【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于介入手术机器人，具体涉及一种手术机器人主控端操作手柄单元及主控端操作平台。
技术介绍
1、介入手术机器人包括主控端和从动端装置，主控端基于操作者操作动作形成相应的控制指令并发送给从动端装置，从动端装置根据控制指令自动将柔性医疗器械(如导丝、导管、鞘管)递送进入血管，完成血管介入手术。目前主控端的控制结构有触摸屏和操作手柄等。操作手柄可以对手术机器人发布操作命令，例如导丝的进退、转动等。
2、现有的介入手术机器人如corpath grx介入手术机器人，主控端的操作手柄为摇杆式结构，通过摇动手柄控制从动端装置内的柔性医疗器械运动，但是通过使用摇杆的操作方式改变了医生(即操作者)介入手术时直接操作导丝导管的手部动作习惯，从而不利于医生操作，降低了手术操作效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种手术机器人主控端操作手柄单元，以解决现有技术中的介入机器人主控端的操作手柄为摇动式操作方式，不符合操作者介入手术时直接操作导丝导管的手部动作习惯，导致操作不便、降低了手术效率的技术问题；本专利技术还提供一种主控端，以解决同样的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术的手术机器人主控端操作手柄单元提供如下技术方案：
3、一种手术机器人主控端操作手柄单元，设置在主控端操作平台上，用于根据操作者的操作形成指令控制从动端装置上的柔性医疗器械进行动作，包括机架，机架固定在主控端操作平台上，所述机架通过滑动机构滑动安装有操作手柄，滑动机构传动连
4、作为进一步优化的技术方案，所述滑动机构包括导向槽与导向板，所述导向槽设置在机架顶部，所述导向板设置在导向槽内并与导向槽滑动配合，所述操作手柄穿过导向板并与导向板固定连接，所述导向板与导向槽之间设置有限位机构，用于限定导向板的滑动行程。
5、作为进一步优化的技术方案，所述操作手柄上固定连接有平行于操作手柄滑动方向的齿条，所述运动反馈模块上设置有传动齿轮，所述传动齿轮与齿条啮合传动。
6、作为进一步优化的技术方案，所述运动反馈模块包括传动连接的伺服电机与绝对值编码器，所述传动齿轮与伺服电机的输出轴固定连接，所述传动齿轮同轴设置有主动齿轮，绝对值编码器上设置有与主动齿轮啮合传动的从动齿轮。
7、作为进一步优化的技术方案，所述操作杆通过阻尼套与操作手柄转动配合，所述阻尼套外侧设置有压紧调整结构，用于调整阻尼套压与操作杆的紧操程度。
8、作为进一步优化的技术方案，所述操作手柄顶端设置有轴线平行于操作手柄滑动方向的环槽，用于容纳操作者的操作工具，所述操作杆设置在环槽内，操作杆的延伸方向平行于环槽的轴线。
9、作为进一步优化的技术方案，所述环槽朝向操作杆的侧壁上设置有传感器用于监测操作者是否开始操作，并将检测结果信号传递给从动端装置，从而控制从动端装置是否夹紧柔性医疗器械。
10、作为进一步优化的技术方案，所述传感器为多对光电传感器，每对所述光电传感器相对地设置在操作杆两侧。
11、作为进一步优化的技术方案，所述操作杆上设置有至少一个可被感知的限位件，至少一个所述限位件设置在传感器监测操作杆的临界位置，用于使操作者感知是否越过限位件进入操作状态。
12、手术机器人主控端操作手柄单元的有益效果：本专利技术通过改变现有技术中操作手柄的结构，以达到通过转动操作杆来控制从动端装置的柔性医疗器械转动，通过滑动操作手柄用来控制柔性医疗器械前进或后退，从而更加符合操作者介入手术时直接操作导丝导管的手部动作习惯，使得操作简单，方便操作者操作，有利于提升手术效率。
13、为了实现上述目的，本专利技术的主控端操作平台提供如下技术方案：
14、一种主控端操作平台，包括操作平台本体，所述操作平台本体上至少设置一个如上述所有技术方案中任意一项所述的手术机器人主控端操作手柄单元。
15、控端操作平台的有益效果与手术机器人主控端操作手柄单元的有益效果类似，在此不作赘述。
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1.一种手术机器人主控端操作手柄单元，设置在主控端操作平台上，用于根据操作者的操作形成指令控制从动端装置上的柔性医疗器械进行动作，其特征在于，包括机架(2)，机架(2)固定在主控端操作平台上，所述机架(2)通过滑动机构滑动安装有操作手柄(3)，滑动机构传动连接有运动反馈模块(4)，运动反馈模块(4)通过将操作手柄(3)的滑动操作传输至从动端装置用于控制柔性医疗器械前进或后退；所述操作手柄(3)上转动安装有操作杆(5)，所述操作杆(5)上设置有角度检测模块(6)，角度检测模块(6)用于检测操作杆(5)的转动角度，并将操作杆(5)的转动操作传递给从动端装置从而控制柔性医疗器械转动。
