一种动力关节及机器人制造技术

本申请公开了一种动力关节及机器人，包括：驱动控制部件、动力电机和谐波减速器，其中驱动控制部件包括后盖和驱动控制板；动力电机包括电机外壳、定子和转子，电机外壳的后端设有向其内部延伸的支撑筒，定子固定套装在支撑筒外周，转子的后端可转动地套设于定子外周，驱动控制板用于驱动转子旋转；转子的前端与波发生器连接，柔性轮与输出法兰连接，减速器外壳的一端设有伸入电机外壳内的轴承架，转子的一端外侧通过第一轴承连接于轴承架内。通过电机外壳内部的支撑筒，以及减速器外壳通过第一轴承承载转子，可有效提高动力关节的紧凑度，此外通过采用谐波减速器，也可提高紧凑度，而且还具备负载自重比高的优点。且还具备负载自重比高的优点。且还具备负载自重比高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种动力关节及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种动力关节，还涉及一种包括上述动力关节的机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人行业和技术的发展，特种机器人的形式也越来越多，例如外骨骼机器人、四足机器人、移动巡检机器人、反恐排爆机器人等，由于受到应用环境和续航要求等限制，特种机器人对质轻的要求较高。
[0003]目前的动力关节通常应用于传统工业机器人，此类动力关节往往需要复杂的零件配置和较为复杂的构造，使得其体积大、自重高、制造成本高，难以适用于特种机器人。

