电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站，方法通过对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，电池抓手用于抓取电池框，电池抓手上设置有多个距离检测装置；控制电池抓手沿电池的运输方向由电池抓手初始中心位置坐标向电池框初始中心位置坐标处行走；当电池抓手行走至目标位置时，控制电池抓手沿运输方向的垂直方向由目标位置向电池框初始中心位置坐标处平移；在电池抓手平移时，基于多个距离检测装置的检测结果，分别拟合得到电池框的第一短边和与第一短边垂直的第一长边或第二长边；进而拟合得到电池框实际中心位置坐标，不受环境光线的影响，有效地提高了电池更换效率。高了电池更换效率。高了电池更换效率。

【技术实现步骤摘要】
电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站


[0001]本专利技术涉及电池更换
，尤其涉及一种电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站。

技术介绍

[0002]电动作业机械采用动力电池作为动力来源，纯电工作模式下工作时长受电池容量影响，若采用充电方式，一般满足不了客户对电动作业机械的连续工作时长的要求。为解决动力电池工作时长问题，电动作业机械可以采用换电方案，即通过更换车载动力电池来实现持续工作。目前，大多数采用相机识别的方式检测电池框，然后控制电池抓手抓取电池框。
[0003]但是，相机识别的方式受环境、光线影响较大，影响电池的更换效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站，用以解决现有技术中电池更换效率低的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种电池定位方法，包括：
[0006]对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，所述电池抓手用于抓取所述电池框，所述电池抓手上设置有多个距离检测装置；
[0007]控制所述电池抓手沿所述电池的运输方向由所述电池抓手初始中心位置坐标向所述电池框初始中心位置坐标处行走；
[0008]当所述电池抓手行走至目标位置时，控制所述电池抓手沿所述运输方向的垂直方向由所述目标位置向所述电池框初始中心位置坐标处平移；
[0009]在所述电池抓手平移时，基于多个所述距离检测装置的检测结果，分别拟合得到所述电池框的第一短边和与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边；
[0010]基于预设电池框尺寸、所述第一短边、所述第一长边或所述第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标。
[0011]根据本专利技术提供的一种电池定位方法，所述抓手和所述电池框均为矩形框，包括依次连接的第一短边、第一长边、第二短边和第二长边；
[0012]所述电池抓手的第一短边上设置有第一距离检测装置，所述第二短边上设置有第二距离检测装置，所述第一长边上设置有第三距离检测装置和第四距离检测装置，所述第二长边上设置有第五距离检测装置和第六距离检测装置。
[0013]根据本专利技术提供的一种电池定位方法，所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到所述电池框的第一短边，包括：
[0014]当检测到至少两个距离检测装置经过所述第一短边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一短边时的短边位置坐标；
[0015]利用最小二乘法，基于至少两个所述短边位置坐标，拟合得到所述电池框的第一短边。
[0016]根据本专利技术提供的一种电池定位方法，所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边，包括：
[0017]基于至少两个所述短边位置坐标，确定所述电池抓手相对于所述电池框的倾斜角度，并基于所述倾斜角度旋转所述电池抓手；
[0018]当所述电池抓手旋转完成后，分别确定所述第三距离检测装置、所述第四距离检测装置、所述第五距离检测装置和所述第六距离检测装置的长边检测结果；
[0019]基于所述长边检测结果，控制所述电池抓手向未检测到电池框的一侧长边行走；
[0020]当检测到至少两个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时的长边位置坐标；
[0021]利用最小二乘法，基于至少两个所述长边位置坐标，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边。
[0022]根据本专利技术提供的一种电池定位方法，所述拟合得到电池框实际中心位置坐标之后，还包括：
[0023]基于所述电池框实际中心位置坐标，通过坐标变换确定电池抓手移动装置的各个轴坐标；
[0024]基于所述各个轴坐标，控制所述电池抓手的当前中心位置坐标移动至所述电池框实际中心位置坐标处。
[0025]根据本专利技术提供的一种电池定位方法，所述控制所述电池抓手的当前中心位置坐标移动至所述电池框实际中心位置坐标处之后，还包括：
[0026]检测每个所述距离检测装置的检测结果；
[0027]若每个所述检测结果均小于预设值，确定所述电池抓手位置校准完成，否则调整所述电池抓手的位置。
