本发明专利技术涉及一种用于运行联网的本车辆的方法，该联网的本车辆与至少一个基础设施部件和/或至少一个另外的联网车辆交换行驶信息和/或规划。除了为联网的本车辆确定的行驶信息和/或规划，尤其是机动动作、轨迹或行驶走廊以外，至少一个基础设施部件和/或至少一个另外的联网车辆也将行驶信息和/或规划传送给车辆的全体和/或基础设施部件。这些行驶状况和/或规划包含对被观察车辆的预期行驶行为的预测，行驶信息和/或规划被传输给车辆的全体。联网的本车辆接收根据方法步骤a)传输的行驶信息和/或规划并且使用这些行驶信息和/或规划，以便改进机动动作协调的稳健性和安全性。本发明专利技术还涉及一种驾驶辅助系统以及车辆。明还涉及一种驾驶辅助系统以及车辆。明还涉及一种驾驶辅助系统以及车辆。
【技术实现步骤摘要】
用于运行联网车辆的方法、驾驶辅助系统和车辆
[0001]本专利技术涉及一种用于运行联网的本车辆的方法，该联网的本车辆与至少一个基础设施部件和/或至少一个另外的联网车辆交换行驶信息和/或规划。此外，本专利技术还涉及一种用于联网的本车辆的驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统设置为用于实施该方法，以及涉及一种车辆，该车辆具有至少一个驾驶辅助装置。
技术介绍
[0002]追踪对象并将该信息传送给联网车辆的基础设施传感装置可以克服车辆上现有的传感装置的局限，并且使得加速自动化行驶(AD)的建立。在此，借助基础设施上现有的传感装置来监控对于自动化车辆来说看不到的区域，尤其是高速公路驶入口或城市中心交叉路口，特别有意义。此外，基础设施传感装置能够起到辅助作用，尤其是在车辆上现有的传感装置不能完全可靠地工作的场景下。在这里尤其参考隧道驶入口，在此摄像机在驶入时不能足够快速地适配于新的光线条件，或者雷达由于在隧道壁上的多重反射并且激光雷达由于在镜面上的反射而明显受损并且仅能提供不可靠的信号。对于不具有列出的传感器模式的整个带宽的车辆，影响就更加严重。在这方面，基础设施传感装置甚至可能是必要的，以将对自主行驶车辆的车辆引导移交给驾驶员并且首先能够实现按照SAE 4
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5级的运行。
[0003]DE 10 2019 218 455 A1涉及一种用于运行车辆的驾驶辅助装置的方法、驾驶辅助装置和具有至少一个驾驶辅助装置的车辆。交通参与者的至少一个当前地理位置通过驾驶辅助设备的传感器装置来感测。通过驾驶辅助设备的预测单元根据预先确定的所在地预测方法，至少从至少一个交通参与者的地理位置和环境数据中确定至少一个交通参与者的至少一个潜在未来所在地。设置，通过预测单元根据预先确定的表征方法给至少一个交通参与者配属至少一个激活的GG轮廓(GGA)，并且根据预先确定的运动预测方法，从至少一个交通参与者的至少一个潜在所在地和配属给至少一个交通参与者的至少一个激活的GG轮廓(GGA)中确定至少一个交通参与者的至少一个潜在的未来运动。通过驾驶辅助装置，根据至少一个交通参与者的至少一个潜在未来运动来控制车辆。
[0004]DE 10 2021 000 792 A1涉及到一种用于运行车辆的方法。对在车辆环境中感测到的至少一个交通参与者的行驶行为进行预测。设置，对于所感测的交通参与者的每个位置，基于车辆侧的地图数据以及基于所感测的与交通参与者有关的参数和状况参数来求取：该交通参与者将执行哪种机动动作，并且关于该交通参与者最可能执行的机动动作的信息被用作车辆运动规划的基础。
[0005]DE 10 2019 217 282 A1涉及一种用于预测其他交通参与者的行驶行为的方法。根据所提出的方法，借助学习软件，基于与交通状况有关的输入数据来分析与本车辆有关的自身行为。随后，通过为其他交通参与者求取与交通状况有关的输入数据来预测其他交通参与者的行驶行为，使得学习软件借助这些输入数据求取可能的与交通有关的轨迹。
