机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质。本发明专利技术中，机器人系统包括：感应装置、具有充电端的充电站，以及机器人，机器人上设有至少一个传感器，传感器被配置为检测机器人是否接近感应装置；控制方法包括：机器人处于工作状态，当机器人接近感应装置时，判断机器人是否需要进入充电站；若需要进入充电站，机器人进入回归状态。与现有技术相比，使得减少边界线附近的草地碾压情况，从而使得边界不易暴露出地面，不易损坏。不易损坏。不易损坏。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，特别涉及一种机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前市场上存在各种各样的机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机或规则路径行走的模式在预定操作区域内进行割草作业。该预定操作区域通常通过边界予以限定。
[0003]在机器人进行作业时，该机器人的停靠站(信号站)持续向边界发出边界信号，该边界信号在边界周围产生电磁场，机器人通过感测该电磁场来捕获该边界信号以确定其位于其预定操作区域之内。在边界上还设有充电站，机器人在电量不足时，必须运行至边界线处沿边界线移动，根据边界信号的引导沿边界运动进入到充电站中，机器人在长期使用中对边界周围的草地重复碾压，造成边界周围的草地损坏，影响美观，甚至让埋在地下的边界设备暴露至外部，导致边界设备容易损坏。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质，使得减少边界线附近的草地碾压情况，从而使得边界不易暴露出地面，不易损坏。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机器人系统的控制方法，所述机器人系统包括：感应装置、具有充电端的充电站，以及机器人，所述机器人上设有至少一个传感器，所述传感器被配置为检测所述机器人是否所述充电站；
[0006]所述控制方法包括：
[0007]所述机器人处于工作状态，当所述机器人接近所述充电站并感应到所述感应装置时，判断所述机器人是否需要进入所述充电站；
[0008]若需要进入所述充电站，所述机器人进入回归状态。
[0009]在一实施例中，步骤所述判断所述机器人是否需要进入所述充电站具体包括如下步骤：
[0010]判断所述机器人的电量是否小于或等于第一阈值；
[0011]若小于或等于所述第一阈值，则需要进入所述充电站。
[0012]在一实施例中，所述感应装置还用于引导所述机器人进入所述充电站。
[0013]在一实施例中，所述感应装置包括设置在所述充电站内的一对引导线路；其中所述一对引导线路相对于一中心线对称设置，且相互隔开形成间隔区；
[0014]所述机器人接近充电站的发生是基于至少一个所述传感器感应到的所述感应装置的工作磁场。
[0015]在一实施例中，步骤所述机器人进入回归状态具体包括如下步骤：
[0016]基于所述工作磁场调整所述机器人的航向直至与所述充电端相对接。
[0017]在一实施例中，在步骤基于所述工作磁场调整所述机器人的航向直至与所述充电端相对接之前包括：
[0018]所述机器人沿朝向所述充电端的方向移动预设距离或预设时长。
[0019]在一实施例中，所述机器人具有一对传感器；所述基于所述工作磁场调整所述机器人的航向直至与所述充电端相对接，包括：
[0020]所述机器人的一对传感器获取的所述工作磁场的强度比值不等于预设磁场强度比值时，向预设轨迹方向调整所述机器人。
[0021]在一实施例中，若不小于或等于所述第一阈值，则判断所述机器人的待回归时长是否小于或等于待回归时长阈值：
[0022]若小于或等于所述待回归时长阈值，则需要进入所述充电站。
[0023]在一实施例中，步骤所述机器人进入回归状态具体包括如下步骤：
[0024]控制所述机器人的航向直至所述机器人进入所述充电站到达停靠位。
[0025]在一实施例中，所述机器人具有电池包，所述电池包具有至少一个电芯；其中所述机器人的电量为所述电池包的电量或任意一节所述电芯的电量。
[0026]在一实施例中，所述机器人的电量等于或低于第二阈值时，所述机器人进入回归状态；其中所述第一阈值高于所述第二阈值。
[0027]在一实施例中，所述感应装置位于所述充电站外，所述感应装置距离所述充电站的进出口越远，所述第二阈值的数值越大。
[0028]在一实施例中，步骤所述判断所述机器人是否需要进入所述充电站具体包括如下步骤：
[0029]判断所述机器人的待回归时长是否小于或等于待回归时长阈值：
[0030]若小于或等于所述待回归时长阈值，则需要进入所述充电站。
[0031]在一实施例中，若不小于或等于所述待回归时长阈值，则判断所述机器人的电量是否小于或等于第一阈值：
[0032]若小于或等于所述第一阈值，则需要进入所述充电站。
[0033]在一实施例中，步骤判断所述机器人是否需要进入充电站中若无需进入充电站，所述机器人避让所述充电站。
