一种集装箱全自动装车机及其装车方法技术

本发明专利技术涉及一种集装箱全自动装车机及其装车方法，属于一种物流装车设备。本发明专利技术采用的技术方案包括：集装箱全自动装车机后端的双层伸缩输送机、中间的弹性缓冲输送机和前端的码垛小车。双层伸缩输送机包括上层固定输送机和下层的伸缩输送机，上层输送机的机架固定于输送机机架上，下层输送机的机架两侧设有滑轨机构，滑轨结构的滑道部分固定于输送机机架上，下层输送机可沿滑轨机构前后滑动，下层向前滑动与上层输送机形成上下交错衔接；码垛小车的底盘的底部设有移动轮组，上方设置升降架和升降台，升降台设置在升降架上实现上下升降，升降台上方安装卸料机械臂和弹簧缓冲输送机。机。机。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱全自动装车机及其装车方法


[0001]本专利技术涉及一种集装箱全自动装车机及其装车方法，属于一种物流装车设备。

技术介绍

[0002]目前对于箱式货车来说，其结构由于处于半封闭的状态，只能通过输送机移动到车厢内部，然后人工摆放，或者使用机械手摆放；或者使用叉车移动到车厢内部通过叉取托盘进行摆放。
[0003]输送机配合机械手，机械手的效率低，目前的关节机械手在高度上需要空间，箱式货车并不适用。人工最后摆放不适合与大批量的货物装车。
[0004]适用叉车叉取托盘摆放密度低，对于一些袋装货物，密度低会导致运输效率差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种集装箱全自动装车机，解决货车小空间内的高效自动装车问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案包括：集装箱全自动装车机后端的双层伸缩输送机、中间的弹性缓冲输送机和前端的码垛小车。
[0007]双层伸缩输送机包括上层固定输送机和下层的伸缩输送机，上层输送机的机架固定于输送机机架上，下层输送机的机架两侧设有滑轨机构，滑轨结构的滑道部分固定于输送机机架上，下层输送机可沿滑轨机构前后滑动，下层向前滑动与上层输送机形成上下交错衔接；码垛小车的底盘的底部设有移动轮组，上方设置升降架和升降台，升降台设置在升降架上实现上下升降，升降台上方安装卸料机械臂和弹簧缓冲输送机，；卸料机械臂设置在码垛小车的升降台上，包括并联机械臂和转向卸料板，并联机械臂的定平台设置在升降台上，转向卸料板设置在并联机械臂的动平台端，转向卸料板上设有横向及纵向布置的卸料滚轮，卸料滚轮设有卸料电机驱动旋转；弹性缓冲输送机前端连接卸料板，后端衔接双层输送机的下层输送机，包括两侧的交叉支架和顶部的并排输送辊，交叉支架的顶部设置输送辊的辊轴，每组输送辊下部的交叉支架前后相连，交叉支架降低高度时相邻输送辊间距延长。
[0008]根据所述的集装箱全自动装车机，双层伸缩输送机中的输送机机架两侧设有滑道，所述下层输送机的机架两侧设有滑块，滑块在滑道中移动下层输送机实现向前或先后的伸缩，下层输送机与码垛小车相连，码垛小车移动时拉动下层输送机向前或向后伸缩。
[0009]根据所述的集装箱全自动装车机，所述码垛小车的底盘上设置所述的升降架，升降架为交叉升降机构，包括对称设置的剪刀叉和驱动剪刀叉的升降液压缸，剪刀叉的顶部连接所述升降台，剪刀叉的底部为升降驱动液压缸。
[0010]根据述的集装箱全自动装车机，所述卸载机械臂为三自由度并联机器人，包括三组电动推杆和一组伸缩导向杆，三组电动推杆中两组处于上方，一组处于下方，三组电动推杆的前端连接动平台，后端通过虎克铰连接于定平台，定平台固定于升降台上，动平台设置
所述转向卸料板。
[0011]根据所述的集装箱全自动装车机，所述动平台分为铰接架和固定底板，铰接架铰接连接于固定底板，三组电动推杆分别铰接连接于铰接架的顶部和底部，铰接架的上部与固定底板之间设有调角液压伸缩缸，调角液压伸缩缸伸缩对铰接架和固定底板之间的角度进行调整。
[0012]根据所述的集装箱全自动装车机，所述固定底板上通过旋转轴承连接所述的卸料板，旋转轴承设有旋转电机驱动卸料板绕固定底板进行水平摆动，所述卸料板上设有横向及纵向布置的卸料滚轮，横向卸料滚轮和纵向卸料滚轮之间分别驱动。
[0013]根据所述的集装箱全自动装车机，所述固定底板的顶部设有输送衔接板，输送衔接板用于弹性缓冲输送机前端的固定，所述定平台为矩形框，三自由度并联机器人的三组电动推杆后端连接于矩形框中的虎克铰，弹性缓冲输送机的后端固定于该定平台的顶部。
[0014]根据所述的集装箱全自动装车机，定平台的顶部与伸缩输送机的下层输送机之间设有衔接输送机，该衔接输送机前端铰接连接于定平台，后端铰接连接于伸缩输送机的下层输送机机架。
[0015]本专利技术集装箱全自动装车机的装车方法，包括如下步骤，1)码垛小车移动至装车位置，伸缩输送机的下层输送机在码垛小车的带动下向前伸出至装车位置；2)码垛小车的升降架驱动三自由度并联机器人升降至码垛的高度；2)物料经过伸缩输送机的上层输送机，落到下层输送机，再落到弹性缓冲输送机，弹性缓冲输送机输送至码垛小车的卸料板上；3)码垛小车上的三自由度并联机器人驱动卸料板向左或向右摆动至码垛位置，卸料板转动至摆料方向；4)卸料板上的卸料滚轮转动，带动卸料板上的物料落到码垛摆放位置；5)重复进行1
