一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手，包括设置于输送带上方的桁架，所述桁架两条边梁的底端设有直线导轨一和直齿条A；所述桁架的直线导轨一上滑动连接有滑动导向架；滑动导向架上固定连接有伺服电机一，伺服电机一转轴上固定设有的转动齿轮A与直齿条A相互啮合，所述滑动导向架的横梁设有直线导轨二和直齿条B；滑动导向架的直线导轨二上滑动连接有跟随架，且跟随架固定连接有伺服电机二，伺服电机二转轴上固定设有的转动齿轮B与直齿条B相互啮合，跟随架上竖向固定设有伺服液压缸；所述伺服液压缸的末端固定连接有吸盘机构，本实用新型专利技术具有物料输送转运效率高，结构强度高，负载能力强，取料和放料平稳顺畅等优点。畅等优点。畅等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手


[0001]本技术涉及物料转运
，具体为一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手。

技术介绍

[0002]吸盘机械手是现在生产线实现物料转运常见的装置，对物料的损伤小，现有的工业桁架吸盘机械手的取料方式为一个位置取料，在吸盘机械手取料时输送线需要停止运动，然后吸盘机械手对物料进行取料转运，但是由于产线的频繁启停对产线调度、物料状态均有所影响，存在转运效率低，吸盘机械手取料和放料的平稳性较差，吸盘机械手结构强度较低，负载能力差等问题。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手，输送带不需要停止输送物料便可完成取料，可以满足产线连续运转，提高输送转运效率，且物料取料及放置效率高，桁架、滑动导向架及跟随架的结构强度高，负载能力强，机械手运行及取料和放料平稳顺畅，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手，包括设置于输送带上方的桁架，桁架包括两条相互平行的边梁，边梁之间焊接有多个连接梁，所述桁架边梁的长度方向与输送带的输送方向相垂直，所述桁架两条边梁的底端沿其长度方向设有直线导轨一和直齿条A；所述桁架的下方设有滑动导向架，滑动导向架包括两条相互平行的横梁，横梁之间焊接有多个连接梁，且滑动导向架横梁的长度方向与输送带的输送方向相互平行；所述滑动导向架的横梁通过滑块与直线导轨一固定连接，滑动导向架的横梁上位于对应直齿条A的位置处竖向固定连接有伺服电机一，伺服电机一的转轴固定设有转动齿轮A，且转动齿轮A与直齿条A的齿相互啮合，所述滑动导向架的横梁底端沿其长度方向设有直线导轨二和直齿条B；所述滑动导向架的下端设有跟随架，所述跟随架通过滑块与直线导轨二滑动连接，且跟随架上位于对应直齿条B的位置处竖向固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的转轴固定设有转动齿轮B，且转动齿轮B与直齿条B的齿相互啮合，所述跟随架上竖向固定设有伺服液压缸；所述伺服液压缸的末端固定连接有吸盘机构。
[0005]进一步的，所述吸盘机构包括升降板，且升降板的下方设有连接板，连接板的顶面均设有连接块，且连接块均通过螺栓与升降板固定连接，所述连接板均匀的固定设有吸盘。
[0006]进一步的，所述连接板上表面的四周边沿处均固定连接有竖直设置的气缸，连接板的下方设有压板，所述气缸的伸缩端均贯穿连接板与压板的上表面固定连接，且压板上位于对应吸盘的位置处均开设有让位孔。
[0007]进一步的，所述跟随架包括两个竖直设置的矩形板框，且矩形板框的各个边框之间焊接有多个横向连接梁，所述伺服液压缸位于跟随架的中心位置处；所述矩形板框的竖
板底端均固定连接有竖向设置的导向套，所述导向套内均嵌套有与其内径相适配的导向杆，且导向杆的末端与升降板固定连接。
[0008]进一步的，所述桁架的一侧边梁上及滑动导向架的一侧横梁上均固定设有行程开关，所述滑动导向架上位于对应桁架上的行程开关处固定设有感应片一；所述跟随架上位于对应滑动导向架上的行程开关处固定设有感应片二。
[0009]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本具有跟随功能的桁架吸盘机械手，通过转动齿轮B与直齿条B啮合传动后使跟随架及吸盘机构跟随输送带同步移动，同时吸盘机构取料；伺服电机一带动转动齿轮A转动，转动齿轮A与直齿条A啮合传动后使滑动导向架及跟随架朝向垂直与输送带输送方向的卸料方向进行移动，同时伺服电机二转动使转动齿轮B与直齿条B啮合传动调整吸盘机构的卸料位置；输送带不需要停止输送物料便可完成取料，可以满足产线连续运转，提高输送转运效率，且物料取料及放置效率高，桁架、滑动导向架及跟随架的结构强度高，负载能力强，机械手运行及取料和放料平稳顺畅。
