自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质。自动泊车系统具备能检测停车场的状态的基础设施传感器。识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态。基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。在停车场内行驶的车辆的行驶路线。在停车场内行驶的车辆的行驶路线。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]在以自动驾驶车辆为对象的自动泊车系统中，公知有如下自动泊车系统：设置有能检测停车场的状态的基础设施传感器、例如能对停车场内进行拍摄的摄像机，基于通过摄像机拍摄到的图像来运算要出库入库的车辆的行驶路线(例如参照日本特开2020－35071)。
[0003]然而，有时停车场内的车辆会对基础设施传感器的检测范围制造出盲点，在该情况下，存在难以生成不与停车场内的移动体和固定构造物接触的适当的车辆的行驶路线这一问题。

技术实现思路

[0004]为了解决这样的问题，根据本专利技术，提供一种自动泊车系统，具备：基础设施传感器，能检测停车场的状态；识别部，识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域；获取部，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态；以及行驶路线生成部，基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统，具备：基础设施传感器，能检测停车场的状态；识别部，识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域；获取部，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态；以及行驶路线生成部，基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，该停车场的状态包括停车场内的通路的状态和停车场内的车辆的状态，该识别部识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场内的通路的状态的检测的盲点区域，该获取部获取通路的状态，其中，该通路的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场内的通路的状态并且是包含该盲点区域的通路的状态，行驶路线生成部基于通过基础设施传感器检测到的停车场内的通路的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场内的通路的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，具备对停车场中的车辆的出库入库进行管理的出库入库管理服务器，该出库入库管理服务器的电子控制单元构成该识别部、该获取部以及该行驶路线生成部。4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，该基础设施传感器包括对停车场的图像进行拍摄的多个摄像机，该识别部基于通过多个摄像机拍摄到的停车场的图像来识别无法通过摄像机检测到的盲点区域。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田大作，松林宏弥，富泽亮太，田边怜，丸岩修嗣，小畠康宏，粟野宏基，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
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