支撑装置和SCARA机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种支撑装置和SCARA机器人，涉及机器人技术领域，用于解决SCARA机器人的减速器和电机轴存在的变形损坏的问题。支撑装置包括：伸缩滑套，包括多个滑动连接的伸缩节，伸缩滑套与待支撑件连接；以及联动机构，设置在多个伸缩节上；以及锁定机构，设置在伸缩滑套上；其中，联动机构能够控制多个伸缩节同步伸缩；锁定机构能够锁定伸缩滑套的伸缩长度。本实用新型专利技术的联动机构能够使多个伸缩节快速且稳定地同步伸出或缩回，当伸缩滑套伸长至一定长度时，锁定机构能够对伸缩滑套进行锁定，防止伸缩滑套收缩。防止伸缩滑套收缩。防止伸缩滑套收缩。

【技术实现步骤摘要】
支撑装置和SCARA机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别地涉及一种支撑装置和SCARA机器人。

技术介绍

[0002]SCARA机器人在设计时，小臂和大臂整体与基座处于悬臂梁状态，大臂与基座仅靠减速器和电机法兰盘相连，这样长时间放置会容易造成机器人的减速器和电机轴变形而损坏，极大地降低了机器人工作的可靠性，同时也缩短了其使用寿命。
[0003]以上也就是说，相关技术中的SCARA机器人的减速器和电机轴存在变形损坏的问题。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种支撑装置和SCARA机器人，用于解决SCARA机器人的减速器和电机轴存在的变形损坏的问题。
[0005]本技术提供一种支撑装置，包括：伸缩滑套，包括多个滑动连接的伸缩节，伸缩滑套与待支撑件连接；以及联动机构，设置在多个伸缩节上；以及锁定机构，设置在伸缩滑套上；其中，伸缩滑套能够伸长至预设长度以支撑待支撑件，联动机构用于驱动多个伸缩节同步伸缩，以使伸缩滑套快速地伸长至预设长度；锁定机构用于将伸缩滑套锁定在预设长度。
[0006]在一个实施方式中，伸缩滑套包括：第一伸缩节，与待支撑件连接；以及第二伸缩节，与第一伸缩节滑动连接；以及第三伸缩节，与第二伸缩节滑动连接；其中，联动机构通过驱动第二伸缩节和第三伸缩节同时向着相同的方向同步运动，以实现三个伸缩节的同步伸缩。
[0007]在一个实施方式中，联动机构包括：第一节齿条，沿第一方向延伸设置在第一伸缩节上；以及第二节齿轮，设置在第二伸缩节上；以及第三节齿条，沿第一方向延伸设置在第三伸缩节上；其中，第二节齿轮设置在第一节齿条和第二节齿条之间，第二节齿轮同时与第一节齿条和第三节齿条啮合，当第二节齿轮转动时，第二伸缩节和第三伸缩节同时向着相同的方向同步运动。
[0008]在一个实施方式中，联动机构包括：两根第一节齿条，在第二方向上相对设置；以及两根第三节齿条，在第二方向上相对设置，且位于两根第一节齿条之间；以及两个第二节齿轮，分别设置在相邻的第一节齿条与第三节齿条之间；其中，两个第二节齿轮分别与相邻的第一节齿条和第三节齿条啮合，当两个第二节齿轮同时转动时，第二伸缩节和第三伸缩节同时向着相同的方向同步运动。
[0009]在一个实施方式中，锁定机构包括：挡板，设置在第二伸缩节上；以及两块相对设置的回转限位块，其一端与第二伸缩节的顶端枢转连接；以及第一弹性压缩件，设置在挡板和回转限位块之间，第一弹性压缩件推动回转限位块的另一端旋转并与第二节齿轮的轮齿侧接触，以防止第二节齿轮朝靠近回转限位块的方向转动；凸轮，与第二伸缩节的顶端枢转
连接，且位于两块回转限位块之间；其中，旋转凸轮能够使其选择性地与两块回转限位块中的任意一块抵触接触，并推动回转限位块与第二节齿轮分离，以限定第二节齿轮的转动方向。
[0010]在一个实施方式中，还包括限位结构，限位结构设置在多个伸缩节中相邻的两个伸缩节之间，限位结构用于限定相邻的两个伸缩节的伸缩位置。
