本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取对目标车辆的驾驶环境进行探测得到的点云数据集；点云数据集包含多帧点云数据；根据点云数据集中各点云数据的位置信息，确定各对象检测区域内的点云数据；根据各对象检测区域内的点云数据的特征信息，在各对象检测区域内的点云数据中，筛选出满足目标对象的点云数据特征条件的目标点云数据；根据各对象检测区域内的目标点云数据的数量，确定各对象检测区域对应的对象检测置信度，并基于对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定目标对象所在的目标区域。采用本方法能够在目标对象从遮挡区域穿出之前检测出目标对象，提高驾驶安全性。全性。全性。
【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及雷达
，特别是涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]鬼探头场景，指行人、车辆等目标突然从驾驶车辆前方的遮挡区域(如路边停靠的车辆后方、车库中柱子后方等区域)穿出的场景，此时驾驶车辆容易因避让不及，而发生碰撞事件。
[0003]相关技术中，可以利用车载雷达对驾驶环境进行感知，以便检测出驾驶环境中的行人、车辆等目标，进而驾驶员或无人驾驶车辆可以根据检测结果及时调整驾驶策略，以避免与目标碰撞。然而，通常雷达传感器对于从遮挡区域突然横穿出现的目标较难及时检出，一般是在目标已穿出遮挡区域一定距离后才能稳定检测出目标，即难以在目标完全从遮挡区域穿出之前检测到该目标，则可能导致来不及调整驾驶策略而发生碰撞。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在目标对象从遮挡区域穿出之前检测出目标对象，以提高驾驶安全性的目标检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种目标检测方法。所述方法包括：
[0006]获取对目标车辆的驾驶环境进行探测得到的点云数据集；所述点云数据集包含多帧点云数据；
[0007]根据所述点云数据集中各点云数据的位置信息，确定各对象检测区域内的点云数据；
[0008]根据各所述对象检测区域内的点云数据的特征信息，在各所述对象检测区域内的点云数据中，筛选出满足所述目标对象的点云数据特征条件的目标点云数据；
[0009]根据各所述对象检测区域内的目标点云数据的数量，确定各所述对象检测区域对应的对象检测置信度，并基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述点云数据集中各点云数据的位置信息，确定各对象检测区域内的点云数据，包括：
[0011]将所述驾驶环境的目标探测区域进行网格划分，得到多个对象检测区域；
[0012]将所述点云数据集中各点云数据的位置信息与各所述对象检测区域的位置信息进行匹配，确定各所述对象检测区域内的点云数据。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据各所述对象检测区域内的目标点云数据的数量，确定各所述对象检测区域对应的对象检测置信度，并基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域，包括：
[0014]针对每个所述对象检测区域，将所述对象检测区域内的目标点云数据的数量确定为所述对象检测区域的对象检测置信度，并获取所述对象检测区域对应的置信度阈值；所述对象检测区域对应的置信度阈值，与所述对象检测区域和所述目标车辆的距离负相关；
[0015]在所述对象检测区域的对象检测置信度大于或等于所述对象检测区域对应的置信度阈值的情况下，将所述对象检测区域确定为所述目标对象所在的目标区域。
[0016]在其中一个实施例中，所述获取所述对象检测区域对应的置信度阈值，包括：
[0017]根据所述对象检测区域和所述目标车辆的距离，在预先建立的距离与置信度阈值的对应关系中，确定所述对象检测区域对应的置信度阈值。
[0018]在其中一个实施例中，所述获取所述对象检测区域对应的置信度阈值，包括：
[0019]根据所述对象检测区域的位置信息，确定所述对象检测区域对应的网格区域；
[0020]在预先建立的网格区域与置信度阈值的对应关系中，获取所述对象检测区域对应的置信度阈值。
[0021]在其中一个实施例中，所述基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域，包括：
[0022]将所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定为所述目标对象所在的第一候选区域；
[0023]针对每个所述第一候选区域，在所述第一候选区域相邻的对象检测区域和所述第一候选区域中，确定包含目标点云数据的数量满足预设数量条件的区域，作为所述目标对象所在的目标区域。
[0024]在其中一个实施例中，所述基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域，包括：
