本实用新型专利技术旨在提供一种结构紧凑、工作效率高且空间占用率更低的自动抓取装置。本实用新型专利技术包括安装架、吸盘抓取组件、夹爪抓取组件和视觉定位组件，所述安装架包括左侧板、右侧板、连接板和后侧板，所述左侧板和所述右侧板对称设置，所述后侧板的两端分别与所述左侧板的后端及所述右侧板的后端连接，所述连接板倾斜设置在所述左侧板和所述右侧板的前侧上端并与外部机械手连接，所述吸盘抓取组件设置在所述左侧板的左侧，所述夹爪抓取组件设置在所述后侧板的后侧，所述视觉定位组件设置在所述左侧板和所述右侧板之间。本实用新型专利技术可应用于自动化生产的技术领域。自动化生产的技术领域。自动化生产的技术领域。
【技术实现步骤摘要】
一种自动抓取装置
[0001]本技术涉及自动化生产的
，特别涉及一种自动抓取装置。
技术介绍
[0002]自动化机械设备中经常需要对载具盘、物料、半成品及成品等进行无序或高精度定位抓取，然后在其他载具中进行有序摆盘或相关定位机构上进行定位，方便下一工序作业。现有的抓取方式一般采用多个机械手安装抓取件等多工位方式，配合流水线或转运机构，分多道工序工位完成相关载具盘、物料半成品及成品的摆盘或定位目的，即每多一样需要抓取的物件，就需要多设置一个机械手，多个机械手带动不同的抓取件协同作业实现。上述的作业方式不仅对设备的安装尺寸空间要求大，并且需要多个机械手，投入成本高，气路与电路相对复杂，维修保养不便。
[0003]公开号为CN 112775973 A的专利技术专利公开了一种自动抓取物料机械手，包括机械手连接座、吸盘抓手组件、视觉定位组件、夹爪抓手组件以及控制器，视觉定位组件用于定位待抓取物料的位置，吸盘抓手组件包括上下驱动模组、吸盘以及真空发生器，夹爪抓手组件包括至少两个相隔一段距离设置的夹爪单元，夹爪单元均包括夹紧驱动组件以及两块夹紧片，夹紧驱动组件驱动两块夹紧片夹紧或松开；该专利集成了吸盘抓手组件以及夹爪抓手组件，配合六轴驱动能够实现两种物件的抓取动作，从而降低了空间的占用，还提高了工作效率。然而，上述专利还存在着以下不足之处：吸盘抓手组件、视觉定位组件和夹爪抓手组件沿横线直线分布在安装架的前侧，导致整体结构的横向尺寸较大，对于空间的占用情况依旧存在，视觉组件直接安装在安装架的前侧，使得其他组件的安装均要作出避让，整体结构紧凑性仍有待提高。
技术实现思路
[0004]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种结构紧凑、工作效率高且空间占用率更低的自动抓取装置。
[0005]本技术所采用的技术方案是：本技术包括安装架、吸盘抓取组件、夹爪抓取组件和视觉定位组件，所述安装架包括左侧板、右侧板、连接板和后侧板，所述左侧板和所述右侧板对称设置，所述后侧板的两端分别与所述左侧板的后端及所述右侧板的后端连接，所述连接板倾斜设置在所述左侧板和所述右侧板的前侧上端并与外部机械手连接，所述吸盘抓取组件设置在所述左侧板的左侧，所述夹爪抓取组件设置在所述后侧板的后侧，所述视觉定位组件设置在所述左侧板和所述右侧板之间。
[0006]进一步，所述吸盘抓取组件包括异形安装板、真空计、多路气管接头和若干个真空吸盘，所述异形安装板的右端与所述左侧板连接，若干个所述真空吸盘竖直设置在所述异形安装板的下端且均通过气管与所述多路气管接头连接，所述多路气管接头和所述真空计均设置在所述异形安装板上，所述多路气管接头的进气口外接真空发生器，所述真空计与所述多路气管接头的进气口连接。
[0007]进一步，所述夹爪抓取组件包括抱夹气缸和两根夹取手指，所述抱夹气缸设置在所述后侧板的后侧面，两根所述夹取手指设置在所述抱夹气缸的两个动作端。
[0008]进一步，两根所述夹取手指的相对侧面均开设有安装槽，所述安装槽的两侧均设有导向斜面，所述安装槽内设置有相适配的防滑硅胶条。
[0009]进一步，所述视觉定位组件包括固定座和工业相机，所述固定座固定在所述右侧板的左侧，所述工业相机设置在所述固定座上且镜头朝下。
[0010]进一步，所述安装架的下端设置有光源组件，所述光源组件包括左右对称设置的两块L型板，两块所述L型板的相对内侧均设置有条形光源，所述L型板的前后端均设置有安装片，所述安装片上开设有旋转圆孔和弧形腰孔，所述条形光源的前后端均设置有与所述旋转圆孔相配合的旋转柱和与所述弧形腰孔相配合的调位柱，所述条形光源的上端设置有调节柱。
[0011]进一步，所述连接板的倾斜角度为45
°
。
