本发明专利技术提供一种能从路口进入时起到左右转执行开始为止始终推测对向车道、由此在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会而能实现路口左右转的驾驶辅助装置。使自身车辆(C)在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆(C)的后续车辆(D)而判断对向左右转待机车辆(E)能否左右转的待机位置(Cb)上待机，在判断对向左右转待机车辆(E)将横穿路口而左右转而且自身车辆(C)能横穿路口而左右转的情况下，开始自身车辆(C)的左右转。身车辆(C)的左右转。身车辆(C)的左右转。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置
[0001]本专利技术涉及一种对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。
技术介绍
[0002]业界提出有一种驾驶辅助装置，即，在车辆在路口横穿对向车道而进行左右转的场景中，能在等待左右转的期间内根据等待从对向车道左右转的车辆所造成的传感器的死角的程度而使自身车辆在考虑了进行左右转时的风险和效率的位置上等待左右转(参考专利文献1)。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：国际公开第2016/027351号
技术实现思路
专利技术要解决的问题
[0004]然而，专利文献1记载的技术存在以下问题：例如在对向待右转车队消失之前会在近前待机不动而不进行待机位置的修正，此外，待机位置的修正是在右转横穿可否的判断前加以实施，所以，即便修正后无法右转而在其后产生死角，也无法进行再调整，由此存在失去左右转执行的机会的可能。
[0005]鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种从路口进入时起到左右转执行开始为止始终能推测对向车道、由此能在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会而能实现路口左右转的驾驶辅助装置。解决问题的技术手段
[0006]本专利技术的一形态的驾驶辅助装置的特征在于，判断等待横穿路口的左右转的对向车道的对向左右转待机车辆的存在，根据所述路口的大小来设想所述对向左右转待机车辆的左右转的轨迹，使所述自身车辆在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆的后续车辆并能够判断所述对向左右转待机车辆能否左右转的待机位置上待机，在判断所述对向左右转待机车辆将横穿所述路口而左右转而且所述自身车辆能横穿所述路口而左右转的情况下，开始所述自身车辆的左右转。专利技术的效果
[0007]通过本专利技术，从路口进入时起到左右转执行开始为止始终能推测对向车道，由此能在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会，从而能以例如面向驾驶辅助的低成本的传感器构成来实现路口左右转。
[0008]上述以外的课题、构成以及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
[0009]图1为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的基本构成的框图。
图2为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的状态转变图。图3为说明图2的状态转变图的转变条件的图。图4为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。图5为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。图6为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。图7为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。图8为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。图9为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的碰撞判断所需推测距离的图。图10为说明本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0010]下面，参考附图，对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的附图的记载中，对同一或类似部分标注同一或类似符号，并省略重复的说明。
[0011]如图1所示，本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置100具备信息供给部1、处理部2、车辆控制部3以及输出部4，所述处理部2由信息供给部1供给各种信息，进行驾驶辅助装置100的动作所需的运算。实施方式的驾驶辅助装置100搭载于车辆中，对自身车辆C的左右转时的驾驶进行辅助。自身车辆C可为自动地在设定好的行驶路径上驾驶的自动驾驶车辆，也可为根据驾驶员的操作来行驶的车辆。
[0012]信息供给部1具备道路信息获取部11、自身车辆位置获取部12、物体检测部13以及左右转信息检测部14。道路信息获取部11获取自身车辆C能行驶的道路信息，并输出至处理部2。道路信息获取部11例如由保有数字地图作为道路信息的汽车导航装置等构成。道路信息包括道路的宽度、曲率半径、路口的大小、车道数量、路口进入车道的脱离方向、种类以及法定速度等。
