高到最高位置；2）货车开入到待装车桁架下方的货车通道位置；3）桁架移动平台带动激光雷达在桁架上移动，完成车辆位置和车内部空间扫描测定；4）带式输送机传送系统运转，将袋装车的货物包袋运动到上部开合门上；5）UPU
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UP并联机构带动输送通道的下部在货物包袋的码垛位置进行移动与升降，桁架移动平台同步带动3UPU
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UP并联机构及输送通道横向及纵向上移动；6）下部开合门有货物包袋，则等待，若无则将上部开合门打开，货物包袋通过输送通道进入到下部开合门处，上部开合门完成打开关闭动作后即可接收下一货物包袋进入；7）下部开合门处无货物包袋，等待上部开合门释放货物包袋，同时桁架移动平台运动到货物包袋，放置位置；下部开合门有货物包袋，判断桁架移动平台是否运动到货物包袋放置位置，若是则打开下部开合门释放货物包袋，若否则等待动桁架移动平台运动到释放位置；8）下步骤5、6和步骤7循环操作，实现持续的货物包袋的码垛输送。
[0015]本专利技术中桁架移动平台能够带动皮带机输送系统、3UPU
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UP并联机构、输送通道、激光雷达等在桁架上平移；通过在桁架上平移调整装车机构与车辆的相对位置，以便完成整车装车。
[0016]3UPU
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UP并联运动副机构，即能够实现绕XY轴的转动，并且具有上下（沿Z轴）运动的自由度。当上部开合门打开时，货物包袋会落入通道管内，并沿着通道管掉入到下方的开合门处。并且，每块连接通道之间安装有可折叠、伸缩的橡胶片，橡胶片能够补充通道管转动时产生的间隙防止货物包袋卡在通道口上。输送机即可输送下一货物包袋物料进入上部
开合门，通过上下两处开合门存放货物包袋配合工作能够减少等待货物包袋到位和下落的时间，从而提高装车效率。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的整体结构图，图2是本专利技术的桁架及桁架移动平台结构图，图3是本专利技术的3UPU
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UP并联机构和输送通道连接图，图4是本图3的侧面图，图5是本图3的俯视图，图6是本专利技术的卸载箱体结构图，图7是本专利技术的转向箱体结构图，附图标记：1带式输送机传送系统，11输送轮组，2桁架，21桁架轨道，3桁架移动平台31移动轮4激光雷达5、3UPU
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UP并联机构，51、定平台，52、动平台，53、三根UPU主动支链，6、输送通道61固定箱体62转向箱体63卸载箱体64铰接孔板7上部气动开合门，71、启毕门，72、启毕气缸，8、下部气动开合门，81卸载门，82卸载气缸，9货车，10货物包袋。
具体实施方式
[0018]下面对本专利技术的内容进行详细的说明：本专利技术自动装车机，包括带式输送机传送系统1、3UPU
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UP并联机构5、输送通道6、桁架2、桁架移动平台3和激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动装车机，包括带式输送机传送系统（1），其特征是，还包括3UPU
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UP并联机构（5）、输送通道（6）、桁架（2）、桁架移动平台（3）和激光雷达（4）组成，所述输送通道（6）的上部及下部分别设置上部气动开合门（7）、下部气动开合门（8）；所述输送通道（6）设置在3UPU
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UP并联机构（5）上，3UPU
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UP并联机构（5）设置在桁架移动平台（3）上，桁架移动平台（3）在桁架（2）上平移，带式输送机传送系统（1）的末端与输送通道（6）的上部气动开合门（7）相衔接，激光雷达（4）设置在桁架移动平台（3）前方或下方；所述输送通道（6）为多节箱体铰接组成的贯通箱体通道，相邻箱体间铰接相连，相邻箱体铰接位置的内侧设有柔性密封层，3UPU
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UP并联机构（5）连接于输送通道（6）的下端箱体。2.根据权利要求1所述的自动装车机，其特征是，桁架（2）为固定的框架结构，中间下部为货车通道，框架架构的两侧设有一对桁架轨道（21），所述桁架移动平台（3）设有两对移动轮（31），两组移动轮（31）处于桁架轨道（21）上，桁架（2）中间留出装车的空洞用于输送通道（6）下伸。3.根据权利要求1所述的自动装车机，其特征是，3UPU
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UP并联机构（5）包括定平台、动平台和三根UPU主动支链，其中动平台安装在桁架移动平台（3）上，在动平台的带动下3UPU
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UP并联机及输送通道（6）能够在桁架（2）上整体移动，3UPU
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UP并联机运动时会产生2R1T三个自由度，三个自由度2转动1移动。4.根据权利要求2所述的自动装车机，其特征是，所述带式输送机传送系统（1）下部设输送轮组（11），输送轮组（11）设置在桁架（2）的桁架轨道（21）上随桁架移动平台（3）移动，带式输送机传送系统（1）的末端处于输送通道（6）的上部气动开合门（7）位置处。5.根据权利要求2所述的自动装车机，其特征是，上部气动开合门（7）包括两组上部启毕门和启毕气缸，两启毕门铰接于输送通道（6）上部口的两侧，启毕气缸处于启毕门之下，其活塞杆铰接于启毕门下侧面，启毕气缸的缸体铰接于输送通道（6）的上部口两侧，所述下部气动开合门（8）包括两卸载门和卸载气缸，卸载门铰接于输送通道（6）下部口的两侧，卸载气缸的伸出杆铰接于卸载门，缸体铰接设置在输送通道（6）上。6.根据权利要求2所述的自动装车机，其特征是，桁架移动平台（3）为矩形的框架，底部两侧设置所述的移动轮（31），框架内侧设置三个3UPU
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UP并联机构（5）上安装槽位，输送通道...

【专利技术属性】
技术研发人员：金祖进，相增和，尹自信，杨坤，郑文文，李辉，
申请(专利权)人：三维汉界机器武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：