[0012]本技术的有益效果是：本技术的安装架由左侧板、右侧板、后侧板和连接板组成，其中间位置为中空，而视觉定位组件设置在中空位置之中，充分利用了其安装空间，吸盘抓取组件和夹爪抓取组件分别设置在安装架的左侧和后侧，因此使得整体结构十分紧凑，大大地降低了空间占有率；连接板倾斜设置左侧板和右侧板的上端，因此在与外部机械手连接时，能够使得机械手不用旋转过多的角度就可以令视觉定位组件正对下方；工作时，外部机械手带动整体结构移动至载具取料位的上方，然后视觉定位组件拍照定位后，由夹爪抓取组件抓取并将载具放置到输送线或定位机构上，随后视觉定位组件再次拍照，对载具上的产品放置位进行定位，然后由吸盘抓取组件吸取产品并精准放置在产品放置位上，完成产品的定位摆盘。由上述可见，本技术整体结构紧凑，能够以一个机械手实现两种不同类型的物件的取放，可以有效提高工作效率同时降低成本，并且结构设计合理，能够有效降低空间占有率。
附图说明
[0013]图1是本技术的立体结构示意图；
[0014]图2是本技术另一角度的立体结构示意图；
[0015]图3是本技术所述夹爪抓取组件的立体结构示意图；
[0016]图4是本技术所述吸盘抓取组件的立体结构示意图；
[0017]图5是本技术所述光源组件的立体结构示意图；
[0018]图6是本技术所述安装架和所述视觉定位组件的立体结构示意图。
具体实施方式
[0019]如图1至图6所示，在本实施例中，本技术包括安装架1、吸盘抓取组件2、夹爪抓取组件3和视觉定位组件4，所述安装架1包括左侧板11、右侧板12、连接板13和后侧板14，所述左侧板11和所述右侧板12对称设置，所述后侧板14的两端分别与所述左侧板11的后端及所述右侧板12的后端连接，所述连接板13倾斜设置在所述左侧板11和所述右侧板12的前侧上端并与外部机械手连接，所述吸盘抓取组件2设置在所述左侧板11的左侧，所述夹爪抓取组件3设置在所述后侧板14的后侧，所述视觉定位组件4设置在所述左侧板11和所述右侧
板12之间。所述安装架1用于所述吸盘抓取组件2、所述夹爪抓取组件3和所述视觉定位组件4的安装，所述安装架1由所述左侧板11、所述右侧板12、所述连接板13和所述后侧板14组成，所述左侧板11、所述右侧板12、所述连接板13和所述后侧板14连接后会在中间位置形成中空，而所述视觉定位组件4设置在所述左侧板11和所述右侧板12之间，也就是位于中空位置中，因此能够合理利用安装位置，另外所述吸盘抓取组件2和所述夹爪抓取组件3分别设置在所述左侧板11的左侧和所述后侧板14的后侧，因此使得整体结构具有更高的紧凑性，降低空间占有率的同时还能兼容两组不同类型的产品的取放工作；所述连接板13倾斜设置所述左侧板11和所述右侧板12的上端，因此在与外部机械手连接时，能够使得机械手不用旋转过多的角度就可以令视觉定位组件4正对下方；在工作时，外部机械手带动整体结构移动至载具取料位的上方，然后所述视觉定位组件4拍照定位后，由所述夹爪抓取组件3抓取并将载具放置到输送线或定位机构上，随后所述视觉定位组件4再次拍照，对载具上的产品放置位进行定位，然本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动抓取装置，它包括安装架（1）、吸盘抓取组件（2）、夹爪抓取组件（3）和视觉定位组件（4），其特征在于：所述安装架（1）包括左侧板（11）、右侧板（12）、连接板（13）和后侧板（14），所述左侧板（11）和所述右侧板（12）对称设置，所述后侧板（14）的两端分别与所述左侧板（11）的后端及所述右侧板（12）的后端连接，所述连接板（13）倾斜设置在所述左侧板（11）和所述右侧板（12）的前侧上端并与外部机械手连接，所述吸盘抓取组件（2）设置在所述左侧板（11）的左侧，所述夹爪抓取组件（3）设置在所述后侧板（14）的后侧，所述视觉定位组件（4）设置在所述左侧板（11）和所述右侧板（12）之间。2.根据权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于：所述吸盘抓取组件（2）包括异形安装板（21）、真空计（22）、多路气管接头（23）和若干个真空吸盘（24），所述异形安装板（21）的右端与所述左侧板（11）连接，若干个所述真空吸盘（24）竖直设置在所述异形安装板（21）的下端且均通过气管与所述多路气管接头（23）连接，所述多路气管接头（23）和所述真空计（22）均设置在所述异形安装板（21）上，所述多路气管接头（23）的进气口外接真空发生器，所述真空计（22）与所述多路气管接头（23）的进气口连接。3.根据权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于：所述夹爪抓取组件（3）包括抱夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈定强，蔡文留，
申请(专利权)人：长园半导体设备珠海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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