轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质技术

本申请公开了一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质，涉及轨道控制领域，控制方法根据配置指令中的轨道模式，确定轨道运行过程对应的逻辑块集；根据至少一个使能状态参数修改第1逻辑块、第2逻辑块

【技术实现步骤摘要】
轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质


[0001]本申请涉及但不限于轨道控制
，特别涉及一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动化生产中，生产轨道通常能够用于生产多种产品，但是不同的产品生产工序不相同，对生产轨道的构造不同，如对同一单轨道，一些产品需要的生产仅需要单轨道进行传输，在另一些产品中还需要单轨道进行定位等，从而导致生产轨道执行的步骤不相同，因此，相关技术中，通常会针对给不同产品进行轨道操作的轨道加载不同的软件程序，然而实际应用中，存在产线变更的情况或者同一产品生产对轨道的需求不同，因此需要对轨道控制器的软件程序进行升级，对轨道的控制非常麻烦。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及存储介质，可以提升轨道控制的便利性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种轨道控制器的控制方法，所述轨道控制器与以太网控制自动化技术EtherCAT主站通信连接，所述轨道控制器用于控制轨道；
[0005]所述方法包括：
[0006]获取由所述EtherCAT主站发送的配置指令；所述配置指令包括轨道模式以及功能参数；
[0007]根据所述轨道模式，确定所述轨道运行过程对应的逻辑块集；所述逻辑块集包括按序排列的第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块，N为大于0的整数，所述第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块分别对应第1轨道操作、第2轨道操作
···
第n轨道操作，n为大于0的整数，并且N＝n；
[0008]当所述功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第N使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据所述至少一个使能状态参数修改所述第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块中对应逻辑块的使能状态；
[0009]响应所述EtherCAT主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中所述第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第N逻辑块的使能状态进行轨道控制。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种轨道控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任意一项所述的轨道控制器的控制方法。
[0011]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现至少如第一方面任意一项所述的轨道控制器的控制方法。
[0012]本申请的上述实施例至少具有如下有益效果：在获取由EtherCAT主站发送的配置
指令后，根据配置指令中的轨道模式，确定轨道运行过程对应的逻辑块集；当功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第N使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据至少一个使能状态参数修改第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块中对应逻辑块的使能状态；响应EtherCAT主站发送的运行指令，以依次根据逻辑块集中第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第N逻辑块的使能状态进行轨道控制。由于可以通过功能参数修改逻辑块集中对应的逻辑块的使能状态，因此可以对所有轨道加载同一套软件程序，当产品对轨道的需求发生改变时，仅需调整EtherCAT主站发送的功能参数即能完成轨道的配置变更，无需每次轨道需求发生改变时都对轨道控制器的程序进行升级，因此，和相关技术相比，降低了对轨道升级的次数，轨道的控制更加便利。
[0013]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0014]下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：
[0015]图1为本申请一些实施例的EtherCAT主站与轨道控制器的连接示意图；
[0016]图2为本申请一些实施例的轨道控制器的控制方法的流程示意图；
[0017]图3为本申请另一些实施例的轨道控制器的控制方法的流程示意图；
[0018]图4为本申请另一些实施例的轨道控制器的控制方法中升级流程的示意图；
[0019]图5为本申请另一些实施例的轨道控制器的控制方法中日志处理流程的示意图；
[0020]图6为本申请一些实施例的轨道控制器的硬件示意图。
具体实施方式
[0021]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0022]在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0023]在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0024]本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。
[0025]本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示
意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0026]在自动化生产中，通常会针对给不同产品进行轨道操作的轨道加载不同的软件程序，然而实际应用中，存在产线变更的情况或者同一产品生产对轨道的需求不同，在每次产线变更时，都需要对轨道控制器的软件程序进行升级，而对于EtherCAT协议通信的轨道而言，升级加载过程比较漫长，且在升级完成后需要重新对轨道进行调测，因此对轨道的控制非常麻烦。基于此，本申请提出一种轨道控制器的控制方法、轨道控制器及计算机可读存储介质，可以提升轨道控制的便利性。
[0027]参照图1，图1为轨道控制器110与以太网控制自动化技术(Ethernet for Control Automation Technology，Ethe本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述轨道控制器与以太网控制自动化技术EtherCAT主站通信连接，所述轨道控制器用于控制轨道；所述方法包括：获取由所述EtherCAT主站发送的配置指令；所述配置指令包括轨道模式以及功能参数；根据所述轨道模式，确定所述轨道运行过程对应的逻辑块集；所述逻辑块集包括按序排列的第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块，N为大于0的整数，所述第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块分别对应第1轨道操作、第2轨道操作
···
第n轨道操作，n为大于0的整数，并且N＝n；当所述功能参数包括第1使能状态参数、第2使能状态参数
···
第N使能状态参数中至少一个使能状态参数，根据使能状态参数修改所述第1逻辑块、第2逻辑块
···
第N逻辑块中对应逻辑块的使能状态；响应所述EtherCAT主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中所述第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
···
第N逻辑块的使能状态进行轨道控制。2.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述轨道模式包括单轨标准轨道模式、双轨标准轨道模式、接驳台模式、翻转台模式以及单轨道加回流板模式中的两个或多个。3.根据权利要求1所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述功能参数包括条件参数，将所述条件参数与所述逻辑块集中对应的所述第1逻辑块、第2逻辑块
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第N逻辑块中至少一个逻辑块进行关联。4.根据权利要求3所述的轨道控制器的控制方法，其特征在于，所述响应所述EtherCAT主站发送的运行指令，以依次根据所述逻辑块集中所述第1逻辑块的使能状态、第2逻辑块的使能状态
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第N逻辑块的使能状态进行轨道控制，包括：根据所述运行指令，确定所述逻辑块集中第一个使能的逻辑块为第一执行逻辑块；在执行完所述第一执行逻辑块后，对所述第一执行逻辑块进行条件参数判断处理以确定第二执行逻辑块；根据所述第二执行逻辑块的使能状态，重复进行所述条件参数判断处理并根据条件参数判断处理结果重新确定所述第二执行逻辑块直至所述逻辑块集中不存在所述第二执行逻辑块；其中，所述条件参数判断处理包括：当所述条件参数中存在与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亦东，梁朝秋，罗秋勇，任强，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：