本实用新型专利技术提供了一种具备自检功能的电机检测机构及血管介入手术机器人，涉及心血管手术器械技术领域，包括电机本体、编码器、第一齿轮、第二齿轮和传动结构，编码器位于电机本体的一侧且与电机本体上部相对固定，第一齿轮设置于电机本体的输出轴上，第二齿轮设置于编码器的轴上，且第二齿轮所在平面和第一齿轮所在平面之间设置有间隔，第一齿轮和第二齿轮通过传动结构连接。电机本体可集成在一个移动座中，电机本体可以驱动移动座沿导轨移动，以使移动座将导管导入或导出血管，不需要人工导入或导出导管，传动结构一侧且第二齿轮下方的空间能够布置导轨，最终使得该具有该电机检测机构的移动座与导轨配合后有一个高的集成度。构的移动座与导轨配合后有一个高的集成度。构的移动座与导轨配合后有一个高的集成度。
【技术实现步骤摘要】
具备自检功能的电机检测机构及血管介入手术机器人
[0001]本技术涉及心血管手术器械
，具体而言，涉及一种具备自检功能的电机检测机构及血管介入手术机器人。
技术介绍
[0002]在进行心血管手术过程中，导管等介入器械在使用上，通常是人工控制插入或拔出血管，医生和医护人员则会长期暴露于X射线的电离辐射下，即使穿着沉重的铅衣也会让医生受到二次伤害。借助机器人技术，让医生通过物理隔离或远程操作的方式，则可精确治疗并减少损伤。在借助机器人技术将导管等器械介入血管时，需要机器人中的电机提供控制，但是现有的血管介入手术机器人的电机不具有自检功能，如果手术过程中电机发生问题，有可能对患者造成重大伤害。
技术实现思路
[0003]本技术旨在解决血管介入手术的安全性不高的问题。
[0004]为解决上述问题，本技术提供一种具备自检功能的电机检测机构，包括电机本体、编码器、第一齿轮、第二齿轮和传动结构，所述编码器位于所述电机本体的一侧且与所述电机本体上部相对固定，所述第一齿轮设置于所述电机本体的输出轴上，所述第二齿轮设置于所述编码器的轴上，且所述第二齿轮和所述第一齿轮位于所述电机本体的不同轴向处，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过所述传动结构连接。
[0005]本技术提供的一种具备自检功能的电机检测机构，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：
[0006]电机本体可以集成在一个移动座中，电机本体可以驱动移动座沿导轨移动，以使移动座将导管导入或导出血管，不需要人工导入或导出导管，电机本体的底端输出轴连接第一齿轮，电机本体的一侧还固定有编码器，编码器的轴连接第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮通过传动结构连接，在电机工作时，第一齿轮通过传动结构驱动第二齿轮连接，进而带动编码器的轴转动，进而可以通过编码器监测该电机本体的工作状态，提高血管介入手术的安全性。其中，第二齿轮与第一齿轮位于电机本体的不同轴向处，也就是说第二齿轮所在平面和第一齿轮所在平面之间设置有间隔，也即是说第二齿轮高于第一齿轮，两个之间有一定的轴向距离，由于编码器截面面积较大，因此将其设置于高于第一齿轮的位置，使得传动结构一侧且第二齿轮下方的空间能够布置导轨，最终使得该具有该电机检测机构的移动座与导轨配合后有一个高的集成度。
[0007]进一步地，具备自检功能的电机检测机构还包括电机安装板、编码器安装板和连接件，所述电机安装板套设于所述电机本体靠近第一齿轮的一端，所述编码器安装板套设于所述电机本体，且所述编码器安装板通过所述连接件与所述电机安装板连接固定，所述编码器安装板用于安装所述编码器。
[0008]进一步地，所述电机安装板的周侧设置有第一凸起，所述第一凸起设置有第一安
装孔，所述第一安装孔的轴向与所述电机本体的轴向平行，所述传动结构包括传动轴、第三齿轮和第四齿轮，所述传动轴转动设置于所述第一安装孔中，所述第三齿轮和所述第四齿轮分别设置于所述传动轴的两端，且所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合。
[0009]进一步地，所述传动轴通过轴承安装设置于所述第一安装孔中。
[0010]进一步地，所述第三齿轮与所述传动轴为一体式结构，所述第四齿轮与所述传动轴可拆卸连接。
[0011]进一步地，所述第一齿轮通过第一轴套与所述电机本体的输出轴套接，且所述第一轴套用于通过第一径向螺丝与所述电机本体的输出轴固定，所述第二齿轮通过第二轴套与所述编码器的轴套接，且所述第二轴套用于通过第二径向螺丝与编码器的轴固定，所述第四齿轮用于通过轴向螺丝与所述传动轴固定。
[0012]进一步地，所述第四齿轮的一端设置有插接块，且所述第四齿轮设置有贯穿所述插接块的第一轴向螺丝孔，所述传动轴的端部设置有与所述插接块配合的插接槽，且所述插接槽的里端设置有与所述第一轴向螺丝孔对应的第二轴向螺丝孔，且所述第二轴向螺丝孔为盲孔。
[0013]进一步地，所述连接件为杆件，所述电机安装板的周侧设置有多个第二凸起，所述编码器安装板的周侧设置有多个第三凸起，所述第二凸起通过杆件为对应的所述第三凸起连接。
