【技术实现步骤摘要】
一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接机器人
[0001]本专利技术涉及焊接设备
，具体涉及一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接装置。
技术介绍
[0002]这里的陈述仅提供与本专利技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
[0003]焊接机器人在焊接一些复杂焊缝时需要不断调整焊枪的姿态角，以使焊枪顶点追踪焊缝的同时进行摆角，来模仿人手工焊接实现鱼鳞焊。传统的焊枪摆角机构对焊枪的姿态调整有限，尤其在对相贯线焊缝进行焊接的场景下，不够灵活，因此无法真正媲美人手工实现鱼鳞焊。
[0004]例如专利申请CN106583895A公开了一种焊枪摆角装置，其中焊枪摆角控制机构包括与电动机转轴连接的主动轮及与主动轮向连接的弧形轨道，通过弧形轨道和主动轮的配合实现焊枪的摆动，但是上述方式只能在一个平面内实现焊枪的摆动，因此对焊枪的姿态调整有限，只能追踪焊缝，无法摆角，不够灵活，不能够实现鱼鳞焊。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种焊枪摆角机构，灵活度高，对焊枪的姿态...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊枪摆角机构，其特征在于，包括支撑件，支撑件包括呈L型分布的第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板设有第一驱动件，第一驱动件的输出轴与第一支撑板垂直，第一驱动件与第一弧形件的底端连接，第一弧形件的顶端与第二弧形件的顶端转动连接，第二弧形件的底端用于与焊枪转动连接，第二支撑板设有第二驱动件，第二驱动件的输出轴与第二支撑板垂直，第二驱动件与第三弧形件的一端固定，第三弧形件的另一端用于与焊枪转动连接，第三弧形件和第二弧形件用于与焊接连接的端部轴线相互垂直。2.如权利要求1所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，所述支撑件的拐角处与第三驱动件的输出轴连接，第三驱动件的输出轴平行于第一支撑板和第二支撑板，第三驱动件的壳体与屈肘臂的一端连接，屈肘臂的另一端与第四驱动件的输出轴连接，第四驱动件的输出轴平行于第一支撑板和第二支撑板。3.如权利要求2所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，支撑件的拐角处设置有连接板，连接板与第三驱动件的输出轴连接。4.如权利要求1所述的一种焊枪摆角机构，其特征在于，第一弧形件的顶端和第二弧形件的顶端穿过有固定螺栓，固定螺母穿过第一弧形件和第二弧...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜付鑫，郑力睿，田连发，董全成，李安宁，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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