一种小肠镜外套管机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种小肠镜外套管机器人，包括：支撑装置和外套管组件，所述外套管组件用于供内窥镜装置插入；输送装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件移动；旋转装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件绕轴线旋转。本发明专利技术提供的小肠镜外套管机器人，结构精简，使用方法简单方便，性能稳定，可有效的缩短手术时间，降低手术过程对病人造成的伤害，减少了医生长时间持镜，因疲劳带来的手术风险，医生单人即可完成从送镜到手术的全过程，降低了交叉感染发生的概率。降低了交叉感染发生的概率。降低了交叉感染发生的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种小肠镜外套管机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种小肠镜外套管机器人。

技术介绍

[0002]胶囊内镜和气囊内镜是目前常用的小肠镜病变的检查方法。胶囊内镜经由患者吞服进入人体，进行健康检查，但是胶囊内镜无法操控，没办法到达想要的位置，且摄像头容易被粘液污染，检查效果较差。气囊内镜是目前应用较为广泛的检查手段，双气囊小肠镜在原来的推进式小肠镜基础上增加了一个带顶端气囊的外套管，同时也在小肠镜顶端加装了一个气囊，通过气囊的交替使用，来达到进镜的目的，但是操作费时费力，难度较大。
[0003]螺旋管式小肠境是比较新颖的一项小肠内镜诊疗技术，它拥有一个带有透明螺旋纹的外套管，将小肠境插入外套管并锁紧，内镜依靠螺旋式外套管在小肠内不断前进，随着外套管的旋转，小肠被不断的拉向外套管侧。螺旋管小肠镜获得了更快的进镜速度，但是操作也极为复杂，至少需要两名以上的医生进行操作才能完成，由施术者操控小肠境，由助手来操控外套管，单人尚无法完成整个小肠镜检查，且长时间的持镜会对医生手部造成疲劳，医生手部的震颤也会对手术造成风险，繁琐的操作和多名医护人员的介入带来了交叉感染的风险。
[0004]因此，如何降低医护人员的工作强度，避免因医生手部震颤导致的风险，同时避免因多名医护人员参与带来的交叉感染风险，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种小肠镜外套管机器人，以降低医护人员的工作强度，避免因医生手部震颤导致的风险，同时避免因多名医护人员参与带来的交叉感染风险。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种小肠镜外套管机器人，包括：支撑装置和外套管组件，所述外套管组件用于供内窥镜装置插入；输送装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件移动；旋转装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件绕轴线旋转。
[0007]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送装置包括：输送机械臂，设置于所述支撑装置上；输送支撑框，设置于所述输送机械臂上，所述输送机械臂用于调节所述输送支撑框的位置，所述输送支撑框具有供所述外套管组件穿过的输送支撑孔；输送轮装置，设置于所述输送支撑框，用于驱动所述外套管组件移动。
[0008]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送轮装置包括：
输送电机，固定于所述输送支撑框上；传动轴，可转动的支撑于所述输送支撑框上，且所述传动轴与所述输送电机的输出轴传动连接；输送轮，设置于所述传动轴上，且与所述传动轴同步转动，所述输送轮与所述外套管组件贴合。
[0009]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送轮装置为两个，且对称的设置于所述输送支撑孔的两侧，两个所述输送轮装置的输送轮分别贴合于所述外套管组件的两侧。
[0010]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送电机的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置的输送长度。
[0011]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送支撑框在所述输送支撑孔处设置有粘液刮除装置，所述粘液刮除装置用于刮除退镜时带出的粘液。
[0012]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述旋转装置包括：旋转机械臂，设置于所述支撑装置上；旋转支撑框，设置于所述旋转机械臂上，所述旋转机械臂用于调节所述旋转支撑框的位置，所述旋转支撑框具有供所述外套管组件穿过的旋转支撑孔；旋转轮装置，设置于所述旋转支撑框，用于驱动所述外套管组件旋转。
[0013]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述旋转轮装置包括：旋转电机，固定于所述旋转支撑框上；主动齿轮，固定套设于所述旋转电机的输出轴上；从动齿轮，固定套设于所述外套管组件上，且与所述主动齿轮啮合。
[0014]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管组件上固定套设有旋转波轮，所述旋转波轮的外壁设置有与所述旋转波轮的轴向平行的波轮齿，所述从动齿轮的中心孔壁上设置有传动齿槽，所述旋转波轮嵌装于所述从动齿轮的中心孔内，且所述波轮齿与所述传动齿槽配合。
[0015]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述旋转电机的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置的旋转角度。
[0016]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管组件包括：外套管本体；螺旋气囊，设置于所述外套管本体的第一端；储气盒，设置于所述外套管本体的第二端，且所述储气盒连通有充放气管，所述储气盒通过第一导气管与所述螺旋气囊连通。
