一种拖挂式管道维护机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种拖挂式管道维护机器人系统，包括可在管道内前进或后退的涂抹机器人、打磨机器人和装载车；涂抹机器人、打磨机器人和装载车之间通过连接装置相互拖挂形成队列从而共同前进或后退，且通过同一牵引电缆进行供电和控制；在拖挂队列内涂抹机器人位于打磨机器人之前；打磨机器人用于对待维护的管道内壁进行打磨清理；涂抹机器人用于对打磨后的管道内壁涂抹修补材料；装载车用于向打磨机器人输送压缩气体以及向涂抹机器人输送修复修补材料。补材料。补材料。

【技术实现步骤摘要】
一种拖挂式管道维护机器人系统


[0001]本专利技术涉及管道维护领域，尤其涉及一种拖挂式管道维护机器人系统。

技术介绍

[0002]无论是地上还是地下管道都需要定期进行检修和维护。如果每次对管道进行检测、维护或修复都需要开挖路面或者拆卸管道，这毫无疑问是不便利、不经济甚至在很多情况下是不可能的。如何在不开挖路面、不拆卸管道的条件下对管道进行检修维护等作业，是本领域的技术人员致力解决的问题。

技术实现思路

[0003]为实现上述目的，本专利技术提供了一种拖挂式管道维护机器人系统，包括可在管道内前进或后退的涂抹机器人、打磨机器人和装载车；涂抹机器人、打磨机器人和装载车之间通过连接装置相互拖挂形成队列从而共同前进或后退，且通过同一牵引电缆进行供电和控制；在拖挂队列内涂抹机器人位于打磨机器人之前；打磨机器人用于对待维护的管道内壁进行打磨清理；涂抹机器人用于对打磨后的管道内壁涂抹修补材料；装载车用于向打磨机器人输送压缩气体以及向涂抹机器人输送修复修补材料。
[0004]进一步地，涂抹机器人包括行走轮、摄像头、送料泵、涂抹机构和升降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖挂式管道维护机器人系统，其特征在于，包括可在管道内前进或后退的涂抹机器人、打磨机器人和装载车；涂抹机器人、打磨机器人和装载车之间通过连接装置相互拖挂形成队列从而共同前进或后退，且通过同一牵引电缆进行供电和控制；在拖挂队列内涂抹机器人位于打磨机器人之前；打磨机器人用于对待维护的管道内壁进行打磨清理；涂抹机器人用于对打磨后的管道内壁涂抹修补材料；装载车用于向打磨机器人输送压缩气体以及向涂抹机器人输送修复修补材料。2.如权利要求1所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，涂抹机器人包括电机、行走轮、摄像头、送料泵、涂抹机构和升降支架；送料泵用于自装载车向涂抹机构泵送修复材料；涂抹机构整体地设置在升降支架之上。3.如权利要求1所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，打磨机器人包括电机、行走轮、摄像头、打磨机构和升降支架；打磨机构整体地设置在升降支架之上。4.如权利要求1所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，装载车包括行走轮、修复材料罐和压缩气罐。5.如权利要求2所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，涂抹机构包括齿轮、齿条对和涂抹伸缩臂；齿轮可在电机驱动下正传或反转；齿轮和齿条对相互啮合；齿条对固定连接在各自的涂抹伸缩臂上；涂抹机构被设置为当齿轮正传时，齿轮首先驱动齿条和涂抹伸缩臂伸长，当涂抹伸缩臂伸长至接触管壁时，在管壁的限制下，齿轮开始带动齿条和涂抹伸缩臂旋转。6.如权利要求5所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，涂抹机构还包括与齿轮同轴但可独立转动的单向棘轮盘，其一面设有与涂抹伸缩臂滑动连接的滑槽，另一面设有与固定在升降支架上的伸缩棘爪相配合的单向棘齿；单向棘轮盘被设置为当齿轮正向转动并带动涂抹伸缩臂转动时，其单向棘齿相对于伸缩棘爪正向超驰，从而在滑槽作用下随涂抹伸缩臂转动，当齿轮反向转动并带动涂抹伸缩臂缩回时，其单向棘齿反向接合伸缩棘爪，单向棘轮盘在伸缩棘爪阻挡下保持静止，且通过其滑槽阻止涂抹伸缩臂转动，确保涂抹伸缩臂只能回缩。7.如权利要求6所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，涂抹伸缩臂的两个臂或齿条对的两个齿条之间还设置有拉簧，拉簧的拉力使得伸缩臂有展开的趋势。8.如权利要求3所述的拖挂式管道维护机器人系统，其中，打磨机构包括齿轮、齿条对和打磨伸缩臂；齿轮可在电机驱动下正传或反转；齿轮和齿条对相互啮合；齿条对固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪厚明，周晓雷，石克兵，孙中孚，李进忠，
申请(专利权)人：江苏爱索新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：