一种自动泊车控制方法、设备和存储介质技术

本申请涉及一种自动泊车控制方法、设备和存储介质。主要技术方案包括：获取车辆周围环境的环境信息，其中，环境信息包括目标车位的位置信息和障碍物信息，根据位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹，根据历史轨迹，确定拼接轨迹的轨迹类型，根据拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，期望目标转角用于控制车辆泊入目标车位。本申请能够在车辆到达终点时获得准确的期望目标转角，且拼接轨迹的轨迹类型不同，计算得到的期望目标转角不同，灵活应对轨迹突变，进一步减少车辆的控制误差，将车辆准确地泊入目标车位，提高车辆的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车控制方法、设备和存储介质


[0001]本申请涉及车辆辅助驾驶
，特别是涉及一种自动泊车控制方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的持续增加，停车越来越难，自动泊车技术应运而生。自动泊车主要根据摄像头和超声波雷达等传感器识别车位，通过车辆规划模块规划目标轨迹，最后通过车辆控制模块实现对速度和转向的控制，引导车辆泊入目标车位。
[0003]但是现有的控制算法在应对动态轨迹突变和不规则轨迹，比如，S型反切圆弧轨迹和J型轨迹时控制误差较大，导致车辆转向不平顺，无法安全准确地泊车。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请提供了一种自动泊车控制方法、设备和存储介质，以减少车辆转角的控制误差，准确地泊入目标车位，提高车辆的安全性。
[0005]第一方面，提供一种自动泊车控制方法，该方法包括：
[0006]获取车辆周围环境的环境信息，其中，环境信息包括目标车位的位置信息和障碍物信息；
[0007]根据位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹；
[0008]根据历史轨迹，确定拼接轨迹的轨迹类型；
[0009]根据拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，期望目标转角用于控制车辆泊入目标车位。
[0010]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹，包括：
[0011]根据位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的标准轨迹；
[0012]根据标准轨迹，确定自动泊车的拼接轨迹。
[0013]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据标准轨迹，确定自动泊车的拼接轨迹，包括：
[0014]根据标准轨迹的终点的曲率和标准轨迹的总长度，确定预瞄轨迹曲率；
[0015]根据预瞄轨迹曲率、终点的方向值和预设间距，确定预瞄轨迹中每两点之间的圆心角；
[0016]根据圆心角、预设间距、终点的方向值以及标准轨迹的终点的位置信息和航向角，确定预瞄轨迹；
[0017]拼接标准轨迹和预瞄轨迹，得到自动泊车的拼接轨迹。
[0018]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据标准轨迹的终点的曲率和标准轨迹的总长度，确定预瞄轨迹曲率，包括：
[0019]在标准轨迹的终点的预设范围内，确定与终点曲率相同的点所形成轨迹的自适应
长度值；
[0020]根据自适应长度值、标准轨迹的总长度和标准轨迹的终点的曲率，确定预瞄轨迹曲率。
[0021]根据本申请实施例中一种可实现的方式，轨迹类型包括静态轨迹和动态突变轨迹；根据历史轨迹，确定拼接轨迹的轨迹类型，包括：
[0022]对比拼接轨迹和历史轨迹；
[0023]当拼接轨迹和历史轨迹相同时，确定拼接轨迹的轨迹类型为静态轨迹；
[0024]当拼接轨迹和历史轨迹不同时，确定拼接轨迹的轨迹类型为动态突变轨迹。
[0025]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，包括：
[0026]若拼接轨迹的轨迹类型为动态突变轨迹，判断拼接轨迹的预瞄点曲率是否大于预设阈值；
[0027]当拼接轨迹的预瞄点曲率大于预设阈值时，获取车辆的第一位姿信息、预瞄初始距离、行驶速度、轴距和标准轨迹中与车辆距离最短的点的第二位姿信息；
[0028]根据第一位姿信息、预瞄初始距离、行驶速度、轴距和第二位姿信息，计算期望目标转角。
[0029]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据第一位姿信息、预瞄初始距离、行驶速度、轴距和第二位姿信息，计算期望目标转角，包括：
[0030]根据第一位姿信息、预瞄初始距离、行驶速度、轴距和第二位姿信息，计算第一期望目标转角；
[0031]根据预瞄点曲率和轴距，计算第二期望目标转角；
[0032]根据第一期望目标转角、第一预设增益、第二期望目标转角和第二预设增益，计算期望目标转角。
[0033]根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：
[0034]当拼接轨迹的预瞄点曲率小于或等于预设阈值时，根据第一期望目标转角和第一预设增益，计算期望目标转角。
