考虑综合风险的自动泊车方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种考虑综合风险的自动泊车方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：根据车辆的当前位置和停车区域内的多个可选停车位置进行全局路径规划，生成多条可行路径；根据停车区域任一位置的安全场力计算车辆按照每条可行路径停入可选停车位置的总安全场力，并基于预设的安全场力

【技术实现步骤摘要】
考虑综合风险的自动泊车方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种考虑综合风险的自动泊车方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]泊车场景作为用户痛点感受最深，技术实现相对容易，最有机会率先落地的场景，已成为自动驾驶领域的重点研究场景之一。传统的泊车技术需要驾驶员亲自操作，将车辆泊入停车位。在停车位周围极端狭窄的场景中，特别是对于驾驶新手而言，存在一定的困难。随着自动驾驶技术的发展，自主泊车(又称代客泊车)成为自动泊车领域研究的热点。自主泊车是指用户通过移动终端选定所在住宅、办公楼等半封闭区域内的停车场，车辆通过获取园区、住宅区等半封闭道路上的车道线、道路交通标志、周围其他车辆等交通环境、参与者信息，自动将车辆停入指定车位。然而，当存在多个可用停车位时，现有的自动泊车技术会根据用户指定的停车位进行泊车，这种做法虽然更加符合用户意愿，但却可能增加泊车过程中的综合风险，包括从起始地点到停入停车位的路径风险以及停车位所处位置周围的风险。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种考虑综合风险的自动泊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种考虑综合风险的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：根据车辆的当前位置和停车区域内的多个可选停车位置进行全局路径规划，生成多条可行路径；根据所述停车区域任一位置的安全场力计算所述车辆按照每条可行路径停入所述可选停车位置的总安全场力，并基于预设的安全场力
‑
停车风险对应关系得到所述每条可行路径的总安全场力对应的停车风险系数；选取所述多个停车风险系数中的最小停车风险系数的可行路径，并将选取的可行路径对应的可选停车位作为目标停车位，以控制所述车辆停入所述目标停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述停车区域任一位置的安全场力计算所述车辆按照每条可行路径停入所述可选停车位置的总安全场力之前，还包括：获取所述停车区域内静止物体、运动物体的状态信息和其他驾驶员的行为信息；根据所述静止物体的状态信息计算所述车辆在所述停车区域任一位置处的势能场，根据所述运动物体的状态信息计算所述车辆在所述停车区域任一位置处的动能场，根据所述其他驾驶员的行为信息计算所述车辆在所述停车区域任一位置处的行为场；将所述车辆在所述停车区域任一位置处的势能场、动能场和行为场进行叠加，得到所述车辆在所述停车区域任一位置处的安全场，根据所述安全场计算所述车辆在停车区域任一位置的安全场力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述安全场计算所述车辆在任一位置的安全场力的计算公式为：F
j
＝E
S_j
*M
j
*{R
j
*exp(
‑
k3*v
j
*cosθ
j
)*(1+DR
j
)}其中，E
S_j
为所述车辆在所述停车区域任一位置处的安全场，M
j
为车辆的虚拟质量，R
j
为车辆在(x
j
，y
j
)处的道路状态影响因子，k3为待定系数，v
j
为车辆j的速度，θ
j
为速度v
j
与安全场E
S_j
间的夹角，DR
j
为车辆j的驾驶员风险因数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的安全场力
‑
停车风险对应关系得到所述每条可行路径的总安全场力对应的停车风险系数，包括：所述安全场力与停车风险成正相关，所述总安全场力值越大，所述停车风险系数越大。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆停入所述目标停车位，包括：控制所述车辆按照所述选取的可行路径进行行驶，直至停入所述目标停车位；或根据所述车辆的当前位置和所述目标停车位的位置进行全局和局部路径规划，得到最优停车路径，控制所述车辆按照所述最优停车路径行驶，直至停入所述目标停车位。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆按照每条可行路径停入所述可选停车位置的总安全场力为所述可行路径上每个位置的安全场力和所述车辆位于所述可选停车位置时的安全场力之和。7.一种考虑综合风险的自动泊车装置，其特征在于，包括：生成模块，用于根据车辆的当前位置和停车区域内的多个可选停车位置进行全局路径规划，生成多条可行路径；评估模块，用于根据所述停车区域任一位置的安全场力计算所述车辆按照每条可行路径停入所述可选停车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁铭，王建强，蔡孟池，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：