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4步骤，实现码垛装车的自动重复进行。
[0016]本专利技术的优点在于：本装置通过移动码垛小车带动并联机械臂装车，相比关节机械臂的运载码垛效率高；通过伸缩输送机实现深入货车车厢内部，从高到低输送，能够降低货物抬升需要的设备空间；并联机械臂能够左右摆动及升降，装车空间要求小；前端的卸料板上设置横向纵向布置的滚轮且能水平摆放，能够对货物的摆放角度进行调整，适合货车内的各种装车要求，达到高密度装车要求。
附图说明
[0017]图1是本专利技术装车图一，图2是本专利技术装车图二，图3是本专利技术码垛小车结构图一，图4是本专利技术码垛小车结构图二，图5是本专利技术转向卸料板结构图，图6是本专利技术转向卸料板局部结构图，附图标记：
1、码垛小车，11、底盘，12、移动轮组，13、升降架，14、升降台，15、升降驱动液压缸，2、卸料机械臂，21、动平台端，22、定平台，23、并联机械臂，24、转向卸料板，25、伸缩导向杆，26、铰接架，27、固定底板，28、虎克铰，29、卸料滚轮，3弹性缓冲输送机，31交叉支架，32、输送辊，33、辊轴，34、高度导向杆，35、交叉连杆，4、双层伸缩输送机，41、上层输送机，42、下层输送机，43、滑道，44、滑块，45输送机机架，5、衔接输送机6货车7固定平台8货物。
具体实施方式
[0018]下面对本专利技术的具体结构进行进一步的说明：本专利技术集装箱全自动装车机，包括前端的卸料机械臂、码垛小车、弹簧缓冲输送机和双层伸缩输送机。
[0019]下面对本专利技术各部件进行详细的说明：其中双层伸缩输送机4包括固定的上层输送机41和伸缩的下层输送机42，上层输送机41的机架固定于输送机机架上，下层输送机42的机架两侧设有滑轨机构，滑轨结构的滑道部分固定于输送机机架上，下层输送机42可沿滑轨机构前后滑动，下层向前滑动与上层输送机41形成上下交错衔接。输送机机架上设置得固定平台上，固定平台的高度与货车的车厢高度一致。
[0020]码垛小车1的底盘11的底部设有移动轮组12，上方设置升降架13和升降台14，升降台14设置在升降架13上实现上下升降，升降台14上方安装卸料机械臂2和弹簧缓冲输送机。移动轮组能够驱动码垛小车向前或向后移动，以达到装车码垛位置。码垛小车1在固定平台上与货车之间进移动。无货车时退到固定平台上，有货物时前进进入货车车厢中。
[0021]卸料机械臂2设置在码垛小车1的升降台14上，包括并联机械臂23和转向卸料板24，并联机械臂23的定平台22设置在升降台14上，转向卸料板2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱全自动装车机，其特征是，包括，双层伸缩输送机（4），包括固定的上层输送机（41）和伸缩的下层输送机（42），上层输送机（41）的机架固定于输送机机架上，下层输送机（42）的机架两侧设有滑轨机构，滑轨结构的滑道部分固定于输送机机架上，下层输送机（42）可沿滑轨机构前后滑动，下层向前滑动与上层输送机（41）形成上下交错衔接；码垛小车（1），底盘（11）的底部设有移动轮组（12），上方设置升降架（13）和升降台（14），升降台（14）设置在升降架（13）上实现上下升降，升降台（14）上方安装卸料机械臂（2）和弹簧缓冲输送机，；卸料机械臂（2），设置在码垛小车（1）的升降台（14）上，包括并联机械臂（23）和转向卸料板（24），并联机械臂（23）的定平台（22）设置在升降台（14）上，转向卸料板（24）设置在并联机械臂（23）的动平台端（21），转向卸料板（24）上设有横向及纵向布置的卸料滚轮，卸料滚轮设有卸料电机驱动旋转；弹性缓冲输送机（3），前端连接卸料板，后端衔接双层输送机的下层输送机（42），包括两侧的交叉支架（31）和顶部的并排输送辊（32），交叉支架（31）的顶部设置输送辊（32）的辊轴（33），每组输送辊（32）下部的交叉支架（31）前后相连，交叉支架（31）降低高度时相邻输送辊（32）间距延长。2.根据权利要求1所述的集装箱全自动装车机，其特征是，双层伸缩输送机（4）中的输送机机架两侧设有滑道，所述下层输送机（42）的机架两侧设有滑块，滑块在滑道中移动下层输送机（42）实现向前或先后的伸缩，下层输送机（42）与码垛小车（1）相连，码垛小车（1）移动时拉动下层输送机（42）向前或向后伸缩。3.根据权利要求1所述的集装箱全自动装车机，其特征是，所述码垛小车（1）的底盘（11）上设置所述的升降架（13），升降架（13）为剪刀叉升降机构，包括对称设置的剪刀叉和驱动剪刀叉的升降驱动液压缸，剪刀叉的顶部连接所述升降台（14），剪刀叉的底部为升降驱动液压缸（15）。4.根据权利要求1所述的集装箱全自动装车机，其特征是，所述卸载机械臂为三自由度并联机器人，包括三组并联机械臂（23）和一组伸缩导向杆（25），三组电动推杆中两组处于上方，一组处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：相增和，金祖进，杨坤，郑文文，李辉，
申请(专利权)人：三维汉界机器武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：