技术实现思路

[0004]本申请的一个目的是提供一种结构紧凑、负载自重比高的动力关节，另一个目的是提供一种包括上述动力关节的机器人。
[0005]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0006]一种动力关节，包括：
[0007]驱动控制部件，包括后盖和驱动控制板；
[0008]动力电机，包括电机外壳、定子和转子，所述电机外壳的后端设有向其内部延伸的支撑筒，所述定子固定套装在所述支撑筒外周，所述转子的后端可转动地套设于所述定子外周，所述后盖连接于所述电机外壳的后端外周，所述驱动控制板连接于所述电机外壳的后端内侧，所述驱动控制板用于驱动所述转子旋转；
[0009]谐波减速器，包括刚性轮、柔性轮、波发生器、减速器外壳和输出法兰，所述刚性轮、所述柔性轮和所述波发生器连接于所述减速器外壳内，所述转子的前端与所述波发生器连接，所述柔性轮与所述输出法兰连接，所述减速器外壳的一端设有伸入所述电机外壳内的轴承架，所述转子上靠近其与所述波发生器连接的一端外侧通过第一轴承连接于所述轴承架内。
[0010]优选地，所述输出法兰的外周通过第二轴承连接于所述减速器外壳内。
[0011]优选地，动力关节还包括轴承内挡圈，所述轴承内挡圈与所述输出法兰连接，所述轴承内挡圈用于限制所述第二轴承的轴向位置。
[0012]优选地，所述轴承内挡圈包括法兰部和空心套，所述法兰部与所述输出法兰固定连接，所述空心套的一端连接于所述法兰部的内圈，所述空心套的另一端伸入所述减速器外壳和所述电机外壳内，所述转子的前端套设在所述空心套外周。
[0013]优选地，所述减速器外壳的前端内侧设有盲孔状轴承室，所述第二轴承的外圈安装于所述盲孔状轴承室内，所述减速器外壳的前端设有轴承外挡圈，所述轴承外挡圈用于将所述第二轴承的外圈限制在所述盲孔状轴承室内。
[0014]优选地，所述空心套外周还套设有磁环轴，所述磁环轴的前端与所述转子的前端
固接，所述磁环轴的后端设有编码器磁环，所述驱动控制板上面向所述编码器磁环的一面设有编码器芯片。
[0015]优选地，所述磁环轴的外周通过第三轴承连接于所述支撑筒内侧。
[0016]优选地，所述第二轴承为交叉滚子轴承。
[0017]优选地，所述刚性轮的外周和所述减速器外壳的内侧分别设有若干组用于供圆柱销插入的半圆盲孔，所述圆柱销用于限定所述刚性轮相对于所述减速器外壳转动。
[0018]一种机器人，包括上述任一项所述的动力关节。
[0019]与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
[0020]本申请所提供的一种动力关节及机器人，包括：驱动控制部件、动力电机和谐波减速器，其中驱动控制部件包括后盖和驱动控制板；动力电机包括电机外壳、定子和转子，电机外壳的后端设有向其内部延伸的支撑筒，定子固定套装在支撑筒外周，转子的后端可转动地套设于定子外周，后盖连接于电机外壳的后端外周，驱动控制板连接于电机外壳的后端内侧，驱动控制板用于驱动转子旋转；谐波减速器包括刚性轮、柔性轮、波发生器、减速器外壳和输出法兰，刚性轮、柔性轮和波发生器连接于减速器外壳内，转子的前端与波发生器连接，柔性轮与输出法兰连接，减速器外壳的一端设有伸入电机外壳内的轴承架，转子上靠近其与波发生器连接的一端外侧通过第一轴承连接于轴承架内。通过电机外壳内部的支撑筒，以及减速器外壳通过第一轴承承载转子，可有效提高动力关节的紧凑度，此外通过采用谐波减速器，也可提高紧凑度，而且还具备负载自重比高的优点。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0022]图1为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的结构示意图；
[0023]图2为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的剖视结构示意图；
[0024]图3为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的后盖的结构示意图；
[0025]图4为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的驱动控制板连接于电机外壳的结构示意图；
[0026]图5为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的编码器磁环和磁环轴的相对位置结构示意图；
[0027]图6为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的刚性轮连接于减速器外壳的结构示意图；
[0028]图7为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的轴承架连接于减速器外壳的结构示意图；
[0029]图8为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的轴承外挡圈和轴承内挡圈的结构示意图；
[0030]图9为本申请一种具体实施方式所提供的一种动力关节的轴承内挡圈的结构示意图。
[0031]附图标记如下：
[0032]1为驱动控制部件，11为后盖，111为散热结构，112为电源端子，113为第一通信端子，114为第二通信端子，115为安装螺钉，12为驱动控制板，121为缺口，13为编码器磁环，14为磁环轴；
[0033]2为动力电机，21为电机外壳，211为支撑筒，22为定子，23为转子，24为第三轴承，25为第一轴承；
[0034]3为谐波减速器，31为轴承架，311为紧固螺钉，32为刚性轮，321为圆柱销，33为柔性轮，34为波发生器，35为减速器外壳，36为轴承外挡圈，37为第二轴承，38为输出法兰，39为轴承内挡圈，391为法兰部，392为空心套；
具体实施方式
[0035]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]请参考图1～图9。
[0037]本申请实施例所提供的一种动力关节，包括：依次连接的驱动控制部件1、动力电机2和谐波减速器3，其中驱动控制部件1包括后盖11和驱动控制板12；动力电机2包括电机外壳21、定子22和转子23，电机外壳21的后端设有向其内部延伸的支撑筒211，支撑筒211外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力关节，其特征在于，包括：驱动控制部件(1)，包括后盖(11)和驱动控制板(12)；动力电机(2)，包括电机外壳(21)、定子(22)和转子(23)，所述电机外壳(21)的后端设有向其内部延伸的支撑筒(211)，所述定子(22)固定套装在所述支撑筒(211)外周，所述转子(23)的后端可转动地套设于所述定子(22)外周，所述后盖(11)连接于所述电机外壳(21)的后端外周，所述驱动控制板(12)连接于所述电机外壳(21)的后端内侧，所述驱动控制板(12)用于驱动所述转子(23)旋转；谐波减速器(3)，包括刚性轮(32)、柔性轮(33)、波发生器(34)、减速器外壳(35)和输出法兰(38)，所述刚性轮(32)、所述柔性轮(33)和所述波发生器(34)连接于所述减速器外壳(35)内，所述转子(23)的前端与所述波发生器(34)连接，所述柔性轮(33)与所述输出法兰(38)连接，所述减速器外壳(35)的一端设有伸入所述电机外壳(21)内的轴承架(31)，所述转子(23)上靠近其与所述波发生器(34)连接的一端外侧通过第一轴承(25)连接于所述轴承架(31)内。2.根据权利要求1所述的动力关节，其特征在于，所述输出法兰(38)的外周通过第二轴承(37)连接于所述减速器外壳(35)内。3.根据权利要求2所述的动力关节，其特征在于，还包括轴承内挡圈(39)，所述轴承内挡圈(39)与所述输出法兰(38)连接，所述轴承内挡圈(39)用于限制所述第二轴承(37)的轴向位置。4.根据权利要求3所述的动力关节，其特征在于，所述轴承内挡圈(...

【专利技术属性】
技术研发人员：施泽宏，王祥，
申请(专利权)人：烟台艾睿光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：