机器人配送控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人配送控制方法和控制系统，属于机器人控制技术领域。机器人配送控制方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。在对目标物品进行配送时，通过第一机器人和第二机器人进行分阶段配送，将整个配送过程划分为至少两个配送阶段，每一配送阶段对应于一个机器人进行配送，从而增加机器人配送的服务范围。配送的服务范围。配送的服务范围。

【技术实现步骤摘要】
机器人配送控制方法和控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人配送控制方法和控制系统。

技术介绍

[0002]目前，室内机器人仅在室内环境使用，用于配送、迎宾等服务。由于室内的卫星定位数据不准确，室内机器人往往采用多个感知数据融合的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)定位导航。然而，当机器人处于室外场景时，室外机器人则可以借助室外的GPS或北斗定位数据对机器人进行辅助定位。因此，室外机器人和室内机器人的自动定位导航的性能是不同的。目前，室外机器人与室内机器人并没有一种有效的衔接机制，以能够延长机器人的服务范围，例如，把室内环境和室外环境衔接，以延长机器人的服务范围。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种机器人配送控制方法和控制系统，用于解决现有存在的机器人服务范围偏小的技术问题。
[0004]本专利技术实施例第一方面提出一种机器人配送控制方法，应用于控制系统，控制系统包括第一机器人和第二机器人；
[0005]所述方法包括：
[0006]第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境；
[0007]第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；
[0008]第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；
[0009]第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；
[0010]第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。
[0011]可选地，第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域的步骤之前，还包括：
[0012]接收配送任务，其中，配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置；
[0013]根据配送任务确定配送方向，其中，配送方向包括由室外向室内配送或由室内向室外配送；
[0014]在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室外环境，且终点位置位于楼宇室内环境时，则确定配送方向为由室外向室内配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室外环境的初始位置，并获取目标物品；
[0015]在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室内环境，且终点位置位于楼宇室外环境时，则确定配送方向为由室内向室外配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室
内环境的初始位置，并获取目标物品。
[0016]可选地，第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域的步骤，包括：
[0017]第一机器人根据所述至少一个包裹的数量，获取转运区域内的至少一个停靠位置的坐标；
[0018]根据所述至少一个停靠位置的坐标，确定停靠序列；
[0019]根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域。
[0020]可选地，根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域的步骤，包括：
[0021]在第一机器人未到达转运区域之前，第一机器人根据停靠序列有序地调度所述至少一个第二机器人前往转运区域；
[0022]所述至少一个第二机器人分别对应停靠于所述至少一个停靠位置，其中，所述至少一个停靠位置错落分布于转运区域，或者所述至少一个停靠位置之间按行或列有序分布。
[0023]可选地，第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括：
[0024]第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人。
[0025]可选地，第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括：
[0026]在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证；
[0027]若身份验证通过，则第一机器人将包裹转交至对应的每一个第二机器人。
[0028]可选地，在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证的步骤，包括：
[0029]在转运区域内，第一机器人根据每一个停靠位置的坐标，分别到达每一停靠位置的附近；
[0030]在到达每一停靠位置的附近时，第一机器人开启与位于停靠位置的第二机器人的通信对话；
[0031]若第一机器人能与第二机器人建立通信对话，则身份验证通过；
[0032]若第一机器人不能与第二机器人建立通信对话，则身份验证不通过。
[0033]可选地，第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置的步骤，包括：
[0034]针对每一个第二机器人，第二机器人获取位于其货仓内的包裹所对应的终点位置；
[0035]第二机器人根据当前所在位置和终点位置进行路径规划，并输出由第二机器人当前所在位置至终点位置的配送路径；
[0036]第二机器人根据配送路径行驶，以到达终点位置。
[0037]可选地，第一机器人具有多个存储仓，每一存储仓可收容一个包裹；第二机器人具有至少一个存储仓；其中，第一机器人的存储仓的数量大于第二机器人的存储仓的数量。
[0038]本专利技术实施例第二方面提出一种控制系统，包括第一机器人和第二机器人，执行如上第一方面提出的机器人配送控制方法的步骤。
[0039]区别于相关技术的情况，本专利技术实施例提供一种机器人配送控制方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。在对目标物品进行配送时，通过第一机器人和第二机器人进行分阶段配送，第一机器人在第一阶段的环境区域进行配送，并在转运区域内将目标物品转交至第二机器人，第二机器人在第二阶段的环境区域进行配送，以此完成整个配送过程。在本专利技术中，将整个配送过程划分为至少两个配送阶段，每一配送阶段对应于一个机器人进行配送，从而增加机器人配送的服务范围。
附图说明
[0040]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0041]图1是本专利技术一实施例提供的控制系统的示意图；
[0042]图2是本专利技术一实施例提供的机器人配送控制方法的流程示意图；
[0043]图3是本专利技术一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0044本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人配送控制方法，其特征在于，应用于控制系统，控制系统包括第一机器人和第二机器人；所述方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。2.根据权利要求1所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域的步骤之前，还包括：接收配送任务，其中，配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置；根据配送任务确定配送方向，其中，配送方向包括由室外向室内配送或由室内向室外配送；在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室外环境，且终点位置位于楼宇室内环境时，则确定配送方向为由室外向室内配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室外环境的初始位置，并获取目标物品；在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室内环境，且终点位置位于楼宇室外环境时，则确定配送方向为由室内向室外配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室内环境的初始位置，并获取目标物品。3.根据权利要求1所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域的步骤，包括：第一机器人根据所述至少一个包裹的数量，获取转运区域内的至少一个停靠位置的坐标；根据所述至少一个停靠位置的坐标，确定停靠序列；根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域。4.根据权利要求3所述的机器人配送控制方法，其特征在于，根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域的步骤，包括：在第一机器人未到达转运区域之前，第一机器人根据停靠序列有序地调度所述至少一个第二机器人前往转运区域；所述至少一个第二机器人分别对应停靠于所述至少一个停靠位置，其中，所述至少一个停靠位置错落分布于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：