[0034]本专利技术的实施方式还提供了一种机器人，所述机器人上设有传感器和控制器，所述控制器被配置为执行如上任意一项所述的控制方法。
[0035]本专利技术的实施方式还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上任意一项所述的控制方法。
[0036]本专利技术实施方式相对于现有技术而言，由于机器人在作业中接近充电站时，可感应到感应装置，即时判断机器人是否需要进入到充电站内，让机器人无需再去寻找边界并沿边界移动，减少了机器人重复碾压边界附近的草地次数，也减少了机器人在需要进入充电站时再重新寻找边界并沿边界移动寻找充电站的时间，提高机器人的工作效率。
附图说明
[0037]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除
非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0038]图1是根据本专利技术第一实施例中第一种引导装置的结构示意图；
[0039]图2是根据本专利技术第一实施例中机器人进入具有第一种引导装置的充电设备的示意图；
[0040]图3是与图2相同的结构中标注不同标注的示意图；
[0041]图4是根据本专利技术第一实施例中第二种引导装置的结构示意图；
[0042]图5是根据本专利技术第一实施例中第三种引导装置的结构示意图；
[0043]图6是根据本专利技术第一实施例中机器人进入具有第三种引导装置的充电设备的示意图；
[0044]图7是根据本专利技术第一实施例中第四种引导装置的结构示意图；
[0045]图8是根据本专利技术第一实施例中第五种引导装置的结构示意图；
[0046]图9是根据本专利技术第一实施例中第六种引导装置的结构示意图；
[0047]图10是根据本专利技术第二实施例中航向调整方法的流程图；
[0048]图11是根据本专利技术第二实施例中另一种航向调整方法的流程图；
[0049]图12是根据本专利技术第四实施例中一种机器人系统的结构示意图；
[0050]图13是根据本专利技术第四实施例中另一种机器人系统的结构示意图；
[0051]图14是根据本专利技术第四实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人系统包括：感应装置、具有充电端的充电站，以及机器人，所述机器人上设有至少一个传感器，所述传感器被配置为检测所述机器人是否接近所述充电站；所述控制方法包括：所述机器人处于工作状态，当所述机器人接近所述充电站并感应到所述感应装置时，判断所述机器人是否需要进入所述充电站；若需要进入所述充电站，所述机器人进入回归状态。2.根据权利要求1所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，步骤所述判断所述机器人是否需要进入所述充电站具体包括如下步骤：判断所述机器人的电量是否小于或等于第一阈值；若小于或等于所述第一阈值，则需要进入所述充电站。3.根据权利要求2所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述感应装置还用于引导所述机器人进入所述充电站。4.根据权利要求3所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述感应装置包括设置在所述充电站内的一对引导线路；其中所述一对引导线路相对于一中心线对称设置，且相互隔开形成间隔区；所述机器人接近充电站的发生是基于至少一个所述传感器感应到的所述感应装置的工作磁场。5.根据权利要求4所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，步骤所述机器人进入回归状态具体包括如下步骤：基于所述工作磁场调整所述机器人的航向直至与所述充电端相对接。6.根据权利要求5所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，在步骤基于所述工作磁场调整所述机器人的航向直至与所述充电端相对接之前包括：所述机器人沿朝向所述充电端的方向移动预设距离或预设时长。7.根据权利要求6所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人具有一对传感器；所述基于所述工作磁场调整所述机器人的航向直至与所述充电端相对接，包括：所述机器人的一对传感器获取的所述工作磁场的强度比值不等于预设磁场强度比值时，向预设轨迹方向调整所述机器人。8.根据权利要求2所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，若不小于或等于所述第一阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，姚勇哲，张涛，请求不公布姓名，冉文林，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：