[0028]本专利技术还提供一种电池定位装置，包括：
[0029]预定位模块，用于对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，所述电池抓手用于抓取所述电池框，所述电池抓手上设置有多个距离检测装置；
[0030]控制模块，用于控制所述电池抓手沿所述电池的运输方向由所述电池抓手初始中心位置坐标向所述电池框初始中心位置坐标处行走；当所述电池抓手行走至目标位置时，控制所述电池抓手沿所述运输方向的垂直方向由所述目标位置向所述电池框初始中心位置坐标处平移；
[0031]拟合模块，用于在所述电池抓手平移时，基于多个所述距离检测装置的检测结果，分别拟合得到所述电池框的第一短边和与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边；基于预设电池框尺寸、所述第一短边、所述第一长边或所述第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标。
[0032]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述电池定位方法。
[0033]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电池定位方法。
[0034]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电池定位方法。
[0035]本专利技术还提供一种换电站，换电站用于执行如上述任一项所述的电池定位方法进行电池更换。
[0036]本专利技术提供的一种电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站，方法通过对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，电池抓手用于抓取电池框，电池抓手上设置有多个距离检测装置；控制电池抓手沿电池的运输方向由电池抓手初始中心位置坐标向电池框初始中心位置坐标处行走；当电池抓手行走至目标位置时，控制电池抓手沿运输方向的垂直方向由目标位置向电池框初始中心位置坐标处平移；在电池抓手平移时，基于多个距离检测装置的检测结果，分别拟合得到电池框的第一短边和与第一短边垂直的第一长边或第二长边；基于预设电池框尺寸、第一短边、第一长边或第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标，通过根据距离检测装置的检测结果，拟合得到电池框的实际中心位置坐标，能够有效地保证电池框位置获取的准确性，且受环境光线影响较小，有效地提高了电池更换效率。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电池定位方法，其特征在于，包括：对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，所述电池抓手用于抓取所述电池框，所述电池抓手上设置有多个距离检测装置；控制所述电池抓手沿所述电池的运输方向由所述电池抓手初始中心位置坐标向所述电池框初始中心位置坐标处行走；当所述电池抓手行走至目标位置时，控制所述电池抓手沿所述运输方向的垂直方向由所述目标位置向所述电池框初始中心位置坐标处平移；在所述电池抓手平移时，基于多个所述距离检测装置的检测结果，分别拟合得到所述电池框的第一短边和与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边；基于预设电池框尺寸、所述第一短边、所述第一长边或所述第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标。2.根据权利要求1所述的电池定位方法，其特征在于，所述抓手和所述电池框均为矩形框，包括依次连接的第一短边、第一长边、第二短边和第二长边；所述电池抓手的第一短边上设置有第一距离检测装置，所述第二短边上设置有第二距离检测装置，所述第一长边上设置有第三距离检测装置和第四距离检测装置，所述第二长边上设置有第五距离检测装置和第六距离检测装置。3.根据权利要求2所述的电池定位方法，其特征在于，所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到所述电池框的第一短边，包括：当检测到至少两个距离检测装置经过所述第一短边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一短边时的短边位置坐标；利用最小二乘法，基于至少两个所述短边位置坐标，拟合得到所述电池框的第一短边。4.根据权利要求3所述的电池定位方法，其特征在于，所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边，包括：基于至少两个所述短边位置坐标，确定所述电池抓手相对于所述电池框的倾斜角度，并基于所述倾斜角度旋转所述电池抓手；当所述电池抓手旋转完成后，分别确定所述第三距离检测装置、所述第四距离检测装置、所述第五距离检测装置和所述第六距离检测装置的长边检测结果；基于所述长边检测结果，控制所述电池抓手向未检测到电池框的一侧长边行走；当检测到至少两个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时，确定每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洁，张路路，杨勇，
申请(专利权)人：三一锂能有限公司，
类型：发明
国别省市：