附图说明
[0010]图1为本技术结构示意图；
[0011]图2为本技术吸盘机械手结构示意图；
[0012]图3为本技术吸盘机械手正视图；
[0013]图4为本技术吸盘机械手轴侧图；
[0014]图5为本技术吸盘机械手俯视图；
[0015]图6为本技术滑动导向架与跟随架连接示意图；
[0016]图7为本技术跟随架结构示意图；
[0017]图8为本技术吸盘机构与跟随架连接示意图。
[0018]图中：1输送带、2桁架、201直线导轨一、202直齿条A、3滑动导向架、301伺服电机一、302转动齿轮A、303直齿条B、304直线导轨二、4跟随架、401矩形板框、402横向连接梁、403伺服电机二、404转动齿轮B、405伺服液压缸、406导向套、407导向杆、5吸盘机构、501升降板、502连接块、503连接板、504吸盘、505气缸、506压板、6行程开关。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施例一
[0021]请参阅图1
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8，本技术提供一种技术方案：一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手，包括设置于输送带1上方的桁架2，桁架2包括两条相互平行的边梁，边梁之间焊接有多个连接梁，所述桁架2边梁的长度方向与输送带1的输送方向相垂直，所述桁架2两条边梁的底端沿其长度方向设有直线导轨一201和直齿条A202；所述桁架2的下方设有滑动导向架3，滑动导向架3包括两条相互平行的横梁，横梁之间焊接有多个连接梁，且滑动导向架3横梁的长度方向与输送带1的输送方向相互平行；所述滑动导向架3的横梁通过滑块与直线导轨
一201固定连接，滑动导向架3的横梁上位于对应直齿条A202的位置处竖向固定连接有伺服电机一301，伺服电机一301的转轴固定设有转动齿轮A302，且转动齿轮A302与直齿条A202的齿相互啮合，所述滑动导向架3的横梁底端沿其长度方向设有直线导轨二304和直齿条B303；所述滑动导向架3的下端设有跟随架4，所述跟随架4通过滑块与直线导轨二304滑动连接，且跟随架4上位于对应直齿条B303的位置处竖向固定连接有伺服电机二403，所述伺服电机二403的转轴固定设有转动齿轮B404，且转动齿轮B404与直齿条B303的齿相互啮合，所述跟随架4上竖向固定设有伺服液压缸405；所述伺服液压缸405的末端固定连接有吸盘机构5；输送带1的支架上位于对应吸盘机构5的位置处设有感应物料的接近开关传感器。
[0022]工作原理：
[0023]当输送带1对物料进行输送，当输送带1上的接近开关传感器检测到物料时，伺服电机二403带动转动齿轮B404转动，转动齿轮B404与直齿条B303啮合传动后使跟随架4及吸盘机构5跟随输送带1同步移动，在跟随本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手，包括设置于输送带上方的桁架，桁架包括两条相互平行的边梁，边梁之间焊接有多个连接梁，其特征在于：所述桁架边梁的长度方向与输送带的输送方向相垂直，所述桁架两条边梁的底端沿其长度方向设有直线导轨一和直齿条A；所述桁架的下方设有滑动导向架，滑动导向架包括两条相互平行的横梁，横梁之间焊接有多个连接梁，且滑动导向架横梁的长度方向与输送带的输送方向相互平行；所述滑动导向架的横梁通过滑块与直线导轨一固定连接，滑动导向架的横梁上位于对应直齿条A的位置处竖向固定连接有伺服电机一，伺服电机一的转轴固定设有转动齿轮A，且转动齿轮A与直齿条A的齿相互啮合，所述滑动导向架的横梁底端沿其长度方向设有直线导轨二和直齿条B；所述滑动导向架的下端设有跟随架，所述跟随架通过滑块与直线导轨二滑动连接，且跟随架上位于对应直齿条B的位置处竖向固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的转轴固定设有转动齿轮B，且转动齿轮B与直齿条B的齿相互啮合，所述跟随架上竖向固定设有伺服液压缸；所述伺服液压缸的末端固定连接有吸盘机构。2.根据权利要求1所述的一种具有跟随功能的桁架吸盘机械手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：董磊，郝爱钟，张亮，
申请(专利权)人：河南孟电集团兴迪锻压设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：