[0017]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管组件还包括保护球囊，所述保护球囊设置于所述螺旋气囊靠近所述外套管本体的第二端的一侧；所述储气盒通过第二导气管与所述保护球囊连通。
[0018]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述保护球囊上设置有用于检测压力的压力传感器，所述支撑装置上设置有用于显示所述压力传感器检测到的压力值的显示装置。
[0019]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管本体的第二端设置有用于锁
紧所述外套管本体和所述内窥镜装置的锁紧套管。
[0020]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管本体的内部设置有润滑液管道，所述润滑液管道的第一端延伸至所述外套管本体的第一端的端部，所述润滑液管道的第二端与设置于所述外套管本体外壁上的润滑液供液管连通，所述润滑液管道间隔设置有多个润滑液出口。
[0021]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述支撑装置包括：底座，所述底座的底部设置有支撑臂，所述支撑臂上设置有行走轮；升降滑台，设置于所述底座上；上工作台，设置于所述升降滑台上，由所述升降滑台控制所述上工作台的高度。
[0022]可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，还包括人机交互系统，所述人机交互系统包括：控制主机，设置于所述底座上；控制手柄和控制按钮，设置于所述上工作台上，所述控制手柄用于控制所述输送装置和所述旋转装置动作，所述控制按钮包括开关按钮和急停按钮；显示装置，设置于所述上工作台上，用于显示所述小肠镜外套管机器人的实时状态。
[0023]本专利技术提供的小肠镜外套管机器人，在支撑装置上设置了输送装置和旋转装置，输送装置能够驱动外套管组件移动，旋转装置能够驱动外套管组件绕轴线旋转。在需要进行肠道检查时，外套管组件安装在输送装置和旋转装置上，并将内窥镜装置插入外套管组件内。之后医生通过输送装置送镜，达到一定位置时，使外套管组件的螺旋气囊充气，再通过旋转装置控制外套管组件旋转，直至将内窥镜装置的内窥镜输送至肠道的相应位置。本专利技术结构精简，使用方法简单方便，性能稳定，可有效的缩短手术时间，降低手术过程对病人造成的伤害，减少了医生长时间持镜，因疲劳带来的手术风险，医生单人即可完成从送镜到手术的全过程，降低了交叉感染发生的概率。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小肠镜外套管机器人，其特征在于，包括：支撑装置（130）和外套管组件（150），所述外套管组件（150）用于供内窥镜装置（210）插入；输送装置（110），设置于所述支撑装置（130）上，用于支撑所述外套管组件（150），且驱动所述外套管组件（150）移动；旋转装置（120），设置于所述支撑装置（130）上，用于支撑所述外套管组件（150），且驱动所述外套管组件（150）绕轴线旋转。2.根据权利要求1所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送装置（110）包括：输送机械臂（111），设置于所述支撑装置（130）上；输送支撑框（112），设置于所述输送机械臂（111）上，所述输送机械臂（111）用于调节所述输送支撑框（112）的位置，所述输送支撑框（112）具有供所述外套管组件（150）穿过的输送支撑孔（1121）；输送轮装置，设置于所述输送支撑框（112），用于驱动所述外套管组件（150）移动。3.根据权利要求2所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送轮装置包括：输送电机（113），固定于所述输送支撑框（112）上；传动轴（115），可转动的支撑于所述输送支撑框（112）上，且所述传动轴（115）与所述输送电机（113）的输出轴传动连接；输送轮（114），设置于所述传动轴（115）上，且与所述传动轴（115）同步转动，所述输送轮（114）与所述外套管组件（150）贴合。4.根据权利要求3所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送轮装置为两个，且对称的设置于所述输送支撑孔（1121）的两侧，两个所述输送轮装置的输送轮（114）分别贴合于所述外套管组件（150）的两侧。5.根据权利要求3所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送电机（113）的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置（210）的输送长度。6.根据权利要求2所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送支撑框（112）在所述输送支撑孔（1121）处设置有粘液刮除装置，所述粘液刮除装置用于刮除退镜时带出的粘液。7.根据权利要求1所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述旋转装置（120）包括：旋转机械臂（121），设置于所述支撑装置（130）上；旋转支撑框（122），设置于所述旋转机械臂（121）上，所述旋转机械臂（121）用于调节所述旋转支撑框（122）的位置，所述旋转支撑框（122）具有供所述外套管组件（150）穿过的旋转支撑孔；旋转轮装置，设置于所述旋转支撑框（122），用于驱动所述外套管组件（150）旋转。8.根据权利要求7所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述旋转轮装置包括：旋转电机（123），固定于所述旋转支撑框（122）上；主动齿轮（124），固定套设于所述旋转电机（123）的输出轴上；从动齿轮（125），固定套设于所述外套管组件（150）上，且与所述主动齿轮（124）啮合。9.根据权利要求8所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述外套管组件（150）上固定套设有旋转波轮（152），所述旋转波轮（152）的外壁设置有与所述旋转波轮（152）的轴
向平行的...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：