一种动臂焊接生产线制造技术

本发明专利技术提供了一种动臂焊接生产线，包括对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和主服务器，以及RGV小车，还包括适应多种型号动臂的上料架和下料架，所述RGV小车上设置有用于托举动臂的动臂夹具，与所述RGV小车配合用于取走所述上料架上的动臂，将动臂输送至所述对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和下料架，所述下料架上方架设有桁架机械手，用于将所述下料架上的动臂抓取转运至转运小车。通过可以放置至少两种型号的上料架、缓存料架、下料架和转运小车，通用的RGV小车上的动臂夹具实现一条产线适应多种型号动臂生产，可以有效降低设备采购成本，能够在对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和人工补焊变位之间自动上下料，相配合实现自动化焊接。相配合实现自动化焊接。相配合实现自动化焊接。

【技术实现步骤摘要】
一种动臂焊接生产线


[0001]本专利技术涉及动臂生产设备
，特别是一种动臂焊接生产线。

技术介绍

[0002]动臂、斗杆是指挖掘机的一种工作装置，通常也叫大臂、小臂，主要作用是用来支配挖斗的挖掘、装车等动作。动臂是挖掘机的关键零部件，由于重量高，体积大，焊缝复杂且要求高，传统的人工焊接劳动强度高，且人工焊接产生的有害气体会影响身体健康。当动臂工件过大时，焊接位置不可见，遇到特别情况还需人工配合变位机调整位置，工人的安全性不能够保证；且效率较低。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种动臂焊接生产线，提高自动化程度以提高生产效率。
[0004]本专利技术采用以下方法来实现：一种动臂焊接生产线，包括对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和主服务器，以及RGV小车，还包括适应多种型号动臂的上料架和下料架，所述RGV小车上设置有用于托举动臂的动臂夹具，与所述RGV小车配合用于取走所述上料架上的动臂，将动臂输送至所述对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站、人工补焊工位和下料架，所述下料架上方架设有桁架机械手，用于将所述下料架上的动臂抓取转运至转运小车。
[0005]本专利技术一实施例中，所述上料架的前方设置有组对工装，所述组对工装和所述RGV小车轨道之间设置有用于将组对工装上的动臂吊运上料架上的第一起重机；所述组对工装设置有两套，分别用于一种型号的动臂的组对。
[0006]本专利技术一实施例中，所述RGV小车轨道前端的两侧分别设置一个所述上料架，所述上料架包括分立设置的第一底座和第二底座，所述第一底座上设置有一对第一定位块，用于固定住动臂的一端，所述第二底座上设置有一对第二定位块和一对第三定位块，所述第二定位块安装在所述第二底座上靠近所述第一底座的一侧，所述第三定位块安装在所述第二底座上远离所述第一底座的一侧；实现所述第二定位块和所述第一定位块配合放置小尺寸的动臂，实现所述第三定位块和所述第一定位块配合放置大尺寸的动臂。
[0007]本专利技术一实施例中，两块所述第二定位块之间设置有对射传感器，两块所述第三定位块之间设置有对射传感器，对射传感器与所述主服务器连接，若是第二定位块之间的对射传感器被遮挡则所述上料架上放置的为小尺寸的动臂，反之则为大尺寸的动臂。
[0008]本专利技术一实施例中，所述RGV小车为子母车形式，所述RGV小车的母车轨道铺设于地面上，所述RGV小车的子车轨道设置于所述母车轨道两旁，所述对接焊机器人工作站、所述外焊机器人工作站、所述上料架和所述下料架布设在所述母车轨道的两旁，通过所述子车轨道连通；所述RGV小车的子车上通过升降组件设置所述动臂夹具，用于托举动臂。
[0009]本专利技术一实施例中，所述动臂夹具包括底板，所述第一底板上的前部和后部分别
设置有支撑柱，所述底板上位于两根所述支撑柱之间设置有对中机构，所述对中机构包括用于驱动两个第一夹块实现相反方向运动的驱动件。
[0010]本专利技术一实施例中，两根所述支撑柱靠近所述第一底板外侧的位置上设置有到位传感器；用于检测是否已经托举到动臂；所述对接焊机器人工作站的变位机的两端设置有对射传感器和压力传感器，所述RGV小车的其中一段子车轨道延伸至所述变位机的两端之间，到位传感器、对射传感器和压力传感器与主服务器连接。
[0011]本专利技术一实施例中，所述RGV小车的母车轨道的左边从前向后依次设置上料架、对接焊机器人工作站、人工补焊变位机、缓存料架和外焊机器人工作站；所述RGV小车的母车轨道的右边从前向后依次设置上料架、对接焊机器人工作站、缓存料架、外焊机器人工作站和下料架；所述人工补焊变位机设置在所述人工补焊工位上，用于辅助人工补焊去除引弧板，并且所述人工补焊工位的上方设置有第二起重机；所述下料架和所述缓存料架的结构相同，所述缓存料架包括两个分立的支撑座，所述支撑座上均设置有定位片用于暂时放置动臂；两个所述支撑座长度方向两端设置有对射传感器，用于检测所述缓存料架上是否放置有动臂，通过整线程序中的记忆功能来识别缓存料架上的动臂型号。
[0012]本专利技术一实施例中，所述转运小车的底盘上并排设置有多个动臂放置位，每个所述动臂放置位的两侧设置有限位框，每个所述动臂放置位动臂长度方向的一端设置有定位件，每个所述动臂放置位动臂长度方向的另一端设置有两根定位件，两根定位件之间间隔指定的距离，便于固定放置两种尺寸的动臂。
[0013]本专利技术一实施例中，所述转运小车的底盘的下表面设置有定位柱，所述定位柱直径由上至下逐渐缩小，所述桁架机械手下方的指定位置上设置有定位孔，所述定位孔的孔径由上至下逐渐缩小，与所述定位柱配合实现转运小车的自动找准定位，摆正好车身位置，确保桁架机械手将完成焊接的动臂准确放置在转运小车上。
