一种舵轮及行走设备制造技术

本申请提供了一种舵轮及行走设备，属于自动化设备领域。其中，舵轮包括安装座、行走机构和转向机构。行走机构可转动地设置于安装座。转向机构安装于安装座，转向机构用于驱动行走机构相对安装座绕竖轴线转动。转向机构包括从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮，从动齿轮的转动轴线、中转齿轮的转动轴线和主动齿轮的转动轴线均沿竖直方向布置，从动齿轮连接于行走机构，从动齿轮和主动齿轮均啮合于中转齿轮，主动齿轮用于通过中转齿轮带动从动齿轮转动，以带动行走机构绕竖轴线转动。采用这种结构的舵轮能够减小主动齿轮的外沿和从动齿轮的外沿之间的最大距离，以减小舵轮的体积，从而能够减小舵轮所需的安装空间。减小舵轮所需的安装空间。减小舵轮所需的安装空间。

【技术实现步骤摘要】
一种舵轮及行走设备


[0001]本申请涉及自动化设备领域，具体而言，涉及一种舵轮及行走设备。

技术介绍

[0002]AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。舵轮驱动作为AGV小车常见驱动方式的一种，具有在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性较好。但是，现有的AGV小车的舵轮的体积较大，以使舵轮的安装空间较大而导致AGV小车的底盘的占地空间较大，从而局限了AGV小车的使用环境，使得AGV无法进入到较为狭窄的环境进行作业，进而不利于扩大AGV小车的适用范围。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种舵轮及行走设备，以改善现有的舵轮的体积较大而造成舵轮的安装空间较大的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种舵轮，包括安装座、行走机构和转向机构；所述行走机构可转动地设置于所述安装座；所述转向机构安装于所述安装座，所述转向机构用于驱动所述行走机构相对所述安装座绕竖轴线转动；其中，所述转向机构包括从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮，所述从动齿轮的转动轴线、所述中转齿轮的转动轴线和所述主动齿轮的转动轴线均沿竖直方向布置，所述从动齿轮连接于所述行走机构，所述从动齿轮和所述主动齿轮均啮合于所述中转齿轮，所述主动齿轮用于通过所述中转齿轮带动所述从动齿轮转动，以带动所述行走机构绕所述竖轴线转动。
[0005]在上述技术方案中，舵轮设置有行走机构和转向机构，行走机构通过转向机构连接于安装座上，使得转向机构能够驱动行走机构相对安装座绕竖轴线转动，从而实现舵轮的转向功能。其中，转向机构设置有依次啮合的从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮，且行走机构连接于从动齿轮上，通过主动齿轮能够驱动中转齿轮转动，以带动从动齿轮转动，从而带动行走机构相对安装座转动，采用这种结构的舵轮能够减小主动齿轮的外沿和从动齿轮的外沿之间的最大距离，以减小舵轮的体积，从而能够减小舵轮所需的安装空间，使得具有这种舵轮的行走设备能够优化自身的占地空间，进而有利于扩大行走设备的使用环境。
[0006]另外，本申请实施例提供的舵轮还具有如下附加的技术特征：
[0007]在一些实施例中，所述主动齿轮位置可调地安装于所述安装座，以调节所述主动齿轮的转动轴线与所述从动齿轮的转动轴线之间的距离；所述中转齿轮位置可调地安装于所述安装座，以使所述中转齿轮啮合于所述主动齿轮和所述从动齿轮。
[0008]在上述技术方案中，通过将主动齿轮和中转齿轮均设置为位置可调地安装于安装座上，从而能够调节主动齿轮和从动齿轮的中心距且使得中转齿轮能够始终啮合于主动齿轮和从动齿轮，采用这种结构的转向机构能够适用于不同尺寸大小的行走机构，也就是说，
在匹配不同尺寸的行走机构时，由于行走机构的尺寸改变而导致行走机构的回转半径发生变化，因此需要调节主动齿轮和从动齿轮的中心距，以满足生产所需，通过将主动齿轮和中转齿轮均设置为位置可调地安装于安装座上一方面通过调整主动齿轮和从动齿轮的位置便能够适应不同尺寸型号的行走机构，降低了舵轮的制造成本，便于制造，另一方面无需因为主动齿轮和从动齿轮的中心距的变化而更换不同尺寸的从动齿轮或中转齿轮，从而提高了转向机构的通用性，有利于降低舵轮的配件类型，进而能够降低库存成本和采购成本。
[0009]在一些实施例中，所述主动齿轮沿所述从动齿轮的径向位置可调地安装于所述安装座。
[0010]在上述技术方案中，通过将主动齿轮设置为沿从动齿轮的径向位置可调，从而使得通过调整主动齿轮在从动齿轮径向上的位置能够快速调整主动齿轮和从动齿轮的中心距，调节效率高，且能够减少主动齿轮的调节距离。
[0011]在一些实施例中，所述从动齿轮和所述主动齿轮沿所述从动齿轮的径向间隔设置。