技术实现思路
[0006]根据本专利技术，提出一种用于运行联网的本车辆的方法，该联网的本车辆与至少一个基础设施部件和/或至少一个另外的联网车辆交换行驶信息和/或规划，其中，所述方法至少运行以下方法步骤：
[0007]a)除了为联网的本车辆确定的行驶信息和/或规划、尤其是机动动作、轨迹或行驶走廊以外，至少一个基础设施部件和/或至少一个另外的联网车辆还将这种信息和/或规划传送给车辆的全体和/或基础设施部件，
[0008]b)根据方法步骤a)传输的行驶信息和/或规划，尤其是机动动作、轨迹或行驶走廊包含对被观察车辆的预期行驶行为的预测，所述行驶信息和/或规划被传输给所有车辆的全体和/或基础设施部件，
[0009]c)联网的本车辆接收根据方法步骤a)所传输的行驶信息和/或规划，并使用这些行驶信息和/或规划，以便改进机动动作协调的稳健性和安全性。
[0010]通过根据本专利技术所提出的方法，可以以有利的方式实现：在实现了自己行驶之后，联网的本车辆可以基于来自其车辆传感装置的数据和/或例如通过V2X接收的数据，来检验：所有车辆是否遵守它们各自的规划。因此，即使来自至少一个基础设施部件的中止消息例如由于通信问题应缺席，联网的本车辆可以识别到对于所接收的规划来说必要的中止。
[0011]在根据本专利技术所提出的方法的另一有利构型中，联网的本车辆基于它的车辆传感装置的数据和/或例如作为V2X数据所接收的行驶信息和/或规划来检验：所有车辆的全体是否遵循规划。
[0012]在根据本专利技术所提出的方法的另一有利构型中，如果确定有碰撞，联网的本车辆与至少一个基础设施部件的中止消息无关地识别到该联网的本车辆的应有轨迹的中止。因此，在本车辆联网的情况下，内部行驶路线规划针对这种情况接管对联网的本车辆的安全引导，也就是说，车辆内部的车辆引导现在完全接管了对联网的本车辆的车辆引导。
[0013]在根据本专利技术所提出的方法的另一有利构型中，如果车辆全体中的一个车辆出现干扰或机动动作改变，则所有车辆都会被告知，使得要么在联网的本车辆中进行内部机动动作规划，要么由驾驶员接管对联网的本车辆的引导，要么将更新的行驶信息和/或规划传送给联网的本车辆，使得该联网的本车辆以安全的方式继续其行程，作为对策。
[0014]在根据本专利技术所提出的方法的另一有利构型中，联网的本车辆使用未联网的车辆的行驶信息和/或规划，以便识别通过至少一个基础设施部件进行的行驶事件策划(Orchestrierung)的退化。在当前的上下文中，行驶事件策划的退化应理解为，基础设施部件在其响应频度或在发送回给联网的本车辆的行驶信息和/或规划的准确性方面变差，或者引起显著的时间延迟。
[0015]在根据本专利技术所提出的方法的另一有利构型中，在车辆与其预给定的行驶信息和/或其规划或其应有轨迹有偏差的情况下，摒弃通过至少一个基础设施部件预期的行驶信息实现，并且进行干预，例如通过驾驶员或通过联网车辆的车辆乘员进行。
[0016]在根据本专利技术所提出的方法的另一有利构型中，通过确定车辆之间的距离变化和/或通过超过预给定的修饰修正量来确定偏差。
[0017]在根据本专利技术所提出的方法中，在协作式机动动作规划的情况下，方法步骤c)考虑到行驶信息和/或规划，尤其是机动动作、轨迹和/或行驶走廊，这些信息和/或规划例如
通过MCM消息[MCM，Maneuver Coordination Message，机动协作消息]或作为V2X消息传送，用以为车辆全体策划行驶事件。
[0018]在根据本专利技术所提出的方法中，对为联网的本车辆所确定的行驶信息和/或规划、尤其是机动动作、轨迹和行驶走廊的有效性始终执行车辆内部监控，与所述行驶信息和/或规划的来源：要么来自至少一个基础设施部件，要么来自至少一个另外的联网车辆无关。