[0014]本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供一种动臂焊接生产线，相较于现有技术，本专利技术至少具有如下技术效果：本专利技术焊接自动化生产线布局紧凑、流畅、柔性高效、性能稳定可靠，可实现动臂焊接自动线的线内自动搬运、装夹、焊接的智能化、少人化。通过可以放置至少两种型号的上料架、缓存料架、下料架和转运小车，以及通用的RGV小车上的动臂夹具可以实现一条产线适应多种型号动臂的生产，可以有效降低设备的采购成本，能够在对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和人工补焊变位之间自动上下料，相配合实现自动化焊接。其中，自动线运行过程中，产线内设备能自动判定机型和进行程序调换，以满足不同机型的自动焊接和上下料，如有异常自动报警。有助降低生产成本，提高生产效率。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的一种动臂焊接生产线的结构示意图。
[0016]图2是本专利技术的一种动臂焊接生产线的俯视图。
[0017]图3是本专利技术的一种动臂焊接生产线的局部放大示意图。
[0018]图4是本专利技术的一种动臂焊接生产线的另一局部放大示意图。
[0019]图5是本专利技术的一种动臂焊接生产线的另一个据部放大示意图。
[0020]图6是本专利技术的一种动臂焊接生产线的上料架的结构示意图。
[0021]图7是本专利技术的一种动臂焊接生产线的RGV小车的机构示意图。
[0022]图8是本专利技术的一种动臂焊接生产线的转运小车结构示意图。
[0023]图9是本专利技术的一种动臂焊接生产线的转运小车的剖面结构示意图。
[0024]图10是图9中A处的局部放大示意图。
[0025]图11是图1中对接焊机器人工作站部分的局部放大示意图。
[0026]附图标号说明：1
‑
对接焊机器人工作站，2
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外焊机器人工作站；3
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RGV小车，31
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动臂夹具，311
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底板，312
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支撑柱，313
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第一夹块，314
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驱动件，315
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到位传感器，32
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升降组件，33
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母车轨道，34
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动臂焊接生产线，包括对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和主服务器，以及RGV小车，其特征在于：还包括适应多种型号动臂的上料架和下料架，所述RGV小车上设置有用于托举动臂的动臂夹具，与所述RGV小车配合用于取走所述上料架上的动臂，将动臂输送至所述对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站、人工补焊工位和下料架，所述下料架上方架设有桁架机械手，用于将所述下料架上的动臂抓取转运至转运小车。2.根据权利要求1所述的一种动臂焊接生产线，其特征在于：所述上料架的前方设置有组对工装，所述组对工装和所述RGV小车轨道之间设置有用于将组对工装上的动臂吊运上料架上的第一起重机；所述组对工装设置有两套，分别用于一种型号的动臂的组对。3.根据权利要求1所述的一种动臂焊接生产线，其特征在于：所述RGV小车轨道前端的两侧分别设置一个所述上料架，所述上料架包括分立设置的第一底座和第二底座，所述第一底座上设置有一对第一定位块，用于固定住动臂的一端，所述第二底座上设置有一对第二定位块和一对第三定位块，所述第二定位块安装在所述第二底座上靠近所述第一底座的一侧，所述第三定位块安装在所述第二底座上远离所述第一底座的一侧；实现所述第二定位块和所述第一定位块配合放置小尺寸的动臂，实现所述第三定位块和所述第一定位块配合放置大尺寸的动臂。4.根据权利要求3所述的一种动臂焊接生产线，其特征在于：两块所述第二定位块之间设置有对射传感器，两块所述第三定位块之间设置有对射传感器，对射传感器与所述主服务器连接，若是第二定位块之间的对射传感器被遮挡则所述上料架上放置的为小尺寸的动臂，反之则为大尺寸的动臂。5.根据权利要求1所述的一种动臂焊接生产线，其特征在于：所述RGV小车为子母车形式，所述RGV小车的母车轨道铺设于地面上，所述RGV小车的子车轨道设置于所述母车轨道两旁，所述对接焊机器人工作站、所述外焊机器人工作站、所述上料架和所述下料架布设在所述母车轨道的两旁，通过所述子车轨道连通；所述RGV小车的子车上通过升降组件设置所述动臂夹具，用于托举动臂。6.根据权利要求1所述的一种动臂焊接生产线，其特征在于：所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑陈艺，卓竞越，陆祖攀，龚韬，卓长青，林杰城，孙晓林，林嘉楠，
申请(专利权)人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司，
类型：发明
国别省市：