正交型三轴机器人及其控制方法技术

在用于把零件安装到电路板上或从其上取出的正交型三轴机器人中，一位于支持件上用以夹持零件的操作部件，用Ｘ－轴步进马达、Ｙ－轴步进马达和Ｚ－轴步进马达进行移动，并且预先测量在该电路板上形成的四个基准点的高度。当用操作部件把零件安装到规定位置上或取出时，利用四个基准点的高度对各个规定位置，校正在Ｚ轴方向上的操作高度。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种控制正交型三轴机器人的方法，该机器人包括：夹持装置，用于夹持待安装到固定于基座上的电路板上的零件或要从电路板上取出的零件；驱动装置，用于把夹持装置支持在基座上边和用于在电路板的横向的Ｘ轴方向、在电路板的纵向的Ｙ轴方向和在电路板的高度方向的Ｚ轴方向移动夹持装置；以及测量装置，用于测量电路板表面的高度，其中，上述的驱动装置，使夹持装置在Ｘ轴方向和在Ｙ轴方向进行移动，以及还根据测得的高度把夹持装置的高度适合电路板表面的高度使夹持装置在Ｚ轴方向进行移动，以便把零件安装到电路板 上的多个规定位置中的每一个或取出已安装于电路板上的零件，上述的控制方法包括校正步骤，当用驱动装置进行移动时，分别对规定位置中的每一个，校正其在Ｚ轴方向移动夹持装置的距离。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：山田雅己，阿部敬，天野太郎，
申请(专利权)人：冲电气工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]