一种基于力控和精度补偿的海洋探测器机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机械臂精度补偿技术领域，特别涉及一种基于力控和精度补偿的海洋探测器机械臂，机械臂本体和安装在所述机械臂本体底部的控制系统，所述控制系统包括力控模块、自适应模块和精度补偿模块，所述力控模块用于监控所述机械臂本体，所述自适应模块用于提高所述机械臂本体的工作精度，所述精度补偿模块用于补偿所述机械臂本体在不同深度下产生的误差值。本发明专利技术的目的是提供一种基于力控和精度补偿的海洋探测器机械臂，具有精度补偿能力优越和学习能力强的优点。和学习能力强的优点。和学习能力强的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于力控和精度补偿的海洋探测器机械臂


[0001]本专利技术涉及机械臂精度补偿
，特别涉及一种基于力控和精度补偿的海洋探测器机械臂。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术与智能制造行业的发展和机器人应用领域的不断扩大，人们对机器人性能的要求也越来越高，其中定位精度是衡量机器人性能好坏的重要指标之一，定位精度可分为重复定位精度和绝对定位精，重复定位精度是指机器人末端执行器重复往返相同位置和方向的能力，绝对定位精度是指机器人末端执行器实际位姿与控制器预期位姿的接近程度，是否能精准地移动到所指定位置的能力；工业机器人普遍具有较高的重复定位精度,但是机器人的绝对定位精度比较低，90％的位姿误差来源于机器人的运动学几何参数精度误差，加上机器人的本体结构和使用环境等因素的影响，长期稳定性差，较难适应许多高精度制造领域的工作，此外在精密装配过程中，绝对定位精度低可能导致机器人末端的装配零件与精密零件发生碰撞，容易造成零件损伤的问题等。
[0003]在深海探测时，难免会存在需要使用机械臂的情况，比如在深海采集物资或生物时，需要机械臂具有足够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于力控和精度补偿的海洋探测器机械臂，包括机械臂本体(100)和安装在所述机械臂本体(100)底部的控制系统(200)，其特征在于：所述控制系统(200)包括力控模块(210)、自适应模块(220)和精度补偿模块(230)，所述力控模块(210)用于监控所述机械臂本体(100)，所述自适应模块(220)用于提高所述机械臂本体(100)的工作精度，所述精度补偿模块(230)用于补偿所述机械臂本体(100)在不同深度下产生的误差值；所述力控模块(210)包括力控数据库模块、力控软件模块、力控硬件模块和力控网关模块，所述力控数据库模块用于存储信息，所述力控软件模块、力控硬件模块和力控网关模块组合创建动态人机界面，所述动态人机界面用于监控、采集和传输所述机械臂本体(100)的运动信息，所述力控网关模块包括第一网关、第二网关和第三网关，所述第一网关、第二网关和第三网关均固定安装在所述精度补偿模块(230)的内部；所述精度补偿模块(230)包括关节级补偿模块(231)、运动学级补偿模块(232)、非运动学级补偿模块(233)和计算模块(234)，所述计算模块(234)包括第一计算单元、第二计算单元和第三计算单元，所述第一计算单元用于计算所述关节级补偿模块(231)的补偿值，所述第二计算单元用于计算所述运动学级补偿模块(232)的补偿值，所述第三计算单元用于计算所述非运动学级补偿模块(233)的补偿值；所述关节级补偿模块(231)用于确定所述机械臂本体(100)的关节转角输出值与关节编码器输出值之间的关系，并将信息通过所述第一网关传输至所述第一计算单元进行计算补偿；所述运动学级补偿模块(232)用于确定描述所述机械臂各连杆的几何参数的运动学模型，并将信息通过第二网关传输至所述第二计算单元进行计算；所述非运动学级补偿模块(233)用于标定所述机械臂本体(100)各连杆的惯性特征、关节及连杆的柔性误差、传动机构的间隙和摩擦，并将信息通过第三网关传输至第三计算单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬松，张祺，李春雨，李坤，陈君，
申请(专利权)人：北京星天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：