2.根据权利要求1所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述滑动机构包括导向槽(7)与导向板(8)，所述导向槽(7)设置在机架(2)顶部，所述导向板(8)设置在导向槽(7)内并与导向槽(7)滑动配合，所述操作手柄(3)穿过导向板(8)并与导向板(8)固定连接，所述导向板(8)与导向槽(7)之间设置有限位机构(9)，用于限定导向板(8)的滑动行程。
3.根据权利要求1或2所
4.根据权利要求3所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述运动反馈模块(4)包括传动连接的伺服电机(12)与绝对值编码器(13)，所述传动齿轮(11)与伺服电机(12)的输出轴固定连接，所述传动齿轮(11)同轴设置有主动齿轮(14)，绝对值编码器(13)上设置有与主动齿轮(14)啮合传动的从动齿轮(15)。
5.根据权利要求1所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述操作杆(5)通过阻尼套(16)与操作手柄(3)转动配合，所述阻尼套(16)外侧设置有压紧调整结构(17)，用于调整阻尼套(16)与操作杆(5)的压紧程度。
6.根据权利要求1所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述操作手柄(3)顶端设置有轴线平行于操作手柄(3)滑动方向的环槽(18)，用于容纳操作者的操作工具，所述操作杆(5)设置在环槽(18)内，操作杆(5)的延伸方向平行于环槽(18)的轴线。
7.根据权利要求6所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述环槽(18)朝向操作杆(5)的侧壁上设置有传感器(19)用于监测操作者是否开始操作，并将检测结果信号传递给从动端装置，从而控制从动端装置是否夹紧柔性医疗器械。
8.根据权利要求7所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述传感器(19)为多对光电传感器，每对所述光电传感器相对地设置在操作杆(5)两侧。
9.根据权利要求7所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述操作杆(5)上设置有至少一个可被感知的限位件(20)，至少一个所述限位件(20)设置在传感器(19)监测操作杆(5)的临界位置，用于使操作者感知是否越过限位件(20)进入操作状态。
10.一种主控端操作平台，包括操作平台本体(1)，其特征在于，所述操作平台本体(1)上至少设置一个如权利要求1-9任意一项所述的手术机器人主控端操作手柄单元。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人主控端操作手柄单元，设置在主控端操作平台上，用于根据操作者的操作形成指令控制从动端装置上的柔性医疗器械进行动作，其特征在于，包括机架(2)，机架(2)固定在主控端操作平台上，所述机架(2)通过滑动机构滑动安装有操作手柄(3)，滑动机构传动连接有运动反馈模块(4)，运动反馈模块(4)通过将操作手柄(3)的滑动操作传输至从动端装置用于控制柔性医疗器械前进或后退；所述操作手柄(3)上转动安装有操作杆(5)，所述操作杆(5)上设置有角度检测模块(6)，角度检测模块(6)用于检测操作杆(5)的转动角度，并将操作杆(5)的转动操作传递给从动端装置从而控制柔性医疗器械转动。
2.根据权利要求1所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述滑动机构包括导向槽(7)与导向板(8)，所述导向槽(7)设置在机架(2)顶部，所述导向板(8)设置在导向槽(7)内并与导向槽(7)滑动配合，所述操作手柄(3)穿过导向板(8)并与导向板(8)固定连接，所述导向板(8)与导向槽(7)之间设置有限位机构(9)，用于限定导向板(8)的滑动行程。
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述操作手柄(3)上固定连接有平行于操作手柄(3)滑动方向的齿条(10)，所述运动反馈模块(4)上设置有传动齿轮(11)，所述传动齿轮(11)与齿条(10)啮合传动。
4.根据权利要求3所述的手术机器人主控端操作手柄单元，其特征在于，所述运动反馈模块(4)包括传动连接的伺服电机(12)与绝对值编码器(13)，所述传动齿轮(11)与伺服电机(12)的输出轴固定连接，所述传动齿轮(11)同轴设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王德倡，熊科，柳秋圆，王羿儒，陆盛，徐玉玲，李蒙，张涵，邢庭瑀，
申请(专利权)人：上海神玑医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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