[0011]在一个实施方式中，限位结构包括：限位孔，设置在相邻的两个伸缩节中的一个上；以及限位块，设置在另一个伸缩节上，限位块与限位孔在第一方向上滑动连接。
[0012]在一个实施方式中，还包括第一折叠支架，第一折叠支架折叠设置在第三伸缩节内，第一折叠支架能够从第三伸缩节内撑开，以增加支撑装置与地面的接触面积。
[0013]在一个实施方式中，第一折叠支架包括：第三节连接杆，其一端与第三伸缩节的一端枢转连接；以及减震器，其一端与第三节连接杆的另一端枢转连接；以及支架底板，其一端与减震器的另一端枢转连接，支架底板的另一端与第三伸缩节的另一端枢转连接；其中，第三节连接杆、减震器、支架底板和第三伸缩节组成多连杆结构，当第一折叠支架完全撑开时，多连杆结构呈直角三角形，支架底板水平放置在地面。
[0014]在一个实施方式中，减震器具有突出部，第一折叠支架还包括锁定环，锁定环滑动设置在第三节连接杆上，当锁定环滑动至锁定位置时，锁定环将突出部和第三节连接杆限定在其内孔内，以防止第三节连接杆与减震器发生相对转动。
[0015]在一个实施方式中，还包括第二折叠支架，第二折叠支架折叠设置在第三伸缩节内，第二折叠支架与第一折叠支架相对与第三伸缩节的中心轴线d对称设置。
[0016]本技术还提供了一种SCARA机器人，其包括：大臂；以及如上述的支撑装置，与大臂枢转连接，大臂为待支撑件；弹簧锁，穿设在大臂和支撑装置上，弹簧锁用于将支撑装置锁定在大臂内；其中，打开弹簧锁，支撑装置从大臂内旋转出，并伸展开以支撑大臂。
[0017]在一个实施方式中，大臂包括筋板，支撑装置的第一伸缩节开设有锁紧孔，弹簧锁包括：壳体组件，固定连接在筋板上；以及拉销，滑动穿设在壳体组件内，拉销具有环形限位台阶；以及第二弹性压缩件，设置在拉销的外周上，且位于壳体组件与拉销限定出的安装腔内；第二弹性压缩件与环形限位台阶抵触接触，用于将拉销压入锁紧孔内；其中，朝远离锁紧孔的方向上提拉销，能够将拉销从锁紧孔中完全退出，以将弹簧锁打开。
[0018]在一个实施方式中，壳体组件包括：外壳，其一端固定连接在筋板上；以及顶盖，设置在外壳的另一端上，第二弹性压缩件设置在顶盖和环形限位台阶之间。
[0019]在一个实施方式中，还包括旋转组件，旋转组件穿设在大臂和支撑装置上，用于将支撑装置枢转连接在大臂上。
[0020]在一个实施方式中，大臂包括筋板，旋转组件包括：法兰支座，依次穿设在筋板和第一伸缩节上，法兰支座固定连接在筋板上；以及挡圈，设置在法兰支座伸出第一伸缩节的一端上；其中，挡圈能够将筋板和第一伸缩节轴向限定在法兰支座上，第一伸缩节能够在法兰支座上转动。
[0021]在一个实施方式中，法兰支座从第一伸缩节上的通孔内穿设出，旋转组件还包括轴套，轴套设置在法兰支座的外周上，且位于通孔内。
[0022]与现有技术相比，本技术的优点在于，联动机构能够使多个伸缩节快速且稳定地同步伸出或缩回，当伸缩滑套伸长至一定长度时，即支撑大臂所需的长度，锁定机构能
够对伸缩滑套进行锁定，防止伸缩滑套收缩。这样实现了支撑装置对大臂的快速支撑功能。从而避免了相关技术中SCARA机器人的减速器和电机轴变形损坏的问题。进而提高了SCARA机器人工作的稳定性和可靠性，同时也延长了其使用寿命。
附图说明
[0023]在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。
[0024]图1是本技术的实施例中支撑装置的立体结构示意图；
[0025]图2显示了图1中的支撑装置的立体爆炸图；
[0026]图3显示了图1中的支撑装置的主视图(伸缩滑套伸长，折叠支架折叠)；
[0027]图4显示了图3的支撑装置的侧视图；
[0028]图5显示了图1中的支撑装置的主视图(伸缩滑套伸长，折叠支架撑开)；
