家庭区域泊车的可行驶区域确定方法、设备和存储介质技术

本申请涉及一种家庭区域泊车的可行驶区域确定方法、设备和存储介质。该方法包括：获取家庭区域泊车建图的障碍物占据栅格地图和车辆轨迹路线；在车辆轨迹路线上生成参考关键点；在参考关键点沿车辆航向的垂直方向，向车辆轨迹路线两侧搜索，直至搜索到目标点结束搜索，目标点为根据障碍物占据栅格地图确定的在沿搜索方向的直线上与参考关键点距离最近的障碍物点；通过将车辆轨迹路线同侧的目标点依次连接，得到家庭区域泊车中的可行驶区域轮廓线，根据可行驶区域轮廓线确定家庭区域泊车中的可行驶区域。采用本方法能够降低车辆轨迹规划所需的障碍物占据栅格地图的处理数据量。划所需的障碍物占据栅格地图的处理数据量。划所需的障碍物占据栅格地图的处理数据量。

【技术实现步骤摘要】
家庭区域泊车的可行驶区域确定方法、设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种家庭区域泊车的可行驶区域确定方法、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在家庭区域泊车(Home
‑
ZoneParking，HPA)场景中，车辆轨迹规划是非常重要的，而车辆轨迹规划的一个重要输入就是障碍物占据栅格地图，而目前障碍物占据栅格地图的可行驶区域都是通过障碍物所在的区域位置进行确定得到的，通过这种方式得到的可行驶区域范围都比较大，导致对应的障碍物占据栅格地图占用空间大，处理数据量大。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低车辆轨迹规划所需的障碍物占据栅格地图的处理数据量的车辆地图处理方法、计算机设备和存储介质。
[0004]一种家庭区域泊车的可行驶区域确定方法，该方法包括：
[0005]获取家庭区域泊车建图的障碍物占据栅格地图和车辆轨迹路线；
[0006]在车辆轨迹路线上生成参考关键点；
[0007]在参考关键点沿车辆航向的垂直方向，向车辆轨迹路线两侧搜索，直至搜索到目标点结束搜索，目标点为根据障碍物占据栅格地图确定的在沿搜索方向的直线上与参考关键点距离最近的障碍物点；
[0008]通过将车辆轨迹路线同侧的目标点依次连接，得到家庭区域泊车中的可行驶区域轮廓线，根据可行驶区域轮廓线确定家庭区域泊车中的可行驶区域。
[0009]在其中一个实施例中，在车辆轨迹路线上生成参考关键点，包括：计算车辆的相对于上一参考关键点的位移变化量和角度变化量，在位移变化量超过预设的位移变化阈值时，或者在角度变化量超过预设的角度变化阈值时，生成当前参考关键点。
[0010]在其中一个实施例中，在车辆轨迹路线上生成参考关键点，还包括：以车辆轨迹路线上的起点为首个参考关键点。
[0011]在其中一个实施例中，上述方法还包括：根据障碍物占据栅格地图确定第一栅格点数量，第一栅格点数量为以车辆轨迹路线同侧的两个相邻的目标点以及该两个相邻的目标点对应的两个参考关键点为顶点的四边形区域内的不可行驶栅格点数量，在第一栅格点数量超过预设的第一栅格点数量阈值时，在两个参考关键点之间选取车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点。
[0012]在其中一个实施例中，在两个参考关键点之间选取车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点，包括：选取车辆轨迹路线上的两个参考关键点的中点作为新的参考关键点。
[0013]在其中一个实施例中，上述方法还包括：根据障碍物占据栅格地图确定第二栅格点数量，第二栅格点数量为以相邻的两个参考关键点对应的四个目标点为顶点的四边形区域内的不可行驶栅格点数量，在第二栅格点数量超过预设的第二栅格点数量阈值时，在相
邻的两个参考关键点之间选取车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点。
[0014]在其中一个实施例中，在相邻的两个参考关键点之间选取车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点，包括:选取车辆轨迹路线上的相邻的两个参考关键点的中点作为新的参考关键点。
[0015]在其中一个实施例中，上述方法还包括：判断当前参考关键点对应的搜索线段与上一参考关键点对应的搜索线段是否相交，搜索线段为对应的参考关键点的两个目标点之间的线段，若是，则删除当前参考关键点对应的搜索线段在相交侧的线段部分，或者不记录当前参考关键点对应的搜索线段在相交侧的目标点，相交侧为相对于车辆轨迹路线，当前参考关键点对应的搜索线段与上一参考关键点对应的搜索线段的交点所在一侧。
[0016]在其中一个实施例中，上述方法还包括：根据障碍物占据栅格地图，判断以车辆轨迹路线同侧的两个相邻的目标点以及该两个相邻的目标点对应的两个参考关键点为顶点的四边形区域内是否存在障碍物点，若是，向靠近车辆轨迹路线方向调整四边形区域的两个相邻的目标点所在的边的位置，直至四边形区域不存在障碍物点。
[0017]在其中一个实施例中，根据障碍物占据栅格地图，判断以车辆轨迹路线同侧的两个相邻的目标点以及该两个相邻的目标点对应的两个参考关键点为顶点的四边形区域内是否存在障碍物点，包括：向以车辆轨迹路线同侧的两个相邻的目标点以及该两个相邻的目标点对应的两个参考关键点为顶点的四边形区域内，进行撒点操作，根据障碍物占据栅格地图所撒的点是否位于不可行驶区域，若是，则将所撒的点进行标记，将以车辆轨迹路线同侧的两个相邻的目标点以及该两个相邻的目标点对应的两个参考关键点为顶点的四边形区域标记为待调整区域。