[0013]自身车辆位置获取部12获取由道路信息获取部11获取的道路信息中的自身车辆C的当前位置。自身车辆位置获取部12具备全球定位系统(GPS)接收机等定位装置、陀螺仪传感器、舵角传感器、车速传感器。自身车辆位置获取部12利用陀螺仪传感器、舵角传感器、车速传感器及摄像机等外界识别传感器的检测结果以及道路信息对由定位装置获取到的位置进行增补，作为自身车辆C的当前位置加以获取。
[0014]物体检测部13检测自身车辆C周围的物体。物体检测部13例如由具有角度分辨率及距离分辨率的摄像机、雷达等外界识别传感器构成。物体检测部13包含后文叙述的检测自身车辆C后侧方的物体(直线前进车辆、左转车辆等后续车辆等)的后侧方传感器。
[0015]左右转信息检测部14根据由道路信息获取部11获取的道路信息中的自身车辆C的当前位置及行驶路径来检测表示规定时间后自身车辆C在路口横穿对向车道(横穿路口)而进行左右转这一情况的左右转信息。左右转信息检测部14例如与道路信息获取部11可由同一汽车导航装置构成。在汽车导航装置中，行驶路径是预先由用户设定在作为道路信息的数字地图上。此外，左右转信息检测部14也可根据驾驶员的转向灯操作来检测左右转信息。
[0016]处理部2具有路口进入可否判断部21、待机车辆判断部22、自身车辆左右转所需时间算出部23、自身车辆车头时距算出部24、自身车辆左右转实施判断部25、待机车辆左右转所需时间算出部26、待机车辆车头时距算出部27、待机车辆左右转实施判断部28以及状态
转变管理部29。构成处理部2的各部是逻辑结构形式的表达，分别能以一体的硬件的形式构成，也能以不同硬件的形式构成。
[0017]在由左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，路口进入可否判断部21判断自身车辆C能否进入路口。例如，在根据作为检测路口的交通信号灯以及交通信号灯上显示的信号的信号检测部发挥功能的摄像机等物体检测部13而信号的显示为能进入路口而且自身车辆C前方没有障碍物的情况下，判断自身车辆C能进入路口。
[0018]在由左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，待机车辆判断部22判断有无在左右转信息所示的路口内等待从对向车道的左右转的待机车辆(对向左右转待机车辆)E。待机车辆判断部22根据物体检测部13的检测结果以及由道路信息获取部11获取的道路信息来判定有无待机车辆E。待机车辆判断部22使用自身车辆C的当前位置将物体检测部13的检测结果定位到道路信息获取部11的数字地图上，由此来识别待机车辆E。再者，待机车辆E例如包括已进入路口的左右转待机车辆、已进入路口的左右转车道行驶中车辆、路口进入前左右转显示车辆(例如转向灯显示)。
[0019]自身车辆左右转所需时间算出部23根据由道路信息获取部11获取的道路信息来算出自身车辆C从左右转待机位置Cb开始左右转到完成为止所需的所需时间(自身车辆左右转所需时间)Tb。供自身车辆C待机的左右转待机位置Cb是能够推测自身车辆C在对向车道上左右转横穿路口的情况下的对向车道上的对向直线前进车辆或对向左右转车辆(自身车辆C右转的情况下为左转车辆、自身车辆左转的情况下为右转车辆)F与自身车辆C的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离、而本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，判断等待横穿路口的左右转的对向车道的对向左右转待机车辆的存在，根据所述路口的大小来设想所述对向左右转待机车辆的左右转的轨迹，使所述自身车辆在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆的后续车辆而判断所述对向左右转待机车辆能否左右转的待机位置上待机，在判断所述对向左右转待机车辆将横穿所述路口而左右转而且所述自身车辆能横穿所述路口而左右转的情况下，开始所述自身车辆的左右转。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述待机位置是能满足所述自身车辆的后续车辆与所述对向左右转待机车辆的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离的位置。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述待机位置是能够推测所述对向车道上的对向直线前进车辆或对向左右转车辆与所述自身车辆的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离的位置。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，根据所述对向左右转待机车辆的左右转所需的待机车辆左右转所需时间、所述对向左右转待机车辆相对于所述自身车辆的后续车辆的待机车辆车头时距、道路信息、所述对向左右转待机车辆的当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：甫足刚一，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：
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