一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置。一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，包括前桥工件、第一搬运机器人和第二搬运机器人，在第一搬运机器人的一侧设有上料台，第一搬运机器人的另一侧设有下料工位，在第一搬运机器人和第二搬运机器人上均设有抓手装置，以及，在第一搬运机器人和第二搬运机器人之间设有能够输送前桥工件的皮带输送装置和积放输送装置，积放输送装置设置在皮带输送装置的一侧，在皮带输送装置的末端上方设有机器3D视觉装置，在第二搬运机器人的一侧设有铆接装置。本发明专利技术一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全。障工人生命安全。障工人生命安全。

【技术实现步骤摘要】
一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置


[0001]本专利技术涉及前桥生产的输送装置，尤其涉及一种有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全的用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置。

技术介绍

[0002]目前，随着汽车产业产线规模越来越大，智能自动生产的需求在不断扩大，搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，如今，生产线上应用的搬运机器人大多是通过确定物体的三维坐标来实现点对点的移动，一些复杂的零部件在远距离的输送过程中无法严格限定其姿态，通常需要借助夹具等定位装置来确定相对空间位置，所需生产成本较高，并且生产空间需求较大，另外，夹具的更换较为复杂、频繁，而频繁调整工夹具也会使工艺稳定难度增大，生产效率势必受到影响，导致生产线的柔性较差，不能很好的满足现代柔性生产对物料输送和搬运的要求。
[0003]另一方面，传统的复杂零部件输送系统其主要动作依靠人工上件，并通过带夹具机构的输送机将工件输送至指定位置，再通过机构或人工校正工件位置，然后机器人抓取零部件放置到指定工位，这种方式通常需要大量人工工位，工人劳动强度大并且具有一定的危险性，机器人难以顺利高效的完成工作任务，无法很好的完成高节拍下的全自动智能化生产。
[0004]如何解决上述难题，成为亟待解决的技术问题。<br/>
技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种有利于实现高效高产的自动化生产并且能够减少工人劳动强度和保障工人生命安全的用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]本专利技术提供的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，包括前桥工件、第一搬运机器人和第二搬运机器人，在所述第一搬运机器人的一侧设有上料台，所述第一搬运机器人的另一侧设有下料工位，在所述第一搬运机器人和第二搬运机器人上均设有抓手装置，以及，在所述第一搬运机器人和第二搬运机器人之间设有能够输送所述前桥工件的皮带输送装置和积放输送装置，所述积放输送装置设置在皮带输送装置的一侧，在所述皮带输送装置的末端上方设有机器3D视觉装置，在所述第二搬运机器人的一侧设有铆接装置。
[0008]进一步地，所述抓手装置包括抓取框架，在所述抓取框架上设有能够感应所述前桥工件位置的第一感应器，以及，在所述抓取框架上设有能够连接第一搬运机器人和第二搬运机器人的法兰盘，在所述抓取框架的两侧分别设有左侧基板、右侧基板，在所述左侧基
板上设有第一夹紧气缸和能够与该第一夹紧气缸配合夹紧所述前桥工件的第一托块，在所述右侧基板上设有第二夹紧气缸和能够与该第二夹紧气缸配合夹紧所述前桥工件的第二托块，在所述抓取框架的侧面设有能够与所述第一夹紧气缸和第二夹紧气缸连接的气动联接装置。
[0009]进一步地，在所述第一夹紧气缸上设有第一铰链销和能够与所述第一托块配合夹紧所述前桥工件的第一压块，在所述第一压块和所述左侧基板上均设有能够实现夹紧位置限制的第一限位块，在所述左侧基板上设有定位销气缸，在所述定位销气缸上设有第一连接块，所述第一连接块上设有第一定位销，在所述抓取框架的中间位置设有第三连接块，所述第三连接块上设有能够与所述第一定位销配合实现所述前桥工件定位的第二定位销，在所述第一连接块和左侧基板上均设有能够限制所述第一定位销活动位置的第三限位块。
[0010]进一步地，在所述第二夹紧气缸上设有第二铰链销和能够与所述第二托块配合夹紧所述前桥工件的第二压块，在所述第二压块和所述右侧基板上均设有能够实现夹紧位置限制的第二限位块。
[0011]进一步地，所述皮带输送装置包括安装在水平地面上的皮带框架，在所述皮带框架上设有皮带和能够带动该皮带相对所述皮带框架运动的输送电机，在所述皮带框架的左侧设有上料感应器，在所述皮带框架的右侧设有能够感应所述前桥工件出料位置的出料感应器。
[0012]进一步地，在所述皮带上设有能够在该皮带上实现左右往复滑动的托盘，在所述托盘的四个角均设有连接挡块，在每一所述连接挡块上均设有第一定位块，在所述皮带框架上设有能够与第一定位块对应的固定块，在所述固定块上设有能够与第一定位块配合的第二定位块，以及，在所述固定块上设有定位压紧气缸，该定位压紧气缸的活动端通过一第三铰链销与一压紧块装设在一起，在所述固定块和压紧块之间装设有能够对连接挡块、第一定位块、第二定位块进行压紧的死点块。
[0013]进一步地，在所述固定块上还装设有能够感应所述托盘位置的托盘位置感应器，所述托盘位置感应器设置有两个并且两个所述托盘位置感应器对应设置在托盘左右两侧的固定块上。
[0014]进一步地，所述机器3D视觉装置包括安装在地面上的底座，所述底座上设有调节高度柱，在所述调节高度柱上设有安装支架，在所述安装支架上设有梯形壳体，在所述梯形壳体的底面排列设置有一对工业相机，在每一对所述工业相机之间的梯形壳体底面均设有能够提供光源的激光器。
