一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法技术

本发明专利技术涉及工业机器人领域，具体是一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法，分别根据手腕允许负载惯量和手腕允许负载转矩得到两组机器人五、六轴载质心偏移极限，对这两组机器人五、六轴载质心偏移极限求交集就得到了最终的六轴串联机器人手腕负载质心范围，从而在手腕负载质心范围的计算中增加了关键影响因素手腕允许负载惯量的约束，减少计算手腕允许负载转矩过程中动力矩的干扰，使得出的手腕负载质心范围更加准确，增加了实用价值，有助于机器人使用方更加安全合理地使用机器人，提高了机器人的使用寿命，防止安全事故的发生。发生。发生。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，具体是一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法。

技术介绍

[0002]随着现代工业与机器人技术的飞速发展，适用于搬运、焊接等多种用途的六轴工业机器人越加广泛地用于多个领域，对六轴串联机器人的研究也更加的深入，尤其是在机器人极限领域的研究。
[0003]所谓六轴指的是具有六个自由度，所谓串联机器人指的是由一个开环运动链组成的机器人，每个连杆都能相对与前一个连杆进行姿态调节。
[0004]机器人手腕负载质心范围也是机器人负载质心的偏移极限，机器人工作过程中，若出现负载质心偏移超过其手腕负载质心范围的情况时，根据其超出距离的大小，轻则影响机器人的使用寿命，重则会使机器人前端滑落导致各种安全事故，因此能准确的计算工业机器人手腕负载质心的范围在维护生产安全及提高机器人寿命等方面具有重要的意义。
[0005]目前手腕负载质心范围的计算方法所考虑的因素不完善，因此得出的结果不准确且有局限，在实际操作过程中有一定风险。/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法，其特征在于，包括：
①
获取六轴串联机器人五轴、六轴的电机惯量比K，电机转动惯量j，减速比i；
②
根据五轴、六轴的电机惯量比K，电机转动惯量j，减速比i得到五轴、六轴的允许负载惯量J；
③
根据五轴、六轴的允许负载惯量J和五轴、六轴转动时的总质量m得出质心的X/Y轴偏移和Z轴偏移；
④
获取五轴、六轴的减速器加减速扭矩和电机最大转速时的输出扭矩；
⑤
根据五轴、六轴的减速器加减速扭矩和电机最大转速时的输出扭矩相比得到最小扭矩M；
⑥
根据最小扭矩M得到五轴、六轴的允许负载转矩N；
⑦
根据五轴、六轴的允许负载转矩N和五轴、六轴转动时的总质量m得出质心的X/Y轴偏移和Z轴偏移；
⑧
通过X/Y轴偏移、Z轴偏移、X/Y轴偏移和Z轴偏移得出X/Y轴偏移极限和Z轴偏移极限；
⑨
根据X/Y轴偏移极限和Z轴偏移极限确定六轴串联机器人手腕负载质心范围。2.根据权利要求1所述的一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法，其特征在于，在步骤
①
中，电机惯量比K、电机转动惯量j和减速比i分别由电机厂家、减速器厂家提供。3.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆琼，
申请(专利权)人：烟台艾迪艾创机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：