一种开合旋转机构及管道维护机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种开合旋转机构，包括回转轴、开合驱动座、开合连杆、转动驱动座、开合臂、转动套和单向机构；其中，开合驱动座被设置为随回转轴转动；开合连杆可枢转地设置在转动驱动座上，且与开合臂相连；开合臂可枢转地设置在转动驱动座上；转动驱动座设置在转动套上；转动套同轴地设置在回转轴之外，且在单向机构作用下，仅可在第一方向上转动；所述的开合旋转机构被设置为，当开合驱动座随回转轴在第一方向上转动时，首先驱动开合连杆，使得收拢的开合臂张开，直至开合臂受到阻碍不能再继续张开时，则由回转轴带动转动套和开合臂一同在第一方向上转动；当开合驱动座随回转轴在第二方向上转动时，转动套静止，其上张开的开合臂被收拢。收拢。收拢。

【技术实现步骤摘要】
一种开合旋转机构及管道维护机器人


[0001]本专利技术涉及管道维护领域，尤其涉及一种开合旋转机构及管道维护机器人。

技术介绍

[0002]无论是地上还是地下管道都需要定期进行检修和维护。如果每次对管道进行检测、维护或修复等作业都需要开挖路面或者拆卸管道，这毫无疑问是不便利、不经济甚至在很多情况下是不可能的。如何在不开挖路面、不拆卸管道的条件下对管道进行检修维护等作业，是本领域的技术人员致力解决的问题。
[0003]因此，本领域的技术人员希望能提供一种行走于管道内的管道维护机器人，且该该管道维护机器人至少应具备一种可开合旋转的机构，以对管道进行需要的处理。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本专利技术首先提供了一种开合旋转机构，包括回转轴、开合驱动座、开合连杆、转动驱动座、开合臂、转动套和单向机构；其中，
[0005]开合驱动座被设置为随回转轴转动；开合连杆可枢转地设置在转动驱动座上，且与开合臂相连；开合臂可枢转地设置在转动驱动座上；转动驱动座设置在转动套上；转动套同轴地设置在回转轴之外，且在单向机构作用下，仅可在第一方向上转动；
[0006]所述的开合旋转机构被设置为，当开合驱动座随回转轴在第一方向上转动时，首先驱动开合连杆，使得收拢的开合臂张开，直至开合臂受到阻碍不能再继续张开时，则由回转轴带动转动套和开合臂一同在第一方向上转动；当开合驱动座随回转轴在第二方向上转动时，转动套静止，其上张开的开合臂被收拢。
[0007]进一步地，在开合连杆上设置有辅助拉簧，且辅助拉簧被设置为使得收拢的开合臂有张开的趋势。
[0008]进一步地，单向机构为与转动套配合的单向轮。
[0009]进一步地，开合连杆的杆身通过可活动的条形槽口枢接在开合驱动座上。
[0010]进一步地，开合臂的端部设置有涂抹头。
[0011]进一步地，开合臂的端部设置有打磨块和风扇。
[0012]进一步地，在开合臂端部设置有高度可调节的支撑滚轮。
[0013]进一步地，支撑滚轮包括两组滚轮。
[0014]本专利技术还提供了一种管道维护机器人，包括上述的开合旋转机构，以及行走车体、设置在车体之上升降支架；开合旋转机构被整体地设置在升降支架之上。
[0015]进一步地，旋转轴上设置有用于向涂抹头输送修复材料的旋转接头。
[0016]进一步地，旋转轴上设置有用于向风扇供电的导电的旋转接头。
[0017]进一步地，车体包括底盘和行走轮；底盘上设置有两个行走电机；行走电机通过伞齿轮分别驱动两个前行走轮，并通过同步传动带带动两个后行走轮，底盘上还设置有升降支架，升降支架由同样设置在底盘之上的升降电机驱动蜗轮蜗杆来进行升降。
[0018]本专利技术的开合旋转机构可在接触到管壁后自动由伸长转换为旋转状态，且应用了该开合旋转机构管道维护机器人可以应用于监控、打磨、涂抹多项作业中。
[0019]以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的一个较佳实施例中的多个不同管道维护机器人的拖挂示意图；
[0021]图2是本专利技术的一个较佳实施例中的管道维护机器人通用车体的部分拆解示意图；
[0022]图3是本专利技术的一个较佳实施例中的涂抹机器人立体图；
[0023]图4是本专利技术的一个较佳实施例中的打磨机器人的立体图；
[0024]图5是本专利技术的一个较佳实施例中的通用的开合臂机构的立体图；
[0025]图6是本专利技术的一个较佳实施例中的通用的开合臂机构的侧视图；
[0026]图7是本专利技术的一个较佳实施例中的通用的开合臂机构的正视图；
[0027]图8是本专利技术的一个较佳实施例中的通用的开合臂机构的剖视图；
