车辆控制方法、装置、自动泊车辅助控制器、终端及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、自动泊车辅助控制器、终端及系统。车辆控制方法，应用于自动泊车辅助APA控制器，包括：将设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像以及摄像头标定数据发送至终端，以使终端根据图像和摄像头标定数据确定车位信息并构建电子地图；接收终端返回的车位信息以及电子地图信息；根据车位信息、电子地图信息以及雷达数据确定泊车轨迹，并根据泊车轨迹控制车辆泊入目标车位。上述技术方案通过APA控制器将图像和摄像头标定数据发送至终端，在终端确定车位信息并构建电子地图，再由终端将车位信息和电子地图信息返回APA控制器，使APA控制器确定泊车轨迹并根据泊车轨迹控制车辆泊入目标车位，节约了车辆的硬件资源。硬件资源。硬件资源。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、自动泊车辅助控制器、终端及系统


[0001]本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、自动泊车辅助控制器、终端及系统。

技术介绍

[0002]随着车辆控制技术的发展，自动泊车技术逐渐融入到更多车型当中。自动泊车技术可以通过视觉算法获取设置在车辆上的雷达采集到的图像并进行图像处理，进而确定车位信息并构建电子地图，再结合规控算法确定泊车轨迹，进而控制车辆泊车。
[0003]现有技术中，自动泊车技术的视觉算法大多是部署到车辆的自动泊车辅助控制器(Automatic Park Assist，APA)上，使车辆上的硬件设备较为繁琐。当视觉算法有所提升后需要更新到车辆时，需要考虑车辆的硬件资源是否能够支撑更新后的视觉算法，且在更新视觉算法时需要通过远程升级技术(Over The Air，OTA)多次进行远程升级，使视觉算法的升级变得繁琐。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆控制方法、装置、自动泊车辅助控制器、终端及系统，通过将视觉算法设置在终端，节约了车辆的硬件资源，解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于自动泊车辅助APA控制器，所述方法包括：将设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像以及摄像头标定数据发送至终端，以使所述终端根据所述图像和所述摄像头标定数据确定车位信息并构建电子地图；接收所述终端返回的车位信息以及电子地图信息；根据所述车位信息、所述电子地图信息以及雷达数据确定泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹控制所述车辆泊入目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述泊车轨迹控制所述车辆泊入目标车位之前，还包括：与所述车辆进行关联件握手，所述关联件包括以下至少之一：车身控制模块、电子驻车制动系统、电子助力转向系统、电子稳定控制单元以及自动变速器控制单元。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车位信息、所述电子地图信息以及雷达数据确定泊车轨迹之前，还包括：根据用户对所述车位信息的选择操作确定所述目标车位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述摄像头标定数据对各所述摄像头采集到的图像进行拼接，将拼接得到的图像显示在所述车辆的中控屏中。5.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：接收自动泊车辅助APA控制器发送的图像以及摄像头标定数据，所述图像由设置于车辆上的多个摄像头采集；根据所述图像以及所述摄像头标定数据确定车位信息并构建电子地图；向所述APA控制器返回车位信息以及电子地图信息，以使所述APA控制器根据所述车位信息、所述电子地图信息以及雷达数据确定泊车轨迹并根据所述泊车轨迹控制所述车辆泊入目标车位。6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：发送模块，用于将设置于车辆上的多个摄像头...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴智宽，李剑平，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：