[0015]进一步地，所述积放输送装置包括输送部分和夹具部分，所述积放输送装置的输送部分包括安装在水平地面上的积放支架，在所述积放支架上装设有积放小车和能够带动该积放小车运动的电机，在所述积放小车上设有工件感应器，在所述积放支架的下料侧设有积放阻挡装置，以及，在所述积放支架的左右两端均设有能够感应所述积放小车位置的小车位置感应器。
[0016]进一步地，所述积放输送装置的夹具部分包括装设在所述积放小车上的过渡连接板，在所述过渡连接板的左侧设有第一角座，所述第一角座上装设有第三托块，在所述过渡连接板的中部设有第二角座，所述第二角座上装设有第四托块，在所述过渡连接板的右侧设有第五托块，所述第三托块、第四托块、第五托块组合形成能够实现所述前桥工件位置固
定的固定结构，以及，在所述过渡连接板上设有第四连接块和第五连接块，所述第四连接块上设有第三定位销，所述第五连接块上设有能够与第三定位销配合实现所述前桥工件定位的第四定位销。
[0017]由于采用了上述结构，本专利技术具有的有益效果如下：
[0018]本专利技术一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，第一搬运机器人能够通过抓手装置将前桥工件从上料台抓取至皮带输送装置上，然后皮带输送装置将前桥工件输送至机器3D视觉装置的扫描区域，有利于在输送复杂零部件的过程中稳定姿态，满足柔性生产系统对物料输送和搬运的要求，机器3D视觉装置能够经过智能算法得到前桥工件的空间坐标位置，并将位置位息传输至第二搬运机器人，从而第二搬运机器人能够通过抓手装置将前桥工件抓取并送至铆接装置进行铆接，铆接完成后第二搬运机器人将前桥工件送至积放输送装置上，积放输送装置运作并等待第一搬运机器人将前桥工件取走，此时积放输送装置上靠近第二搬运机器人的一端等待上料，最后第一搬运机器人将积放输送装置上的前桥工件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：包括前桥工件(001)、第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)，在所述第一搬运机器人(100)的一侧设有上料台(800)，所述第一搬运机器人(100)的另一侧设有下料工位(900)，在所述第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)上均设有抓手装置(200)，以及，在所述第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)之间设有能够输送所述前桥工件(001)的皮带输送装置(300)和积放输送装置(600)，所述积放输送装置(600)设置在皮带输送装置(300)的一侧，在所述皮带输送装置(300)的末端上方设有机器3D视觉装置(400)，在所述第二搬运机器人(500)的一侧设有铆接装置(700)。2.根据权利要求1所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述抓手装置(200)包括抓取框架(202)，在所述抓取框架(202)上设有能够感应所述前桥工件(001)位置的第一感应器(214)，以及，在所述抓取框架(202)上设有能够连接第一搬运机器人(100)和第二搬运机器人(500)的法兰盘(201)，在所述抓取框架(202)的两侧分别设有左侧基板(203)、右侧基板(216)，在所述左侧基板(203)上设有第一夹紧气缸(204)和能够与该第一夹紧气缸(204)配合夹紧所述前桥工件(001)的第一托块(207)，在所述右侧基板(216)上设有第二夹紧气缸(217)和能够与该第二夹紧气缸(217)配合夹紧所述前桥工件(001)的第二托块(220)，在所述抓取框架(202)的侧面设有能够与所述第一夹紧气缸(204)和第二夹紧气缸(217)连接的气动联接装置(222)。3.根据权利要求2所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：在所述第一夹紧气缸(204)上设有第一铰链销(205)和能够与所述第一托块(207)配合夹紧所述前桥工件(001)的第一压块(206)，在所述第一压块(206)和所述左侧基板(203)上均设有能够实现夹紧位置限制的第一限位块(208)，在所述左侧基板(203)上设有定位销气缸(209)，在所述定位销气缸(209)上设有第一连接块(210)，所述第一连接块(210)上设有第一定位销(212)，在所述抓取框架(202)的中间位置设有第三连接块(213)，所述第三连接块(213)上设有能够与所述第一定位销(212)配合实现所述前桥工件(001)定位的第二定位销(215)，在所述第一连接块(210)和左侧基板(203)上均设有能够限制所述第一定位销(212)活动位置的第三限位块(211)。4.根据权利要求3所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：在所述第二夹紧气缸(217)上设有第二铰链销(218)和能够与所述第二托块(220)配合夹紧所述前桥工件(001)的第二压块(219)，在所述第二压块(219)和所述右侧基板(216)上均设有能够实现夹紧位置限制的第二限位块(221)。5.根据权利要求1或2所述的一种用于汽车前桥的机器3D视觉智能输送装置，其特征在于：所述皮带输送装置(300)包括安装在水平地面上的皮带框架(301)，在所述皮带框架(301)上设有皮带(302)和能够带动该皮带(302)相对所述皮带框架(301)运动的输送电机(303)，在所述皮带框架(301)的左侧设有上料感应器(304)，在所述皮带框架(301)的右...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，戴海明，吕浩强，朱德彪，季军奇，
申请(专利权)人：江苏德恒工业智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：