[0028]图9是本专利技术的一个较佳实施例中的通用的开合臂机构张开状态图；
[0029]图10是本专利技术的一个较佳实施例中的涂抹执行装置的立体图；
[0030]图11是本专利技术的一个较佳实施例中的涂抹执行装置的部分剖视图
[0031]图12是本专利技术的一个较佳实施例中的涂抹执行装置的正视图；
[0032]图13是本专利技术的一个较佳实施例中的涂抹头的立体图；
[0033]图14是本专利技术的一个较佳实施例中的打磨执行装置的立体图；
[0034]图15是本专利技术的一个较佳实施例中的打磨执行装置的正视图；
[0035]图16是本专利技术的一个较佳实施例中的打磨执行装置的剖视图。
[0036]图17是本专利技术的一个较佳实施例中的打磨头的立体图。
具体实施方式
[0037]以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0038]如图1所示，在根据本专利技术的一个优选实施例中，多个具有不同功能的管道修复机器人通过牵引拖挂的方式连接，且可相互配合完成特定任务，包括涂抹机器人100、修复材料运载小车200、打磨机器人300以及牵引电缆400。
[0039]如图2所示，各机器人均包括一个用于在管道内行走的通用的车体10。车体10包括底盘1和行走轮2。底盘1上设置有两个行走电机3。行走电机3通过伞齿轮4分别驱动两个前行走轮，并通过同步传动带5带动两个后行走轮，使得行走轮2可以实现差动转弯。底盘1上还设置有升降支架6，同时参见图3和图4，涂抹机器人100的涂抹执行装置101和打磨机器人300的打磨执行装置301为了保持相对于管道对中，均设置在于各自的可调节的升降支架6之上。升降支架6由同样设置在底盘1之上的升降电机7驱动蜗轮蜗杆8来进行升降。
[0040]如图3和4所示，涂抹机器人100的涂抹执行装置101和打磨机器人300的打磨执行
装置301均包括一个通用的开合臂机构。涂抹执行装置101和打磨执行装置301的涂抹功能和打磨功能均在该通用的开合臂机构上进一步实现。故以下首先对该通用的开合臂机构进行说明，然后再对涂抹机器人100的涂抹执行装置101和打磨机器人300的打磨执行装置301分别进一步说明。
[0041]如图5
‑
9示出了根据本专利技术的一个通用的开合臂机构20的实施例。固定在升降支架6上的驱动电机30通过传动带31和带轮32，带动回转轴33转动。回转轴33的外侧端面上设置有两个开合驱动座34。两个开合连杆35的杆身分别可枢转地连接在两个开合驱动座34上。在回转轴33外设置有固定套36和转动套37，固定套36和转动套37通过轴承38可转动地配合。转动套37上设置有两个相对的转动驱动座39。转动驱动座39上可枢转地连接有开合臂40，开合臂40可在收拢的第一状态和张开的第二状态下活动。开合连杆35的一端连接在开合臂40的臂身上，另一端通过辅助弹簧41张拉于回转轴33的外侧端面上一固定点位上，且辅助弹簧4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种开合旋转机构，其特征在于，包括回转轴、开合驱动座、开合连杆、转动驱动座、开合臂、转动套和单向机构；其中，开合驱动座被设置为随回转轴转动；开合连杆可枢转地设置在转动驱动座上，且与开合臂相连；开合臂可枢转地设置在转动驱动座上；转动驱动座设置在转动套上；转动套同轴地设置在回转轴之外，且在单向机构作用下，仅可在第一方向上转动；所述的开合旋转机构被设置为，当开合驱动座随回转轴在第一方向上转动时，首先驱动开合连杆，使得收拢的开合臂张开，直至开合臂受到阻碍不能再继续张开时，则由回转轴带动转动套和开合臂一同在第一方向上转动；当开合驱动座随回转轴在第二方向上转动时，转动套静止，其上张开的开合臂被收拢。2.如权利要求1所述的开合旋转机构，其中，在开合连杆上设置有辅助拉簧，且辅助拉簧被设置为使得收拢的开合臂有张开的趋势。3.如权利要求1所述的开合旋转机构，其中，单向机构为与转动套配合的单向轮。4.如权利要求1所述的开合旋转机构，其中，开合连杆的杆身通过可活动的条形槽口枢接在开合驱动座上。5.如权利要求1所述的开合旋转机构，其中，开合臂的端部设置有涂抹头。...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪厚明，周晓雷，陈健，马晓东，邹华山，
申请(专利权)人：江苏爱索新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：