【技术实现步骤摘要】
一种位移
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力反馈下肢有源外骨骼装置
[0001]本专利技术涉及可穿戴外骨骼
，尤其涉及一种位移
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力反馈下肢有源外骨骼装置。
技术介绍
[0002]穿戴式助力外骨骼用于为人体关节动作提供助力，辅助人体运动，其在辅助医疗、单兵军事作战、重体力劳作等领域有着广泛的应用前景。
[0003]海军工程院校学报中公开的《能量辅助骨骼服NAEIES的开发》一文中采用的通过上肢摆动带动角度传感器使下肢进行移动存在着更高的局限性，遇到需要攀爬或者在营救任务转移被困民众等需要用双手的情况时，手臂上的角度传感器就很难再对下肢进行驱动。
[0004]南方医科大学公开的的《下肢外骨骼机器跟随系统研究》一文中采用的足底压力传感器进行预处理，再用倾角传感器对大腿进行检测的设计思路中，虽然在实验室有着较高的拟合程度，但是遇到凹凸不平的路面显然会让足底的应力传感器出现极大的干扰。
[0005]目前的外骨骼大多都只有对正前方的单自由度的检测，这种外骨骼难以满足大腿自由移动与满足复杂地形需要。而...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种位移
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力反馈下肢有源外骨骼装置，其特征在于：所述装置包括髋部组件、胯部组件、大腿组件、检测组件、膝关节组件、小腿组件、踝关节轴承和足部踏板；所述胯部组件分别对应转动连接在髋部组件左右两端前侧的底部；所述大腿组件的上端对应连接在胯部组件的内侧；所述大腿组件的下端通过膝关节组件与小腿组件的上端连接；所述小腿组件的下端通过踝关节轴承与足部踏板连接；所述检测组件分别对应设置在大腿组件和小腿组件的内侧。2.根据权利要求1所述的一种位移
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力反馈下肢有源外骨骼装置，其特征在于：所述髋部组件包括外壳、电控盒、滑轨和滑块；所述滑轨横向固连在电控盒的前端面；所述外壳对应设置在电控盒和滑轨的外部；所述滑块分别对应设置在外壳的左右两侧；所述滑块均为L型结构，其一端穿过外壳后与滑轨对应滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种位移
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力反馈下肢有源外骨骼装置，其特征在于：所述胯部组件包括胯部壳、前后自由度轴承、内外自由度轴承、前后自由度电机和内外自由度电机；所述胯部壳的上端中部通过轴承与滑块前侧底部过盈配合；所述内外自由度电机分别设置在胯部壳的后侧中部，其输出端贯穿在胯部壳的前后两侧之间；所述内外自由度电机输出端的前后两侧分别通过内外自由度轴承与胯部壳对应连接；所述前后自由度电机分别设置在胯部壳的内部并与内外自由度电机的输出端固连；所述大腿组件上端通过前后自由度轴承连接在胯部壳内侧并与前后自由度电机的输出端同轴固连。4.根据权利要求3所述的一种位移
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