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本发明涉及工业机器人领域，具体是一种六轴串联机器人手腕负载质心范围的计算方法，分别根据手腕允许负载惯量和手腕允许负载转矩得到两组机器人五、六轴载质心偏移极限，对这两组机器人五、六轴载质心偏移极限求交集就得到了最终的六轴串联机器人手腕负载质心...
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