[0012]在上述技术方案中，通过将从动齿轮和主动齿轮间隔设置，从而能够降低从动齿轮和主动齿轮相互干涉的风险，避免主动齿轮与从动齿轮出现相互磨损的现象，进而有利于延长转向机构的使用寿命。
[0013]在一些实施例中，所述转向机构还包括回转支承；所述行走机构通过所述回转支承可转动地连接于所述安装座，所述回转支承具有内圈和外圈，所述内圈安装于所述安装座，所述外圈连接于所述行走机构，所述外圈形成有所述从动齿轮。
[0014]在上述技术方案中，转向机构设置有回转支承，回转支承的内圈安装于安装座上，行走机构连接于回转支承的外圈，从而实现了行走机构绕竖轴线可转动地设置于安装座，结构简单，便于实现，且灵敏度较高。此外，回转支承的外圈形成有从动齿轮，也就是说，主动齿轮通过中转齿轮能够驱动回转支承的外圈转动，以带动行走机构进行转向，采用这种结构的舵轮有利于提高舵轮的承载能力。
[0015]在一些实施例中，所述行走机构可拆卸地连接于所述外圈。
[0016]在上述技术方案中，采用可拆卸的方式将行走机构连接于回转支承的外圈上，以实现行走机构与回转支承的快速拆卸和更换，从而便于对行走机构进行维修，且在行走机构或转向机构出现损坏时，只需对行走机构或转向机构进行更换即可，进而有利于降低舵轮的后期维护成本。
[0017]在一些实施例中，所述转向机构还包括第一驱动件；所述第一驱动件和所述行走机构均设置于所述安装座的底部，所述第一驱动件用于驱动所述主动齿轮转动。
[0018]在上述技术方案中，转向机构还设置有第一驱动件，通过第一驱动件驱动主动齿轮转动，从而能够通过中转齿轮驱动从动齿轮转动，以带动行走机构进行转向。其中，第一驱动件与行走机构均布置于安装座的底部，有利于优化舵轮在竖直方向上的体积，从而能够减小舵轮所需的安装空间。
[0019]在一些实施例中，所述行走机构的转动轴线与所述第一驱动件之间的距离大于所述行走机构的回转半径。
[0020]在上述技术方案中，由于主动齿轮与从动齿轮通过中转齿轮传动，从而能够将行走机构的转动轴线与第一驱动件之间的距离设置为大于行走机构的回转半径，也就是说，
行走机构与第一驱动件之间存在间隙，从而能够避免行走机构在绕竖轴线转动的时候与第一驱动件产生干涉，且能够扩大行走机构绕竖轴线转动的范围，进而能够增加舵轮的转向范围。
[0021]在一些实施例中，所述安装座内部形成有安装腔；所述从动齿轮、所述中转齿轮和所述主动齿轮均设置于所述安装腔内。
[0022]在上述技术方案中，通过在安装座内设置安装腔，且将从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮均设置于安装座的安装腔内，采用这种结构的舵轮一方面能够提高舵轮的使用安全性，另一方面能够对从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮起到一定的保护作用，减少从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮出现积尘和与外部物体发生碰撞的现象，从而能够优化转向机构的工作环境，进而有利于延长转向机构的使用寿命。
[0023]第二方面，本申请实施例还提供一种行走设备，包括底盘和上述的舵轮；所述安装座安装于所述底盘。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵轮，其特征在于，包括：安装座；行走机构，所述行走机构可转动地设置于所述安装座；以及转向机构，所述转向机构安装于所述安装座，所述转向机构用于驱动所述行走机构相对所述安装座绕竖轴线转动；其中，所述转向机构包括从动齿轮、中转齿轮和主动齿轮，所述从动齿轮的转动轴线、所述中转齿轮的转动轴线和所述主动齿轮的转动轴线均沿竖直方向布置，所述从动齿轮连接于所述行走机构，所述从动齿轮和所述主动齿轮均啮合于所述中转齿轮，所述主动齿轮用于通过所述中转齿轮带动所述从动齿轮转动，以带动所述行走机构绕所述竖轴线转动。2.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述主动齿轮位置可调地安装于所述安装座，以调节所述主动齿轮的转动轴线与所述从动齿轮的转动轴线之间的距离；所述中转齿轮位置可调地安装于所述安装座，以使所述中转齿轮啮合于所述主动齿轮和所述从动齿轮。3.根据权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述主动齿轮沿所述从动齿轮的径向位置可调地安装于所述安装座。4.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述从动齿轮和所述主动齿轮沿所述从动齿轮的径向...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，刘志高，卢振伟，陈帅，周宇翔，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：