[0035]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，包括：
[0036]若拼接轨迹的轨迹类型为静态轨迹，判断拼接轨迹的轨迹形状；
[0037]若拼接轨迹的轨迹形状为S型或者J型，根据第一期望目标转角、第一预设增益、第二期望目标转角和第二预设增益，计算期望目标转角；
[0038]若拼接轨迹的轨迹形状为非S型或者非J型，将第一期望目标转角作为期望目标转角。
[0039]第二方面，提供了一种计算机设备，包括：
[0040]至少一个处理器；以及
[0041]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0042]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中涉及的方法。
[0043]第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行上述第一方面中涉及的方法。
[0044]根据本申请实施例所提供的
技术实现思路
，获取车辆周围环境的环境信息，其中，环境信息包括目标车位的位置信息和障碍物信息，根据位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹，根据历史轨迹，确定拼接轨迹的轨迹类型，根据拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，期望目标转角用于控制车辆泊入目标车位。由于用于计算期望目标转角的预瞄轨迹为拼接轨迹，拼接轨迹是在现有的轨迹终点拼接一段预瞄轨迹得到的，保证在车辆到达终点时能够获得准确的期望目标转角，且拼接轨迹的轨迹类型不同，计算得到的期望目标转角不同，灵活应对轨迹突变，进一步地减少车辆的控制误差，使车辆准确地泊入目标车位，提高车辆的安全性。
附图说明
[0045]图1为一个实施例中自动泊车控制方法的应用环境图；
[0046]图2为一个实施例中自动泊车控制方法的流程示意图；
[0047]图3为一个实施例中标准轨迹和拼接轨迹的示意图；
[0048]图4为一个实施例中计算机设备的示意性结构图。
具体实施方式
[0049]以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0050]为了方便理解，首先对本申请所适用的系统进行描述。本申请提供的自动泊车控制方法，可以应用于如图1所示的系统架构中。其中，车辆100包括车载终端110。车载终端110获取车辆周围环境的环境信息，其中，环境信息包括目标车位的位置信息和障碍物信息，根据位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹，根据历史轨迹，确定拼接轨迹的轨迹类型，根据拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，期望目标转角用于控制车辆泊入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围环境的环境信息，所述环境信息包括目标车位的位置信息和障碍物信息；根据所述位置信息和所述障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹；根据历史轨迹，确定所述拼接轨迹的轨迹类型；根据所述拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，所述期望目标转角用于控制车辆泊入所述目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和障碍物信息，确定自动泊车的拼接轨迹，包括：根据所述位置信息和所述障碍物信息，确定自动泊车的标准轨迹；根据所述标准轨迹，确定自动泊车的拼接轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准轨迹，确定自动泊车的拼接轨迹，包括：根据所述标准轨迹的终点的曲率和所述标准轨迹的总长度，确定预瞄轨迹曲率；根据所述预瞄轨迹曲率、所述终点的方向值和预设间距，确定预瞄轨迹中每两点之间的圆心角；根据所述圆心角、所述预设间距、所述终点的方向值以及所述标准轨迹的终点的位置信息和航向角，确定预瞄轨迹；拼接所述标准轨迹和所述预瞄轨迹，得到自动泊车的拼接轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准轨迹的终点的曲率和所述标准轨迹的总长度，确定预瞄轨迹曲率，包括：在所述标准轨迹的终点的预设范围内，确定与所述终点曲率相同的点所形成轨迹的自适应长度值；根据所述自适应长度值、所述标准轨迹的总长度和所述标准轨迹的终点的曲率，确定预瞄轨迹曲率。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹类型包括静态轨迹和动态突变轨迹；所述根据历史轨迹，确定所述拼接轨迹的轨迹类型，包括：对比所述拼接轨迹和所述历史轨迹；当所述拼接轨迹和所述历史轨迹相同时，确定所述拼接轨迹的轨迹类型为静态轨迹；当所述拼接轨迹和所述历史轨迹不同时，确定所述拼接轨迹的轨迹类型为动态突变轨迹。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述拼接轨迹的轨迹类型，计算期望目标转角，包括：若所述拼接轨迹的轨迹类...

【专利技术属性】
技术研发人员：李谦，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：