[0014]进一步地，所述编码器安装板的周侧设置有安装座，所述安装座一侧设置有用于承载所述编码器的安装圆槽，所述安装圆槽的中央还设置有供所述编码器的轴穿过的轴孔，且所述安装圆槽的槽底环绕所述轴孔设置有多个螺栓孔。
[0015]本技术还提供一种血管介入手术机器人，包括如前所述的具备自检功能的电机检测机构。
[0016]由于所述血管介入手术机器人的技术改进和有益效果与所述具备自检功能的电机检测机构一样，因此不再对所述血管介入手术机器人进行赘述。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例的具备自检功能的电机检测机构的结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例的传动轴的结构示意图；
[0019]图3为本技术实施例的第四齿轮的结构示意图；
[0020]图4为本技术实施例的编码器安装座的结构示意图。
[0021]附图标记说明：
[0022]1、电机本体；2、编码器；3、第一齿轮；31、第一轴套；4、第二齿轮；41、第二轴套；5、电机安装板；51、第一凸起；52、第二凸起；6、编码器安装板；61、第三凸起；62、安装座；621、安装圆槽；622、轴孔；623、螺栓孔；7、连接件；81、传动轴；811、插接槽；812、第二轴向螺丝孔；82、第三齿轮；83、第四齿轮；831、插接块；832、第一轴向螺丝孔。
具体实施方式
[0023]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本
技术的具体实施例做详细的说明。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下。同时需要说明的是，前述Z轴表示含义仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0026]参见图1，本技术实施例的一种具备自检功能的电机检测机构，包括电机本体1、编码器2、第一齿轮3、第二齿轮4和传动结构，所述编码器2位于所述电机本体1的一侧且与所述电机本体1上部相对固定，所述第一齿轮3设置于所述电机本体1的输出轴上，所述第二齿轮4设置于所述编码器2的轴上，且所述第二齿轮4和所述第一齿轮3位于所述电机本体1的不同轴向处，所述第一齿轮3和所述第二齿轮4通过所述传动结构连接。
[0027]其中，第二齿轮4和第一齿轮3位于电机本体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具备自检功能的电机检测机构，其特征在于，包括电机本体(1)、编码器(2)、第一齿轮(3)、第二齿轮(4)和传动结构，所述编码器(2)位于所述电机本体(1)的一侧且与所述电机本体(1)上部相对固定，所述第一齿轮(3)设置于所述电机本体(1)的输出轴上，所述第二齿轮(4)设置于所述编码器(2)的轴上，且所述第二齿轮(4)所在平面和所述第一齿轮(3)所在平面之间设置有间隔，所述第一齿轮(3)和所述第二齿轮(4)通过所述传动结构连接。2.根据权利要求1所述的具备自检功能的电机检测机构，其特征在于，还包括电机安装板(5)、编码器安装板(6)和连接件(7)，所述电机安装板(5)套设于所述电机本体(1)靠近所述第一齿轮(3)的一端，所述编码器安装板(6)套设于所述电机本体(1)，且所述编码器安装板(6)通过所述连接件(7)与所述电机安装板(5)连接固定，所述编码器安装板(6)用于安装所述编码器(2)。3.根据权利要求2所述的具备自检功能的电机检测机构，其特征在于，所述电机安装板(5)的周侧设置有第一凸起(51)，所述第一凸起(51)设置有第一安装孔，所述第一安装孔的轴向与所述电机本体(1)的轴向平行，所述传动结构包括传动轴(81)、第三齿轮(82)和第四齿轮(83)，所述传动轴(81)转动设置于所述第一安装孔中，所述第三齿轮(82)和所述第四齿轮(83)分别设置于所述传动轴(81)的两端，且所述第三齿轮(82)与所述第一齿轮(3)啮合，所述第四齿轮(83)与所述第二齿轮(4)啮合。4.根据权利要求3所述的具备自检功能的电机检测机构，其特征在于，所述传动轴(81)通过轴承安装设置于所述第一安装孔中。5.根据权利要求4所述的具备自检功能的电机检测机构，其特征在于，所述第三齿轮(82)与所述传动轴(81)为一体式结构，所述第四齿轮(83)与所述传动轴(...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳秋圆，熊科，王德倡，王羿儒，叶胤，丁晓东，张涵，刑庭瑀，
申请(专利权)人：上海神玑医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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