本实用新型专利技术公开了一种长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台，包括并联六轴机器人和位于所述机器人末端的运动平台；所述并联六轴机器人及运动平台设置在外壳内，所述外壳横向设置在基座上；所述外壳内壁沿所述外壳轴向设置有6个位移导轨；所述并联六轴机器人的各所述单轴的远端分别滑动连接在相应的所述位移导轨上并能够沿所述导轨水平移动，所述单轴的另一端作为末端固定连接运动平台，各所述单轴分别连接一步进电机，用于根据操作系统的指令使单轴沿所述位移导轨水平移动，从而控制运动平台的位姿。台的位姿。台的位姿。
【技术实现步骤摘要】
长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台
[0001]本技术涉及骨外科学手术辅助系统领域，具体涉及长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台。
技术介绍
[0002]传统骨折复位手术需要通过大切口的方式暴露骨组织，在直视条件下由医师恢复骨折断端的解剖位置，其受制于医师经验和术中设备，存在创伤大、易感染、二次骨折等风险。
[0003]并联机器人辅助骨折复位是指医师利用计算机辅助软件对断骨的复位轨迹进行规划，并基于机器人运动学算法将断骨的复位轨迹映射为机器人的运动轨迹，机器人执行上述轨迹进而达到骨折复位的目的。
[0004]在复位导航过程中，骨折长管状骨骨折的两个断端复位是关键环节，为此需要一种便于实施长管状骨骨折复位的并联六轴机器人操作平台从而减少操作过程中的人工失误、降低操作难度，使骨折的两断端达到精准复位。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷提供一种长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台。所述操作平台的运动平台通过六轴机器人控制，根据操作系统的指令能够分别调整所述并联六轴机器人的六个单轴的位移使其沿相应的导轨移动，从而调整位于机器人末端的运动平台的位置和姿态，使骨折的患侧端部精准的到达健侧的端部。
[0006]本技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0007]长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台，包括并联六轴机器人和位于所述机器人末端的运动平台；所述并联六轴机器人及运动平台设置在外壳内，所述外壳横向设置在基座上；所述外壳内壁沿所述外壳轴向设置有六个位移导轨，所述外壳的远端外侧设置有箱体用于容纳步进式电机。
[0008]所述并联六轴机器人包括设置在所述外壳内部的六个单轴，各所述单轴的远端分别滑动连接在相应的所述位移导轨上并能够沿所述导轨水平移动，所述单轴的另一端作为末端固设在运动平台的底部；各所述单轴分别连接一步进电机，用于根据操作系统的指令使单轴沿所述位移导轨水平移动，从而控制运动平台的位姿。
[0009]所述运动平台的顶部固设向前伸出的远端骨块针夹用于固定左腿或右腿的远端骨块，所述远端骨块针夹上设置有第五标记球、第六标记球、第七标记球和第八标记球，用于复位导航定位使用。
[0010]所述基座靠近所述外壳近端的一端设置有两个垂直于所述基座的立柱，所述立柱分别设置在所述外壳靠近运动平台一端的两侧；所述立柱的上部设置有平行于所述基座且向前伸出的近端骨块针夹用于固定左腿或右腿的近端骨块，所述近端骨块针夹的针杆朝向前方，且所述近端骨块针夹上设置有第一标记球、第二标记球、第三标记球和第四标记球，
用于复位导航定位使用。
[0011]进一步的，所述运动平台的顶部固设一十字导轨，用于安装右侧远端骨块针夹或左侧远端骨块针夹，所述右侧远端骨块针夹或左侧远端骨块针夹通过螺栓固定在导轨上。
[0012]进一步的，所述位移导轨为滚珠丝杆导轨，包括丝杆和滑台，各所述单轴的远端固定在所述位移导轨的滑台上，从而使所述单轴沿所述滑轨水平移动。
[0013]进一步的，所述外壳为正六面体框架结构，具有正六面体侧壁、分别设置在侧壁两端的近端和远端，其中所述近端靠近运动平台的位置。
[0014]进一步的，在所述外壳侧壁内表面间隔的设置有沿所述外壳轴向设置的位移导轨组，所述位移导轨组包括两个并排设置的位移导轨。
[0015]与现有技术相比，本技术的技术方案所带来的有益效果是：
[0016]本技术所述的长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台能够根据操作系统的指令分别调整所述并联六轴机器人的六个单轴的位移使其沿相应的导轨移动，从而调整位于机器人末端的运动平台的位置和姿态，便于实施长管状骨骨折复位，从而减少操作过程中的人工失误、降低操作难度，使骨折的两断端达到精准复位。而且在运动平台上设置十字导轨，能够根据患者的需要方便的装卸右侧远端骨块针夹或左侧远端骨块针夹，更具实用性。
附图说明
[0017]图1是本技术所述的并联六轴机器人操作平台的结构示意图；
[0018]图2是图1所示的并联六轴机器人操作平台的45
°
俯视图；