[0029]图6显示了图5中的支撑装置的侧视图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支撑装置，其特征在于，包括：伸缩滑套，包括多个滑动连接的伸缩节，所述伸缩滑套与待支撑件连接；以及联动机构，设置在多个所述伸缩节上；以及锁定机构，设置在所述伸缩滑套上；其中，所述伸缩滑套能够伸长至预设长度以支撑所述待支撑件，所述联动机构用于驱动多个所述伸缩节同步伸缩，以使所述伸缩滑套快速地伸长至所述预设长度，所述锁定机构用于将所述伸缩滑套锁定在所述预设长度。2.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述伸缩滑套包括：第一伸缩节，与所述待支撑件连接；以及第二伸缩节，与所述第一伸缩节滑动连接；以及第三伸缩节，与所述第二伸缩节滑动连接；其中，所述联动机构通过驱动所述第二伸缩节和所述第三伸缩节同时向着相同的方向同步运动，以实现三个所述伸缩节的同步伸缩。3.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述联动机构包括：第一节齿条，沿第一方向延伸设置在所述第一伸缩节上；以及第二节齿轮，设置在所述第二伸缩节上；以及第三节齿条，沿第一方向延伸设置在所述第三伸缩节上；其中，所述第二节齿轮设置在所述第一节齿条和所述第三节齿条之间，所述第二节齿轮同时与所述第一节齿条和所述第三节齿条啮合，当所述第二节齿轮转动时，所述第二伸缩节和所述第三伸缩节同时向着相同的方向同步运动。4.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述联动机构包括：两根所述第一节齿条，在第二方向上相对设置；以及两根所述第三节齿条，在第二方向上相对设置，且位于两根所述第一节齿条之间；以及两个所述第二节齿轮，分别设置在相邻的所述第一节齿条与所述第三节齿条之间；其中，两个所述第二节齿轮分别与相邻的所述第一节齿条和所述第三节齿条啮合，当两个所述第二节齿轮同时转动时，所述第二伸缩节和所述第三伸缩节同时向着相同的方向同步运动。5.根据权利要求3或4所述的支撑装置，其特征在于，所述锁定机构包括：挡板，设置在所述第二伸缩节上；以及两块相对设置的回转限位块，其一端与所述第二伸缩节的顶端枢转连接；以及第一弹性压缩件，设置在所述挡板和所述回转限位块之间，所述第一弹性压缩件推动所述回转限位块的另一端旋转并与所述第二节齿轮的轮齿侧接触，以防止所述第二节齿轮朝靠近所述回转限位块的方向转动；凸轮，与所述第二伸缩节的顶端枢转连接，且位于两块所述回转限位块之间；其中，旋转所述凸轮能够使其选择性地与两块所述回转限位块中的任意一块抵触接触，并推动所述回转限位块与所述第二节齿轮分离，以限定所述第二节齿轮的转动方向。6.根据权利要求2
‑
4中任一项所述的支撑装置，其特征在于，还包括限位结构，所述限位结构设置在多个所述伸缩节中相邻的两个所述伸缩节之间，所述限位结构用于限定相邻的两个所述伸缩节的伸缩位置。
7.根据权利要求6所述的支撑装置，其特征在于，所述限位结构包括：限位孔，设置在相邻的两个所述伸缩节中的一个上；以及限位块，设置在另一个所述伸缩节上，所述限位块与所述限位孔在第一方向上滑动连接。8.根据权利要求2
‑
4中任一项所述的支撑装置，其特征在于，还包括第一折叠支架，所述第一折叠支架折叠设置在所述第三伸缩节内，所述第一折叠支架能够从所述第三伸缩节内撑开，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜鉴真，孔令超，饶顺，曹璟玉，蔡武，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：