[0019]在根据本专利技术所提出的方法中，在联网的本车辆的行驶状况期间，经历学习阶段，在该学习阶段的时长期间创建被观察车辆的行驶行为预测。为此，在预测时或在学习未联网的车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于运行联网的本车辆(24)的方法，该联网的本车辆与至少一个基础设施部件(20，82，84)和/或至少一个另外的联网车辆(70)交换行驶信息和/或规划，所述方法至少具有以下方法步骤：a)除了为所述联网的本车辆(24)确定的行驶信息和/或规划，尤其是机动动作、轨迹或行驶走廊以外，所述至少一个基础设施部件(20，82，84)和/或所述至少一个另外的联网车辆(70)也将所述行驶信息和/或规划传送给车辆全体(56)和/或基础设施部件(20，82，84)；b)根据方法步骤a)传输的行驶信息和/或规划，尤其是传输给所有车辆全体(56)的机动动作、轨迹或行驶走廊，包含对被观察的车辆(26)的预期行驶行为的预测，，c)所述联网的本车辆(24)接收根据方法步骤a)传输的行驶信息和/或规划并且使用这些行驶信息和/或规划，以便改进机动动作协调的稳健性和安全性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述联网的本车辆(24)行驶期间，该联网的本车辆基于它的车辆传感装置(60)的数据和/或作为V2X数据所接收的行驶信息和/或规划，检验：所有车辆全体(56)是否遵循传送给这些车辆的行驶信息和/或规划。3.根据权利要求1和2所述的方法，其特征在于，如果确定有碰撞，所述联网的本车辆(24)与从基础设施部件(20，82，84)接收到的中止消息无关地识别到该联网的本车辆的应有轨迹(28)的中止(32)。4.根据权利要求1至3所述的方法，其特征在于，在车辆全体(56)中的一个车辆有干扰或机动动作改变的情况下，将此告知所有车辆，使得作为对策：
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要么进行所述联网的本车辆(24)的内部机动动作规划，
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要么驾驶员接管对所述联网的本车辆(24)的引导，
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要么将更新的行驶信息和/或规划传送给所述联网的本车辆(24)。5.根据权利要求1至4所述的方法，其特征在于，所述联网的本车辆(24)使用未联网的车辆(26)的行驶信息和/或规划，以便识别通过所述至少一个基础设施部件(20、82、84)进行的行驶事件策划的退化。6.根据权利要求1至5所述的方法，其特征在于，在车辆与它的预给定的行驶信息和它的规划或它的应有轨迹(34)有偏差的情况下，将通过所述至少一个基础设施部件(20，82，84)预期的行驶状况描述被摒弃并且进行干预。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过确定车辆之间的距离的变化和/或通过扩宽行驶走廊来确定所述偏差。8.根据权利要求1至7所述的方法，其特征在于，根据方法步骤c)协作性的机动动作规划考虑行驶信息和/或规划，尤其是机动动作、轨迹和/或行驶走廊，所述行驶信息和/或规划通过MCM消息划通过MCM消息传送，所述MCM消息能够为所述车辆全体(56)实现行驶事件策划。9.根据权利要求1至8所述的方法，其特征在于，对为所述联网的本车辆(24)所确定的行驶信息和/或规划、尤其是机动动作、轨迹和行驶走廊的有效性始终执行车辆内部监控，与来自所述基础设施部件(20、82、84)还是来自另外的联网车辆(70)无关。10.根据权利要求1至9所...
【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：
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