[0019]图3示出图2所示的运动平台及远端骨块针夹的示意图；
[0020]图4a是实施例所述的并联六轴机器人操作平台的近端骨块针夹示意图；图4b是实施例所述的并联六轴机器人操作平台的远端骨块针夹示意图。
[0021]其中，
[0022]1：第一标记球
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2：第二标记球
[0023]3：第三标记球
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4：第四标记球
[0024]5：第五标记球
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6：第六标记球
[0025]7：第七标记球
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8：第八标记球
[0026]9：位移导轨
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10：箱体
[0027]11：对侧镜像整骨点云模型
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13：运动平台
[0028]151，152：近端骨块针夹
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16：基座
[0029]17：外壳
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18：单轴
[0030]19：立柱
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141：十字导轨
[0031]142：右侧远端骨块针夹
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143：左侧远端骨块针夹
具体实施方式
[0032]为使本技术实施例的目的、技术方案、有益效果及显著进步更加清楚，下面结合本技术实例中所提供的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所有描述的这些实施例仅是本技术的部分实施例，而不是全部的实施例；
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]如图1
‑
2所示，长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台，包括基座16、外壳17、并联六轴机器人和位于所述机器人末端的运动平台13。
[0034]所述基座16上设置有横向设置在基座16上的外壳17和垂直于基座16的立柱19，所述外壳17为正六面体框架结构，具有正六面体侧壁、分别设置在侧壁两端的近端和远端，其中所述近端靠近运动平台13的位置；所述远端的外壁设置有箱体10用于容纳步进式电机。在所述外壳17的侧壁内表面间隔的设置有沿所述外壳轴向设置的位移导轨组，所述位移导轨组包括两个并排设置的位移导轨9。所述基座16靠近所述外壳17近端的一端设置有两个垂直于所述基座16的立柱19，所述立柱19分别设置在所述外壳近端的两侧，并通过连接件与所述外壳近端固连；所述立柱19的上部设置有平行于所述基座16的近端骨块针夹151,152用于固定近端骨块，所述近本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.长管状骨骨折并联六轴机器人操作平台，其特征在于包括并联六轴机器人和位于所述机器人末端的运动平台(13)；所述并联六轴机器人及运动平台(13)设置在外壳(17)内，所述外壳横向设置在基座(16)上；所述外壳内壁沿所述外壳轴向设置有6个位移导轨(9)，所述外壳的远端外侧设置有箱体(10)用于容纳步进式电机；所述并联六轴机器人包括设置在所述外壳(17)内部的六个单轴(18)，各所述单轴(18)的远端分别滑动连接在相应的所述位移导轨(9)上并能够沿所述位移导轨水平移动，所述单轴(18)的另一端作为末端固设在运动平台(13)的底部；各所述单轴(18)分别连接一步进电机，用于根据操作系统的指令使单轴(18)沿所述位移导轨(9)水平移动，从而控制运动平台(13)的位姿；所述运动平台(13)的顶部固设向前伸出的远端骨块针夹用于固定左腿或右腿的远端骨块；所述基座(16)靠近所述外壳(17)近端的一端设置有两个垂直于所述基座(16)的立柱(19)，所述立柱(19)分别设置在所述外壳靠近运动平台一端的两侧；所述立柱(19)的上部设置有平行于所述基座(16)且向前伸出的近端骨块针夹(151,152)用于固定左腿或右腿的近端骨块，所述近端骨块针夹(151,152)的针杆朝向前方。2.根据权利要求1所述的长管状骨骨折并联六轴机器人操...
【专利技术属性】
技术研发人员：马信龙，马剑雄，王颖，柏豪豪，卢斌，靳洪震，
申请(专利权)人：天津市天津医院，
类型：新型
国别省市：
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