[0025]将所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定为所述目标对象所在的第二候选区域；
[0026]在各所述第二候选区域中，根据各所述第二候选区域内的目标点云数据的特征信息确定满足多径目标与真实目标相似度条件的第二候选区域对；
[0027]针对所述第二候选区域对，将包含目标点云数据的数量最多的第二候选区域作为所述目标对象所在的目标区域。
[0028]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0029]若在各所述第二候选区域中，不存在与目标第二候选区域满足多径目标与真实目标相似度条件的其他第二候选区域，则将目标第二候选区域作为所述目标对象所在的目标区域。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种目标检测装置。所述装置包括：
[0031]获取模块，用于获取对目标车辆的驾驶环境进行探测得到的点云数据集；所述点云数据集包含多帧点云数据；
[0032]第一确定模块，用于根据所述点云数据集中各点云数据的位置信息，确定各对象检测区域内的点云数据；
[0033]筛选模块，用于根据各所述对象检测区域内的点云数据的特征信息，在各所述对象检测区域内的点云数据中，筛选出满足所述目标对象的点云数据特征条件的目标点云数据；
[0034]第二确定模块，用于根据各所述对象检测区域内的目标点云数据的数量，确定各所述对象检测区域对应的对象检测置信度，并基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域。
[0035]在其中一个实施例中，所述第一确定模块具体用于：
[0036]将所述驾驶环境的目标探测区域进行网格划分，得到多个对象检测区域；将所述点云数据集中各点云数据的位置信息与各所述对象检测区域的位置信息进行匹配，确定各所述对象检测区域内的点云数据。
[0037]在其中一个实施例中，所述第二确定模块具体用于：
[0038]针对每个所述对象检测区域，将所述对象检测区域内的目标点云数据的数量确定为所述对象检测区域的对象检测置信度，并获取所述对象检测区域对应的置信度阈值；所述对象检测区域对应的置信度阈值，与所述对象检测区域和所述目标车辆的距离负相关；在所述对象检测区域的对象检测置信度大于或等于所述对象检测区域对应的置信度阈值的情况下，将所述对象检测区域确定为所述目标对象所在的目标区域。
[0039]在其中一个实施例中，所述第二确定模块具体用于：根据所述对象检测区域和所述目标车辆的距离，在预先建立的距离与置信度阈值的对应关系中，确定所述对象检测区域对应的置信度阈值。
[0040]在其中一个实施例中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取对目标车辆的驾驶环境进行探测得到的点云数据集；所述点云数据集包含多帧点云数据；根据所述点云数据集中各点云数据的位置信息，确定各对象检测区域内的点云数据；根据各所述对象检测区域内的点云数据的特征信息，在各所述对象检测区域内的点云数据中，筛选出满足所述目标对象的点云数据特征条件的目标点云数据；根据各所述对象检测区域内的目标点云数据的数量，确定各所述对象检测区域对应的对象检测置信度，并基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据集中各点云数据的位置信息，确定各对象检测区域内的点云数据，包括：将所述驾驶环境的目标探测区域进行网格划分，得到多个对象检测区域；将所述点云数据集中各点云数据的位置信息与各所述对象检测区域的位置信息进行匹配，确定各所述对象检测区域内的点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述对象检测区域内的目标点云数据的数量，确定各所述对象检测区域对应的对象检测置信度，并基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域，包括：针对每个所述对象检测区域，将所述对象检测区域内的目标点云数据的数量确定为所述对象检测区域的对象检测置信度，并获取所述对象检测区域对应的置信度阈值；所述对象检测区域对应的置信度阈值，与所述对象检测区域和所述目标车辆的距离负相关；在所述对象检测区域的对象检测置信度大于或等于所述对象检测区域对应的置信度阈值的情况下，将所述对象检测区域确定为所述目标对象所在的目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定所述目标对象所在的目标区域，包括：将所述对象检测置信度大于或等于预设置信度阈值的对象检测区域，确定为所述目标对象所在的第一候选区域；针对每个所述第一候选区域，在所述第一候选区域相邻的对象检测区域和所述第一候选区域中，确定包含目标点云数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晨红，邢寒露，樊志博，袁亚运，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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