[0018]在其中一个实施例中，向靠近车辆轨迹路线方向调整四边形区域的两个相邻的目标点所在的边的位置，直至四边形区域不存在障碍物点，包括：向靠近车辆轨迹路线方向调整两个相邻的目标点所在连线的位置，直至四边形区域的不存在有标记的所撒的点。
[0019]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0020]获取家庭区域泊车建图的障碍物占据栅格地图和车辆轨迹路线；
[0021]在车辆轨迹路线上生成参考关键点；
[0022]在参考关键点沿车辆航向的垂直方向，向车辆轨迹路线两侧搜索，直至搜索到目标点结束搜索，目标点为根据障碍物占据栅格地图确定的在沿搜索方向的直线上与参考关键点距离最近的障碍物点；
[0023]通过将车辆轨迹路线同侧的目标点依次连接，得到家庭区域泊车中的可行驶区域轮廓线，根据可行驶区域轮廓线确定家庭区域泊车中的可行驶区域。
[0024]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0025]获取家庭区域泊车建图的障碍物占据栅格地图和车辆轨迹路线；
[0026]在车辆轨迹路线上生成参考关键点；
[0027]在参考关键点沿车辆航向的垂直方向，向车辆轨迹路线两侧搜索，直至搜索到目标点结束搜索，目标点为根据障碍物占据栅格地图确定的在沿搜索方向的直线上与参考关键点距离最近的障碍物点；
[0028]通过将车辆轨迹路线同侧的目标点依次连接，得到家庭区域泊车中的可行驶区域轮廓线，根据可行驶区域轮廓线确定家庭区域泊车中的可行驶区域。
[0029]上述家庭区域泊车的可行驶区域确定方法、计算机设备和存储介质，通过将家庭区域泊车建图的车辆轨迹路线生成参考关键点，根据参考关键点在障碍物占据栅格地图中进行搜索，得到参考关键点对应的目标点，通过将车辆轨迹路线同一侧的目标点依次连接，得到家庭区域泊车中的可行驶区域轮廓线，进一步根据可行驶区域轮廓线确定家庭区域泊车中的可行驶区域。其中，在目标点搜索过程中，将障碍物占据栅格地图中沿搜索方向的直线上与参考关键点距离最近的障碍物点确定为目标点，大大地减少障碍物占据栅格地图中的处理数据量，进而使得障碍物占据栅格地图占用空间减小。
附图说明
[0030]图1为一个实施例中家庭区域泊车的可行驶区域确定方法的流程示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种家庭区域泊车的可行驶区域确定方法，所述方法包括：获取家庭区域泊车建图的障碍物占据栅格地图和车辆轨迹路线；在所述车辆轨迹路线上生成参考关键点；在所述参考关键点沿车辆航向的垂直方向，向所述车辆轨迹路线两侧搜索，直至搜索到目标点结束所述搜索，所述目标点为根据所述障碍物占据栅格地图确定的在沿搜索方向的直线上与所述参考关键点距离最近的障碍物点；通过将所述车辆轨迹路线同侧的所述目标点依次连接，得到所述家庭区域泊车中的可行驶区域轮廓线，根据所述可行驶区域轮廓线确定所述家庭区域泊车中的可行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆轨迹路线上生成参考关键点，包括：计算所述车辆的相对于上一参考关键点的位移变化量和角度变化量；在所述位移变化量超过预设的位移变化阈值时，或者在所述角度变化量超过预设的角度变化阈值时，生成当前参考关键点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆轨迹路线上生成参考关键点，还包括：以所述车辆轨迹路线上的起点为首个参考关键点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据障碍物占据栅格地图确定第一栅格点数量，所述第一栅格点数量为以所述车辆轨迹路线同侧的两个相邻的所述目标点以及该两个相邻的所述目标点对应的两个参考关键点为顶点的四边形区域内的不可行驶栅格点数量；在所述第一栅格点数量超过预设的第一栅格点数量阈值时，在所述两个参考关键点之间选取所述车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述两个参考关键点之间选取所述车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点，包括：选取所述车辆轨迹路线上的所述两个参考关键点的中点作为新的参考关键点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据障碍物占据栅格地图确定第二栅格点数量，所述第二栅格点数量为以相邻的两个所述参考关键点对应的四个目标点为顶点的四边形区域内的不可行驶栅格点数量；在所述第二栅格点数量超过预设的第二栅格点数量阈值时，在所述相邻的两个所述参考关键点之间选取所述车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述相邻的两个所述参考关键点之间选取所述车辆轨迹路线上的点作为新的参考关键点，包括：选取所述车辆轨迹路线上的所述相邻的两个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴必林，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：